LegoLOAM代码解析

话说SLAM中的点云上采样

目录1什么是点云上采样，为什么需要点云上采样2以LIO-SAM为例进行方法1的讲解2.1IMU预积分代码解析+点云加密思想2.1.1收到IMU信息的回调函数2.2.2优化函数置位resetOptimization2.2.3TF
APS2023·2023-08-26 16:58

C# .Net Core

C#.NetCore.Netcore使用MIT协议，而MIT协议是可以随意移植修改，随意使用的，一、.NetCore重要组件1、CoreCLR公共语言运行时，C++编写1、中间代码解析第一职责是执行.Net
木衍大师·2023-08-25 23:47

用python从零开始做一个最简单的小说爬虫带GUI界面（2/3）

目录前一章博客前言主函数的代码实现逐行代码解析获取链接获取标题获取网页源代码获取各个文章的链接函数的代码导入库文件获取文章的标题获取文章的源代码提取文章目录的各个文章的链接总代码下一章内容前一章博客用python
木木em哈哈·2023-08-25 18:38

尚医通--92节 代码解析

一、前端数据类型二、后端代码解析//根据医院编号查询所有科室列表@OverridepublicListfindDeptTree(Stringhoscode){//1、根据前端数据列表创建list集合封装最终的数据
徐睡睡·2023-08-25 18:01

Slowhttptest慢速攻击Slow Post模式攻击与检测

攻击代码：slowhttptest-c3000-B-g-omy_body_stats-i110-r200-s7176-tFAKEVERB-u"url"-x10-p3代码解析\\-C3000（建立链接数3000
Misc_Raw_Recruit·2023-08-25 12:04

Slowhttptest慢速攻击Slowread模式攻击与检测

目录攻击代码：攻击代码解析：网站沦陷补充：攻击代码：slowhttptest-c8000-X-r200-w512-y1024-n5-z32-k3-u"url"-p3攻击代码解析：\\-C8000（建立链接数
Misc_Raw_Recruit·2023-08-25 12:04

LLaMA细节与代码解析

Meta最新模型LLaMA细节与代码详解0.简介1.项目环境依赖2.模型细节2.1RMSPre-Norm2.2SwiGLU激活函数2.3RoPE旋转位置编码3.代码解读3.1tokenizer3.2model3.2.1模型细节详解3.2.2transformer构建3.3generate4.推理0.简介今天介绍的内容是FacebookMetaAI最新提出的语言模型LLaMA，该模型声称以更小的体积
AI生成式曾小健2·2023-08-25 07:44

GraphSAGE 代码解析(一) - unsupervised_train.py

其他部分内容参见以下链接～GraphSAGE代码解析(二)-layers.pyGraphSAGE代码解析(三)-aggregators.pyGraphSAGE代码解析(四)-models.pyGraphSAGE
weixin_30533797·2023-08-24 20:21

FasterRCNN源码解析（二）——读取解析PASCAL VOC2012数据集

数据集文章目录读取解析PASCALVOC2012数据集前言一、认识数据集1.Annotations文件夹2.JPEGImages文件夹3.ImageSets文件夹4.pascal_voc_classes.json文件二、代码解析
在学习的王哈哈·2023-08-24 20:20

java之springboot+mybatis中的application.yam配置、数据库配置、时区配置

文章目录代码代码解析代码spring:datasource:driver-class-name:com.mysql.cj.jdbc.Driverurl:jdbc:mysql://localhost:3306
牧码岛·2023-08-24 18:04

SWUST派森 #P109. 日期计算

datetime.datetime(int(a[0]),int(a[1]),int(a[2]))d2=datetime.datetime(int(a[0]),1,1)print((d1-d2).days+1)代码解析
Ulpx·2023-08-24 02:19

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--laserMapping.cpp

系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析
K.Fire好好睡觉·2023-08-23 15:00

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--laserOdometry.cpp

系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析
K.Fire好好睡觉·2023-08-23 15:29

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--transformMaintenance.cpp

系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析
K.Fire好好睡觉·2023-08-23 15:28

SpringBoot 扩展对SpringMVC的默认配置（拦截器等）

，favicon.ico5、类型转换器Converter，格式转换器的Formatter6、消息转换器HttpMessageConverters，我们直接向页面返回JSON格式的数据就靠它实现7、消息代码解析器
Charge8·2023-08-23 10:26

