无奈从ROS转战Windows，网上查了查Windows系统下velodyne激光雷达的驱动，只找到了一个VeloView，很复杂，VeloView依赖winpcap、paraview、qt、python

主要使用了dpkt解析的pcap文件，然后按照velodyne的协议解析UDP数据，window运行，不依赖ros,话不多说，直接上代码吧#-*-coding:UTF-8-*-importdpktimportcollections

1ROS驱动velodyne先以驱动velodyne为例。

一.硬件连接我这里使用的是OS1-128线的雷达，长这个样子，实际尺寸挺小的，不到一个手掌大，比速腾/禾赛/velodyne的产品都要小。具体的可以去他们的官网看：O

在将rslidar通过github上开源的工具包转换成velodyne的点云格式后,运行测试lego-loam时遇到了关于kdtree的报错问提:[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud

首先通过查找资料，velodyne的激光雷达驱动程序可以直接获取线数ring信息，但是其他家的激光雷达驱动大部分都

国外1、Waymo2、Velodyne3、Uber4、Mobileye5、博世6、苹果7、谷歌8、特斯拉9、Minieye10、AutoX11、Voyage12、MaxiEye国内1、图森未来（L4）2

2.0.1DAIR-V2X-I\velodyne中pcd格式的数据转为bin格式参考源码：雷达点云数据.pcd格式转.bin格式defpcd2bin():importnumpyasnpimportopen3daso3dfromtqdmimporttqdm

目的在查看一个开源数据集时，点云信息格式为velodyne_msgs/VelodyneScan，无法在rviz中显示，需要转换为sensor_msgs/PointCloud2。

condainstall-copen3d-adminopen3d缺少其他模块的话，pip安装就可以2、点云的读取和显示importosimportnumpyasnpimportstructimportopen3ddefread_bin_velodyne

举例来说，你在编译velodyne源码时，可能会遇到找不到pcap.h错误，这是因为velodyne依赖于pcap库，但是这个库没有安装，

PCL支持的点云数据类型有PointXYZ、PointXYZI等，但是对于速腾、Velodyne等激光雷达的原始点云中还包含了激光点线号ring和每个激光点的时间戳信息，在读取该类点云时需要基于PCL库自定义点云格式才能读到原始点云的所有信息

参考博客：PV-RCNN参数修改数据集格式以及文件目录：OpenPCDet├──data│├──kitti│││──ImageSets│││──training│││├──calib&velodyne&

系统环境：Ubuntu20.04激光雷达：velodyne16线IMU：WHEELTECN100一、使用lidar_align雷达和IMU联合标定GitHub-wwtx/lidar_align_wwtx1

includeintmain(){//Definefilepathsstd::stringinput_filename="/home/fairlee/KITTI/2011_09_26_drive_0011_sync/velodyne_points

【PCL】Ouster和Velodyne激光雷达的PCL点云数据格式0news1Ouster2Velodyne3数据类型转换0newsOuster和Velodyne两公司合并。

1.安装驱动sudoapt-getinstallros-kinetic-velodyne结果：lzy@lzy-Lenovo-ideapad-Y700-17ISK:~$sudoapt-getinstallros-kinetic-velodyne

目录1数据集简介2传感器坐标系3数据集下载与组织4数据内容说明4.1矫正文件calib4.2图像文件image4.3点云文件velodyne4.4标签文件label4.5平面文件plane1数据集简介KITTI

autwoware.ai中点云预处理–points_preprocessorpoints_preprocessorcloud_transformer:点云坐标转换,将输入的点云转化为velodyne坐标系下的点云

Ros下信息同步主要用message_filter:message_filters::SubscriberpointsF_sub(nodeHandle_,"/velodyne1/velodyne_points

联合标定五、视觉与点云信息融合5.1image2points5.2points2image六、总结一、引言最近在为车辆添加障碍物检测模块，障碍物检测可以使用激光雷达进行物体聚类，但是我们使用的是16线的velodyne

pid25521,exitcode1,cmd/opt/ros/noetic/lib/rosbag/play-l/home/fyy/bag/bag1/2011_09_26_drive_0005_sync/velodyne_points

文章目录一、解决Autoware的ray_ground_filter节点无点云输出的问题二、ray_ground_filter节点代码分析2.1.监听bask_link和velodyne之间的TF2.2

Velodyne激光雷达使用教程1（1）首先将velodyne16与电脑相连（2）velodyne上电（12v）（3）通过以太网网口连接电脑（4）编辑ipv4，方式设置为手动，ip地址、掩码以及网关设置成下图

最近老师想做一个实验，机器人上搭在Hokuyo单线激光雷达，Velodyne16线激光雷达，Kinect2，Bumblebeexb3等传感器，这些传感器做一些实验，因为传感器较多所以采集的数据量非常大，

