DBoW2

解决 VS2022 关于 c++17 报错： C2131 表达式必须含有常量值

使用VS2022编译ORB-SLAM3加载Vocabulary二进制ORBvoc.bin时，在DBOW2里修改TemplatedVocabulary.h代码显示这样的错误：编译器错误C2131表达式的计算结果不是常数定位到我的代码中

全日制一起混·2023-11-30 22:17

ORB SLAM3 使用二进制文件 ORBvoc.bin 加载Vocabulary

秒内完成加载：一、下载ORBvoc.bin百度网盘：ORBvoc.bin下载链接提取码：dyyk解压后，将ORBvoc.bin拷贝到Vocabulary文件夹下二、修改代码2.1修改Thirdparty/DBoW2

全日制一起混·2023-11-30 22:16

ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装配库教程

.安装Pangolin3.安装Eigen34.安装Python&libssl-dev5.安装boost库6.安装ceres库（不必须）7.安装Sophus库（不必须）8.安装g20库（不必须）9.安装DBoW2

lelezhuxj·2023-11-16 20:32

ORB-SLAM3：1

ORB-SLAM3：11安装（1）g2o和DBoW2不需要自己下载安装，ORBSLAM3自带安装包。

xmrmol·2023-10-23 08:13

【DLoopDetector（C++）】DBow2词袋模型&&loop close学习

0.前言最近读了两篇论文，论文作者开源了一种基于词袋模型DBoW2库的DLoopDetector算法，自己运行demo测试一下对应论文介绍：BagsofBinaryWordsforFastPlaceRecognitioninImageSequences

白白白白白kkk·2023-10-02 02:13

DBoW3库的编译与安装（亲测可用）

1.DBoW3库介绍DBoW3是DBoW2的增强版，这是一个开源的C++库，用于给图像特征排序，并将图像转化成视觉词袋表示。它采用层级树状结构将相近的图像特征在物理存储上聚集在一起，创建一个视觉词典。

RobotsRuning·2023-09-19 02:24

Ubuntu18.04搭建ORB-SLAM3环境

用于编译3.安装Eigen库(矩阵运算)4.安装git5.Sophus6.安装opencv3.2.07.安装PCL8.安装Pangolin(可视化工具)9.安装Ceres(日志和测试工具)10.g2o与DBoW2

是一个小白啊·2023-09-03 20:01

Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和数据集测试方法

文章目录环境说明必要配置一、Pangolin源码和库文件下载依赖安装和编译安装二、Eigen3源码和库文件下载编译安装三、Opencv源码和库文件下载编译安装四、DBoW2和g2o五、boost源码和库文件下载编译安装六

Aer_7z·2023-09-03 20:30

(秋招)闭环检测流程回顾

A.回环检测(只对关键帧)1、采用DBoW2词袋位置识

whu_hy·2023-08-25 11:19

编译DBoW2出现：fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录错误

解决方法：将各文件中的#include替换为#include即可另外，ORBSLAM要求OpenCV3.0，noetic自带的是opencv4，编译仍会失败

td092·2023-03-29 06:08

回环检测之DBoW2

前面我们已经讲了回环检测中用的一些方法，今天主要介绍一下现在用的最多的词袋模型——DBoW2。

半不闲居士·2023-01-26 10:15

ORB-SLAM3 架构解读一

系统会建立唯一的关键帧DBow2数据集，可以拿来relocalization（重定位）,loopcl

qq_25160191·2022-12-30 18:55

ubuntu 20.04+ORB_SLAM3 安装并行全记录（无坑版）（二）

目录1.下载ORB_SLAM32.单独编译DBow2和g2o3.realsense2(选装)4.安装编译5.运行ORB-SLAM35.1下载数据集5.2运行单目1.下载ORB_SLAM3在此之前应按上面的步骤完成了依赖项和库的安装

致知在格物，物格而后知至·2022-12-29 00:47

Debug报错：libORB_SLAM3.so: undefined symbol: _ZN5DBoW24FORB1LE

Debug报错：libORB_SLAM3.so:undefinedsymbol:_ZN5DBoW24FORB1LE错误日志编译完ORB_SLAM3后，运行时报DBoW2的Undefinedsymbol错误

RuiH.AI·2022-12-28 01:40

简单记录安装ORB-SLAM2过程中对代码的改动

使用OpenCV4需要进行的改动在CMakeLists中将OpenCV3.0改为4.1（对应的版本），主要是是ORB-SLAM2文件夹和DBoW2文件夹下的CMakeLists文件。