5.3 汇编语言：字符串操作指令

通过清晰的操作示例和代码解析，读者将了解如何使用这些指令进行字符串比较、复制、填充等常见操作。我们还将探讨不同指令之间的区别，并提供实际的示例程序，展示字符串操作指令在实际场景中的应用。
微软技术分享·2023-08-22 22:49

LeGO-Loam代码解析（一） 项目介绍、论文解读、配置安装

目录1.项目介绍2.论文解读LeGO-LOAM：轻量级且地面优化的可变地形激光里程计与建图2.1摘要2.2介绍2.3正文部分1---SystemReview2.4正文部分2---Segmatation（地面点角面点分离）2.5FeatureExtraction正文部分3---特征提取2.6LidarOdom正文部分4---前端里程计2.7LiadrMapping正文部分5---后端优化3项目配置及
APS2023·2023-08-22 19:18

LeGO-Loam代码解析（二）--- Lego-LOAM的地面点分离、聚类、两步优化方法

1地面点分离剔除方法1.1数学推导LeGO-LOAM中前端改进中很重要的一点就是充分利用了地面点,那首先自然是提取对地面点的提取。如上图,相邻的两个扫描线束的同一列打在地面上如点所示,他们的垂直高度差，水平距离差，计算垂直高度差和水平高度差的角度。（这里为AB到水平面的夹角）理想情况下，应该接近0，考虑到一方面激光雷达安装也无法做到绝对水平。另一方面，地面也不是绝对水平。因此，这个角度会略微大于0
APS2023·2023-08-22 19:16

golang-flag - 命令行参数解析

如果命令行参数纯粹自己写代码解析，对于比较复杂的，还是挺费劲的。在go标准库中提供了一个包：flag，方便进行命令行解析。
landv·2023-08-22 07:41

STM32_超声波测距

超声波测距超声波测距原理超声波模块说明书超声波注意事项HMI串口屏代码解析测距结果超声波测距原理利用声音测距，声音在空气中的速度是340m/s(15℃)当声音传播时，若遇到障碍物时，就会被反弹回来，通过计时反弹回来的时间就可以计算出从发射端到障碍物的距离
浅白杨·2023-08-21 11:08

关于vscode使用相对路径运行代码时找不到响应文件No such file or directory,修改用于debugger的launch.json文件不能完全解决所有的问题时

溯因:报错的原因是,使用pythonextension进行代码解析的时候默认的根目录为.vscode所在的目录,如果需要使用相对路径,所有的路径都需要相对与.vscode目录进行相对才有效,这是pythonextension
leisure2222222·2023-08-21 11:28

python爬虫爬取中关村在线电脑以及参数数据

一.内容简介python爬虫爬取中关村在线电脑以及参数数据二.软件环境2.1vsCode2.2Anacondaversion:conda22.9.0三.主要流程3.1代码解析都在代码里面#接口分析#原始接口
+++.·2023-08-21 06:10

【现代机器人学】学习笔记十三：配套代码解析

最近一直忙于工作，每天都在写一些业务代码。而目前工程中的技术栈并没有使用旋量这一套机器人理论系统，因此时间长了自己都忘记了。于是决定把这本书配套的代码内容也过一遍，查漏补缺，把这本书的笔记内容完结一下。代码来源于github：https://github.com/NxRLab/ModernRobotics其中Python部分，相关的函数一共有47个，其实也不是很多。读者朋友们可以配合我的专栏地址一
zkk9527·2023-08-21 04:01

深度学习在组织病理学图像分析中的应用: Python实现和代码解析

引言组织病理学是医学的一个重要分支，它主要研究组织和细胞的形态学改变，以确定疾病的性质和发展。随着深度学习技术的进步，其在组织病理学图像分析中的应用也变得日益重要。本文旨在介绍如何使用Python和深度学习技术来处理和分析组织病理学图像。1.环境配置与准备首先，我们需要安装以下Python库：TensorFlow（或PyTorch）OpenCVNumPypipinstalltensorflowop
快撑死的鱼·2023-08-21 04:30

7.14@北京 | 来聊聊 AGI 如何助力企业提升研发效能

AGI在数据处理、代码解析和文档理解
网易智企·2023-08-20 23:28

【不带权重的TOPSIS模型详解】——数学建模

目录索引==定义：====问题引入：==不合理之处：进行修改：==指标分类：====指标正向化：==极小型指标正向化公式：中间型指标正向化公式：区间型指标正向化公式：==标准化处理(消去单位)：==代码解析
如桃花来·2023-08-20 22:16

