LIO-SAM:

PCL报错:Project ‘pcl_conversions‘ (pcl_ros) specifies ‘xxx‘ as an include dir, not found.

今天安装PCL-1.8和VTK-7.1.1后,运行测试代码已经出现画面了,说明pcl是好的,但是编译LVI-SAM和LIO-SAM代码还是报错:CMakeErrorat/opt/ros/melodic/
代码多少钱一两·2023-04-08 14:27

雷达系列论文翻译（六）：LIO-SAM

LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping摘要我们提出了一种通过平滑和建图实现紧耦合的激光雷达里程计的框架——LIO-SAM
Teamo1996·2023-02-07 13:31

#论文阅读 LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

论文阅读LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping摘要Abstract—Weproposeaframeworkfortightly-coupledlidarinertialodometryviasmoothingandmapping
张张爱学习·2023-02-07 13:27

【LIO-SAM论文全文翻译】：LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

文章目录摘要一、引言二、相关工作三、基于SAM的雷达惯性里程计A.系统概述B.IMU预积分因子C.雷达里程计因子D.GPS因子E.回环因子四.实验A.旋转数据集B.步行数据集C.校园数据集D.公园数据集E.阿姆斯特丹数据集F.基准测试结果五.总结本文参考：https://blog.csdn.net/weixin_37835423/article/details/111184679?spm=1001
JaydenQ·2023-02-07 13:20

LIO-SAM实际部署过程当中遇到的一些问题

本文章用以记录一下LIO-SAM部署过程中遇到的一些问题和解决的方法，欢迎大家一起讨论遇到的问题和方法。
LuLuLuming·2023-02-07 13:19

LIO-SAM探秘第三章之代码解析（一） --- utility.h + imageProjection.cpp

本文阅读的代码为2020年11月1日下载的github的最新master。如果代码后续更新了请以github为准。1CMakelist.txt与package.xml1.1package.xmlpackage.xml里的依赖：除了ros的常规依赖外，还有cv_bridge,pcl_conversions,GTSAM三者。1.2CMakelist.txtCMaKelist.txt里还指明了其他的依赖
李太白lx·2023-02-06 10:38

velodyne16:点云畸变去除（源码）

去除畸变时最核心的是得到每个点的具体扫描时间，loam主要通过计算角度，lio-sam主要通过水平分辨率展开，出于好奇，自己写了一个程序，主要通过每个扫描点的自带的时间[注意：扫描点的自带的时间并不是每次都从
Unite One·2023-02-06 10:38

2D激光SLAM-雷达的特征点提取

原文链接：从零开始搭二维激光SLAM—使用单线雷达实现LIO-SAM中的特征点提取已跑通原作者的例程，如何使用自己的雷达实现特征点提取？
酸梅果茶·2023-02-06 10:37

【SLAM】LIO-SAM解析——点云特征提取FeatureExtraction(3)

系列文章链接：【SLAM】LIO-SAM解析——流程图(1)【SLAM】LIO-SAM解析——数据预处理imageProjection(2)【SLAM】LIO-SAM解析——特征提取featureTrack
iwander。·2023-02-06 10:07

八种常用激光雷达和视觉SLAM算法的评估与比较

0.摘要在本文中评估了八种流行的开源3D激光雷达和视觉SLAM算法，即LOAM、Lego-LOAM、LIO-SAM、HDLGraph、ORB-SLAM3、BasaltVIO和SVO2。
敢敢のwings·2023-02-06 10:07

【SLAM】LIO-SAM解析——数据预处理imageProjection(2)

系列文章链接：【SLAM】LIO-SAM解析——流程图(1)【SLAM】LIO-SAM解析——数据预处理imageProjection(2)【SLAM】LIO-SAM解析——特征提取featureTrack
iwander。·2023-02-06 10:37

lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参

lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参运行LIO-SAM之前需要联合标定激光雷达和IMU的外参，官方推荐的方案是浙大的开源联合标定方案：lidar_IMU_calib发现采用苏黎世理工的方案更加简单粗暴一点
小霍金·2023-02-02 13:08