PrideQ·2022-12-11 04:57

ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master运行报段错误（核心已转储）

本人试过删除Thirdparty下的DBOW2和g20中的CMakeLists.txt文件中-march=native的方法，但是对我来说无效，还是报该错误。

公子如钰·2022-12-03 10:29

安装ORB-SLAM3教程

安装ORB-SLAM3教程一、ROS一键安装（首次学ROS的话）二、ORB_SLAM3所依赖的包有pangolin,EIGEN3,OPENCV，DBoW2和g2o1、安装工具2、安装EIGEN3.3.43

Smile_HT·2022-12-02 15:26

在jetson xavier上编译DBOW库时遇到/usr/bin/ld: cannot find -lvtkxxx问题

近日在把ORB-SLAM3的代码从amd架构的设备部署到英伟达的jetsonxavier上，在编译第三方库DBoW2遇到一个问题/usr/bin/ld:cannotfind-lvtkxxx，要给xavier

我是快乐的小趴菜·2022-11-26 01:30

关于高翔基于ORB-SLAM2稠密建图的运行（自己备份）

最后删除源码(包括根目录下)中Thirdparty/DBoW2/和g2o中Cmakelist中的-march=native。然后删除根目录下build.sh中make-j中的-j。最后.

nanfangyuwenle·2022-11-24 11:22

视觉学习笔记4——学习研究ORB-SLAM3

二、配置安装ORB-SLAM31.运行环境2.配置Pangolin环境3.配置opencv环境4.配置Eigen3环境4.配置boost环境4.配置DBoW2和g2o环境5.安装编译OBR-SLAM31.0

RanceGru·2022-11-23 05:09

编译orb_slam2_ros报错：对DBoW未定义的引用

ros/orb_slam2_ros_stereo/home/bruce/study/orb/orb_slam_2_ros/src/orb_slam2/lib/liborb_slam2_ros.so：对‘DBoW2

复古蓝·2022-11-20 07:43

ORB_SLAM编译流程及相关报错处理

鞠杉·2022-11-20 07:04

orb_slam3跑数据集

/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so

xlsemmmmmm·2022-11-05 01:35

虚拟机ubuntu16.04 安装ORB_SLAM3

虚拟机ubuntu16.04安装ORB_SLAM3一.依赖项使用Pangolin进行可视化和用户界面的显示使用OpenCV进行图像处理特征提取（opencv的安装）Eigen3，g2o需要用，矩阵计算DBoW2

Spgroc·2022-07-05 07:07

Ubuntu20.04配置ORB-SLAM3环境并运行

Ubuntu20.04配置ORB-SLAM3环境并运行1.安装依赖①安装Pangolin②安装OPENCV③安装Eigen④安装Python⑤DBow2和g2o2.源码下载3.遇到的问题1.编译第三方库出现问题

宁小健·2022-04-27 07:31

ORB-SLAM2代码笔记（七）：KeyFrameDatabase

的所有关键帧，数据库的主要内容voidKeyFrameDatabase::add(KeyFrame*pKF)输入关键帧，根据关键帧的词包，更新数据库的倒排索引//为每一个word添加该KeyFramefor(DBoW2

liampayne_66d0·2022-02-05 22:21

ORB_SLAM2 源码解析 ORB_SLAM2简介（一）

ORB-SLAM整体流程如下图所示a、跟踪（Tracking） b、建图（LocalMapping） c、闭环检测（LoopClosing）三、安装教程1、克隆仓库2、编译ORB-SLAM2，第三方库中的DBoW2

小负不负·2021-08-29 16:28

基于词袋模型的回环检测实现(c++)

dorian3d/DLoopDetector源码原理:https://blog.csdn.net/weixin_37835423/article/details/1128906342.demo测试2.1源码安装DBow2

chennuo0125-HIT·2021-01-21 16:35

CMake Error: The following variables...set to NOTFOUND

说是DBOW2的库招不到。查看了dbow2都是正常安装的，但是就是出问题。

yangpan011·2020-09-14 06:06

AS上利用NDK——CMake方法移植ORB SLAM算法到Android

概述本文参考：http://blog.csdn.net/martin20150405/article/details/54692386我将要移植的ORBSLAM算法是一种基于Eigen/g2o/DBoW2