按照velodyne的协议解析pcap数据，window运行，不依赖ros,最后把每帧保存为pcd文件（这里只保存了一帧，可以根据自己需要改为保存每一帧），话不多说，直接上代码吧，修正了之前代码的bug

文章目录引言第二节：搭建仿真环境下载velodyne激光模拟功能包安装turtlebot3模拟器安装三维激光雷达到turtlebot3上构建Gazebo地图添加动态障碍物操作机器人建图最终效果引言毕业设计打算做三维激光

一、安装依赖库、ROS包与环境配置在安装ROS包前，需要安装激光雷达驱动#安装pcap：sudoapt-getinstall-ylibpcap-dev接下来参考连接：【3D激光SLAM】Velodyne

rostopicecho/turtle1/pose一、文件操作0:zip解压unzip-Ocp936test.zip//避免出现乱码unzip-Ogbkfile.zip或者python#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-importosimportsysimportzipfile#print"ProcessingFile"+sys.argv[1]file=

1.2下载二、数据解析2.0数据集结构2.1ImageSets2.2Testing&Training2.2.1calib2.2.2image_22.2.3label_22.2.4planes2.2.5velodyne

激光雷达使用的是Velodyne

在使用公开数据集的过程中发现bag中有一个话题为“/hdl32e_left/velodyne_packets”，消息类型为“velodyne_msgs/VelodyneScan”（不是ros内置消息，是

代码中文注释版本：https://github.com/daobilige-su/loam_velodyne简单概述一、主函数二、imuHandler()三、AccumulateIMUShift()四、

#include#include#include#include"aloam_velodyne/common.h"#include"aloam_velodyne/tic

目录说明源码效果说明点云畸变主要是由运动导致的，velodyne16为10hz，如果运动较快则不得不去除畸变。

目前velodyne系列的激光雷达已经会提供ring的值，所谓ring的值，就是每个点是几束光发出来的。参考这个图那如果没有提供的话，就需要自己来算ring的值了.下面是一段参考代码.

KITTI数据集详解数据采集车以下图片来自KITTI官网：KITT官方linkKitti的数据采集车，顶上是一个64线的velodyne激光雷达，前面有四个摄像头分别是cam0~3，其中0和1是灰度相机

目录概述数据集下载激光雷达数据（`data_object_velodyne`）图像数据（`data_object_image_2`）标注数据（`data_object_label2`）标定校准数据（d`

乘用车搭载自动驾驶的趋势image.png3.自动机驾驶组成image.png4.产业链image.png感知层的视觉系统：舜宇、大立光、欧菲光；毫米波雷达系统：大陆、博世、德赛西威、华域汽车；激光雷达：ibeo、博世、velodyne

（以velodyne点云为例）打开终端，输入：rostopicecho/velodyne/points|grepframe_idROS学习【6】-----如何通过rviz读入.bag格式的文件并播放？

将激光雷达实时扫描的数据与构建的pcd地图中的点云进行匹配，从而实现定位在确保之前的配置全部取消的情况下(主要保证没有数据在回放),在[Setup]下点击[TF]按钮,并确定Localizer选项位于[Velodyne

将.bag包转化成.pcd文件rosrunpcl_rosbag_to_pcd[路径＋包名][话题名][生成文件路径]例如rosrunpcl_rosbag_to_pcd32C.bag/velodyne_points

概述#PCAP是激光雷达数据的保存格式#ROSRVIZ是ROS下的一款仿真软件#雷达采用Velodyne-32线，数据格式32C安装环境与依赖1)安装ROS-noetic及其他版本。

截止至本文档的完成之日（2018-09-21），市场主流的LIDAR设备为Velodyne公司提供的。本文基于的设备是Velodyne的16线设备，属于入门级的低密度LIDAR设备。

LiDAR的支持者包括Waymo、Cruise、Uber和Velodyne。特斯拉对LiDAR的支持最少，而支持相机系统。哪个是最好的解决方

方式一：永久改名终端运行命令rosrunrosbagtopic_renamer.py如：rosrunrosbagtopic_renamer.py/points_rawkitti_synced.bag/velodyne_pointskitti_synced_new.bag

KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne64线3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。

/blog.csdn.net/linghugoolge/article/details/85222527文件夹结构：--Data---||-calib(标定矩阵文件）|-image_2(左目图像）|-velodyne

最近在研究KittiOdometry数据集，要做的一个事情是把velodyne中的.bin点云文件转成pcd并可视化。本博客介绍用ROSpcl实现以上转换。

最方便的是使用roslocate命令寻找第三方ros包例如，想查找velodyne包，那么就可以输入如下指令:roslocateurivelodyne