LIO-SAM代码逐行解读（4）-IMU预积分

我们在前述的博客中介绍了LIO-SAM的一些准备工作、点云预处理、特征点提取等内容。之后，整理为cloud_info消息类型进行发布，包括其中的面片点、角点两种类型的特征点。
晓晨的博客·2023-01-14 15:17

LIO-SAM代码逐行解读（5）-点云匹配及后端优化模块

我们在前述的博客中介绍了LIO-SAM的一些准备工作、点云预处理、特征点提取、IMU预积分等内容。
晓晨的博客·2023-01-14 15:17

运行LIO_SAM过程及出现的错误，跑通数据集，安装LIO_SAM环境配置

Y9000Pi930602022ubuntu18.04+ROSMelodic目录安装及配置环境过程一.运行下载的源码二.跑别人的数据包运行：三.运行时出现的相关错误安装及配置环境过程SLAM学习笔记（一）Lio-sam
SLAM-峻·2023-01-13 22:03

LIO-SAM论文重点总结

LIO-SAM实际为LeGO-LOAM的扩展版本，添加了IMU预积分因子和GPS因子，去除了帧帧匹配部分摘要：IMU预积分校准点云，为激光雷达里程计优化提供初值。激光雷达里程计用于估计IMU的偏差。
英雄小摔哥·2023-01-10 10:55

LIO-SAM探秘第三章之代码解析（五） --- imuPreintegration.cpp

本文阅读的代码为2020年11月1日下载的github的最新master。如果代码后续更新了请以github为准。1main()intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"roboat_loam");IMUPreintegrationImuP;TransformFusionTF;ROS_INFO("\033[1;32m---->IMUPrein
李太白lx·2023-01-10 09:52

LIO-SAM探秘第三章之代码解析（三） --- mapOptmization.cpp (1)

本文阅读的代码为2020年11月1日下载的github的最新master。如果代码后续更新了请以github为准。1main()可见intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lio_sam");mapOptimizationMO;ROS_INFO("\033[1;32m---->MapOptimizationStarted.\033[0m")
李太白lx·2023-01-10 09:51

关于LIO-SAM编译时出现错误 /usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timer

关于LIO-SAM编译时出现错误：下载LIO-SAM代码进入LIO-SAM文件夹，通过以下代码编译：mkdirbuildcdbuildcmake..make报错：/usr/bin/ld:找不到-lBoost
小霍金·2023-01-09 13:15

LIO-SAM：Ubuntu20.04下的编译与运行

LIO-SAM在Ubuntu20.04下的编译与运行!!阅读须知!!
MIKingZCC·2023-01-09 13:14

Ubuntu20.04安装GTSAM，运行LIO-SAM

安装依赖:Boost>=1.65sudoapt-getinstalllibboost-all-devCMake>=3.0sudoapt-getinstallcmakegcc4.7.3onLinux.一般都有，查下版本，大于4.7.3就行。之后的依赖（TBB、MKL）是可选安装（Optionalprerequisites-usedautomaticallyiffindablebyCMake），我没试
BigHammer_Wang·2023-01-09 13:44

编译LIO-SAM的过程中遇到的问题

/usr/bin/ld:找不到-lBoost::timer解决办法：换成低版本的gtsam，重新编译安装即可解决
这道题太难了！·2023-01-09 13:13

LIO-SAM：Ubuntu20.04 下的编译与运行及错误解决（全）

一、安装GTSAMGTSAM的依赖库安装可以参考https://blog.csdn.net/qq_39607707/article/details/123951237cd~/下载gitclonehttps://github.com/borglab/gtsam.gitcdgtsammkdirbuild&&cdbuildcmake-DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF.
驿站ezhan·2023-01-09 13:37

Ubuntu20.04运行LIO-SAM

目录一、源码及数据集下载二、安装依赖2.1boost>=1.652.2安装tbb2.3CMake>=3.02.4gcc>=4.7.32.5安装mkl2.6安装ROS功能包三、安装GTSAM库四、编译并运行LIO-SAM4.1创建工作空间4.2源码修改4.3运行LIO-SAM4.4播放包Windows10(64bits)+VMware16Pro+Ubuntu20.04+noetic一、源码及数据集下
可见一班·2023-01-09 13:36