忠烈·2020-09-10 10:57

ORB-SLAM3 编译步骤

ORB-SLAM3编译步骤C++11安装PangolinOpenGLGlew下载Pangolin编译Pangolin安装opencv安装Eigen3安装DBoW2andg2o下载编译DBoW2下载编译g2o

月照银海似蛟龙·2020-08-23 06:12

SLAM闭合回环————视觉词典BOW小结

在目前实际的视觉SLAM中，闭环检测多采用DBOW2模型https://github.com/dorian3d/DBoW2，而bagofwords又运用了数据挖掘的K-means聚类算法，笔者只通过bagofwords

Darlingqiang·2020-08-22 00:01

编译ORB-SLAM2提示：undefined reference to symbol '_ZN2cv6String10deallocateEv'

/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so,

nudt_qxx·2020-08-20 20:42

【论文笔记】SeqSLAM、Fast-SeqSLAM 和 Bow、Incremental Bow、DBoW2、ORB-SLAM 论文阅读笔记

此篇博客主要重点关注于在闭环检测领域，利用图像序列进行识别的经典算法SeqSLAM和FAST-SeqSLAM。以及词袋模型的发展历史，从06年提出词袋模型，到08年的增量词袋模型，再到12年的二进制词袋模型，最后到ORB-SLAM中词袋模型的使用。文章较长，请配合目录使用哦~文章目录2012-SeqSLAMAbstractSeqSLAM的优势：I.IntroductionII.BACKGROUND

十月岑·2020-08-20 13:13

ORBSLAM2理论与实战（14）代码解读KeyFrame类

KeyFrame类KeyFrame.h#ifndefKEYFRAME_H#defineKEYFRAME_H#include"MapPoint.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2

vSLAM算法攻城狮·2020-08-20 13:06

ORBSLAM2源码学习（5） KeyFrame类

先上代码，再做总结#ifndefKEYFRAME_H#defineKEYFRAME_H#include"MapPoint.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h

Rap_God·2020-08-20 12:00

浅谈回环检测中的词袋模型（bag of words）

浅谈回环检测中的词袋模型（bagofwords）将会从以下四个方面进行展开关于词袋模型的基本理解算法简介开源代码库DBoW2库的简单介绍关于DBoW的一些总结关于词袋模型的基本理解BoW基本简介Bagofwords

辜鸿铭·2020-08-16 00:54

重定位 | VINS-Mono 论文公式推导与代码解析分讲

4.重定位4.1LoopDetectionVins-Mono利用词袋DBoW2做KeyframeDatabase的构建和查询。

qq_43525734·2020-07-30 16:09

ORB-SLAM2_github源码说明(1)

FromREADME.mdORB-SLAM2作者RaulMur-Artal,JuanD.Tardos,J.M.M.MontielandDorianGalvez-Lopez(DBoW2)2017/1/13

zjanl·2020-07-29 03:14

【那些年我们一起看过的论文】之《ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System》

*/ORB主要借鉴了PTAM的思想，借鉴的工作主要有Rubble的ORB特征点；DBow2的placerecognition用于闭环检测；Strasdat的闭环矫正和covisibilitygr

zijinxuxu·2020-07-29 03:03

ORB-SLAM-2

studyai.comORB-SLAM算法ORB-SLAM简介Authors:RaulMur-Artal,JuanD.Tardos,J.M.M.MontielandDorianGalvez-Lopez(DBoW2

ScorpioDoctor·2020-07-29 03:46

ORBSLAM 编译运行记录

ORBSLAM编译运行记录1.编译环境2.ORB-SLAM源码下载3.数据集下载4.依赖库安装Boost安装Eigen3安装OpenCV安装g2o库安装DBoW2安装5.ORB_SLAM部分文件的修改6

闭关修炼到走火入魔·2020-07-29 02:39

ORB特征匹配投影匹配极线搜索匹配方向一致性过滤尺度过滤

*ORB_匹配点**该类负责*1特征点与特征点之间，*2地图点与特征点之间通过投影关系*3词袋模型DBow2进行匹配*4Sim3位姿匹配。

EwenWanW·2020-07-29 00:04

Ubuntu16.04 ORB-SLAM2运行

通用组件2）ROS接口（选装）2.官方示例运行3.基于ROS和相机运行Ubuntu16.04ORB-SLAM2运行官方文档ORB-SLAM2，依赖项：Eigen3，OpenCV，g2o，Pangolin，DBoW2

Photry·2020-07-28 21:49

视觉SLAM之词袋（bag of words）模型与K-means聚类算法浅析（1）