Lio_sam运行测试环节遇到的问题以及实测总结

一、前言终于，在花费了不少时间后，终于将lio-sam这个算法从最开始的编译安装测试，到代码学习、实测一系列工作全部完成了。在这中间遇到了许许多多奇怪的问题。大部分是许多人都遇到的共性问题。
站住前面的二哈·2023-01-09 13:06

Ubuntu20.04下的编译与运行LIO-SAM【问题解决】

LIO-SAM在Ubuntu20.04下编译和运行的问题一、安装依赖项1.Boost>=1.652.CMake>=3.03.gcc大于4.7.3就行4.安装TBB5.安装MKL二、安装GTSAM三、OpenCV
学无止境的小龟·2023-01-09 13:05

ubuntu20.04 编译ALOAM LIO-SAM

ubuntu20.04跑A-LOAM代码实测_songjuc的博客-CSDN博客参考了该博主，感谢1、修改源代码将四个.cpp文件中的/camera_init修改为camera_init将scanRegistration.cpp中的#include修改为#include修改kittiHelper.cpp中CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE为cv::IMREAD_GRAYSCALE2、修
庄王·2023-01-04 16:50

lio-sam实车调试之添加gps数据

1.尝试加入gps：[42.35893211,-71.09345588,0.0,world,base_link]-->rosrunrqt_graphrqt_graph查看节点和话题的关系可见/gps/fix和/odometry/navsat传入/navsat节点，转成/odometry/gps发布出来/imu_correct和/odometry/gps传入/ekf_gps节点，转成/odometr
哔哔啵嘎嘎·2023-01-04 14:33

lio-sam实车调试之定位测试

1.首先阅读一下recolization的源码，看一下和mapping有啥区别：-imageProjection.cpp中：cloudInfo.imuPreintegrationResetId=round(startOdomMsg.pose.covariance[0]);计算相对变换（从雷达的起始时刻到当前imu数据来的时候）-imuPreintegration.cpp中：intimuPreint
哔哔啵嘎嘎·2023-01-04 14:33

【LIO-SAM 跑自录数据集】

LIO-SAM测试环境：Ubuntu18.04ROSmelodic激光雷达：RS16组合惯导：华测CGI-410（频率100HZ）一、数据格式1.1IMU数据格式作者用的九轴IMU，本次测试用的六轴，未对源码修改
Cyh_0408·2023-01-04 14:02

在Ubuntu18.04上安装与运行FASTER_LIO_SAM

1.FASTER_LIO_SAMFASTER_LIO_SAM是将Fast-lio/Faster-lio/LIO-SAM集成，完成一个IEKF（Fast_lio）+IVox(Faster_Lio)+GTSAM
小霍金·2023-01-04 14:02

二十三.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM项目工程代码介绍---基础知识

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu·2023-01-04 14:01

十八.多个SLAM框架（A-LOAM、Lego-loam、LIO-SAM、livox-loam）室外测试效果粗略对比分析

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu·2023-01-04 14:31

十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu·2023-01-04 14:00

十六.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之配置自用传感器实时室外跑LIO-SAM框架

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu·2023-01-04 14:00

[激光SLAM]运行LIO-SAM时存在的一些问题

简介LIO-SAM是基于因子图构建的激光雷达惯性里程计，可以将大量的相对测量值、绝对测量值、回环等多种不同数据作为因子融入激光雷达惯性里程计系统中。
Travis.X·2023-01-04 14:28

基于liosam先验地图与NDT配准的全局重定位的一些个人理解

首先，我们做全局重定位第一步就是需要得到先验地图，项目中我们采用的是用Lio-sam开源算法做的全局先验地图，然后采用NDT来做点云配准。
小小肱二·2023-01-04 14:58

三.全局定位--LIO-SAM在RTK全局约束下建图和定位（1）

专栏相关文章：开源框架测试一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-
goldqiu·2023-01-04 14:27

RS雷达转Velodyne雷达数据Failed to find match for field ‘intensity‘

但是，在笔者运行LIO-SAM这个框架的时候，直接使用速腾输出的XYZIRT格式的点云仍然会保存，究其原因是因为速腾的RS1
linzs.online·2023-01-02 16:54

LIO-SAM中的mapOptmization

前言最近在学习LIO-SAM源码的时候，发现LIO-SAM这套代码调用了比较多库的内置API，里面涉及的一些细节也比较多，整个工程还是比较清晰的，值得学习！
linzs.online·2023-01-02 16:54

用rs_lidar雷达跑lio_sam

1.准备工作imu绑定串口有线连接雷达并能用rviz显示雷达点云用两个imu标定包标定imu在完成第二步必要的工作后，配置LIO-SAM/config/下的params.yaml参数，更改之前建议备份在旁边复制粘贴一份
好人cc·2022-12-30 09:24

LIO-SAM学习笔记-整体框架

开源SLAM系统：LIO-SAM源码解析|攻城狮の家LIO-SAM在LEGO-LOAM上的改进1.由于支持手持设备，因此没有对地面点进行特殊处理2.紧耦合的lidar+imu融合模块，充分利用了imu数据
好好仔仔·2022-12-25 16:49

紧耦合LIO综述 | 6篇顶会论文看透紧耦合LIO玩儿法（LIOM/LIO-SAM）

作者|无疆WGH编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/567254168点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取后台回复【SLAM综述】获取视觉SLAM、激光SLAM、RGBD-SLAM等多篇综述！前言近些年，紧耦合LIO逐渐引起了一些高校实验室以及业界的关注，这主要是因为紧耦合方案能够解决一些纯LO和松耦合LIO所存在的问题，比
自动驾驶之心·2022-12-23 09:42

从零开始搭二维激光SLAM ---使用IMU与轮速计进行单线激光雷达的运动畸变校正

首先对这两种传感器进行简要介绍，之后对这两种传感器数据进行简单处理，之后对IMU，轮速计与激光雷达数据进行简单的时间同步，最后实现使用这两个传感器进行单线激光雷达的运动畸变校正的功能．本文的代码的实现借鉴于LIO-SAM
李太白lx·2022-12-22 17:52

LIO-SAM代码问题汇总

LIO-SAM代码问题汇总1这是imu到相机坐标系的外参吗，这个map的强制数据类型转换也没看懂。
bugdeveloper0·2022-12-21 15:56

论文笔记-LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

Abstract关键词：紧耦合，gtsamIMU在此处的效果：使用imu的结果对点云去畸变；对LidarOdometry提供较好的初值（取消了帧间里程计）；lidarodometry得到的结果也可以用来估计imu的零偏（紧耦合的体现）为了保证实时性：在位姿优化时边缘化旧的Lidar帧，而不是用Lidar帧和全局地图去匹配。在局部范围的帧匹配（不是全局范围）极大的提高了实时性。这个局部的地图是由选取
wrotcat·2022-12-19 13:20

LIO-SAM：通过平滑和映射的紧耦合激光雷达惯性里程计(翻译)

摘要我们提出了一种通过平滑和映射实现紧耦合的激光雷达惯性里程测量的框架LIO-SAM，该框架实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建。
西凉孟起·2022-12-19 07:22

Nav2之视觉建图

Cartographer3DCartographer2D在效果上更胜于Cartographer3D，室内、室外都可以用，但建议室内应用单目+3DLidar+IMU+GPS方式：LVI-SAMLVI-SAM可以认为是LIO-SAM
WilsonGuo·2022-12-16 16:14

一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程

一：前言介绍LVI-SAM是TixiaoShan的最新力作，TixiaoShan是Lego-loam(基于激光雷达里程计的SLAM框架)和Lio-sam(基于惯性-雷达紧耦合的SLAM框架)的作者，LVI-SAM
goldqiu·2022-12-15 14:39

基于SC-LIO-SAM的SLAM实践

LIO-SAM是一个基于多传感器紧耦合的程序包：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAMSC-LIO-SAM在LIO-SAM的基础上把回环检测修改为ScanContext
Code-Fan·2022-12-15 08:12
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