基于springboot+redis的分布式计数器限流接口（附详细代码注释和项目地址）

文章目录前言一、1.接口功能2.设计思想二、代码解析1.项目结构整体预览1.AccessLimiter限流接口2.AccessLimiter接口实现类3.Limit标签接口，实现注解方式4.LimitAspect
信号学人·2023-08-20 09:53

机器学习｜DBSCAN 算法的数学原理及代码解析

机器学习｜DBSCAN算法的数学原理及代码解析引言聚类是机器学习领域中一项重要的任务，它可以将数据集中相似的样本归为一类。
宇仔TuT·2023-08-20 02:58

Taildir Source 源代码解析

flume1.7.0推出了taildirSource组件。主要功能是监测变化的文件。优化了以前exec模式下，tail-f文件的问题。FlumeDocumentUrl:使用者：https://github.com/apache/flume/blob/trunk/flume-ng-doc/sphinx/FlumeUserGuide.rst开发者：https://github.com/apache/f
嘟嘟碰碰叮叮当当·2023-08-20 01:03

2019-12-13 python 操作mongodb

直接py代码解析一.插入一个文档方式#导入模块importpymongo#链接本地mongodbservermyclient=pymongo.MongoClient("mongodb://localhost
hcc_9bf4·2023-08-20 00:27

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--scanRegistration.cpp

系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp写在前面本系列文章将对LOAM源代码进行讲解，在讲解过程中，涉及到论文中提到的部分，会结合论文以及我自己的理解进行解读
K.Fire好好睡觉·2023-08-19 13:54

React Native

image.png1.首先写好JSX代码（React框架就是使用JSX语法）2.把JSX代码解析成javaScript代码3.OC读取JS文件4.把javaScript代码读取出来，利用JavaScriptCore
IDP驯化后的李二狗·2023-08-19 09:35

代码详解 —— VGG Loss

文章目录VGGLoss的基础概念VGG的网络结构VGGLOSS的代码解析参考VGGLoss的基础概念VGGLoss是contentLoss中的一种。
zyw2002·2023-08-17 21:55

防抖与节流的使用详解（附代码解析）

一、防抖防抖，可以理解为防止用户“手抖”导致的多次点击问题，比如：一个提交按钮，用户点击了多次，则会导致出现多条提交请求，导致数据混乱；又可以用于用户输入时，根据用户输入实时查询，当用户“一直”输入时，检测到值的变化，会不停的发送请求。到我们通过防抖处理后，则当用户“多次”点击或者输入时，只执行最后一次的结果。总结：“手抖”、“多次”、“不停”。可以总结为一句话：当用户一直操作的情况下，不会触发对
勇敢小陈·2023-08-17 20:47

【无标题】

机器学习｜决策树：数学原理及代码解析决策树是一种常用的监督学习算法，适用于解决分类和回归问题。在本文中，我们将深入探讨决策树的数学原理，并提供Python示例代码帮助读者更好地理解和实现该算法。
宇仔TuT·2023-08-17 17:31

机器学习｜Softmax 回归的数学理解及代码解析

机器学习｜Softmax回归的数学理解及代码解析Softmax回归是一种常用的多类别分类算法，适用于将输入向量映射到多个类别的概率分布。
宇仔TuT·2023-08-17 16:28

PINN神经网络源代码解析(pyTorch)

参考文献PINN(Physics-informedNeuralNetworks)的原理部分可参见https://maziarraissi.github.io/PINNs/考虑Burgers方程，如下图所示，初始时刻u符合sin分布，随着时间推移在x=0处发生间断.这是一个经典问题，可使用pytorch通过PINN实现对Burgers方程的求解。源代码与注释源代码共含有三个文件，来源于Githubh
jedi-knight·2023-08-17 15:23

Android系统设置settings应用学习（二）--源代码解析

Android4.4系统的设置源码阅读记录----------2014-7-3------------------AndroidManifest.xmllaunch的activity是Settings，另外有40多个activity继承于它，比如设置的一级菜单：wifi，蓝牙，声音，显示，安全，应用程序，语言和时间，关于设备等等。实际上都是这一个acitivy。这里从安全设置看起，Security
adayabetter·2023-08-17 10:10

自己动手写数据库系统:实现一个小型SQL解释器(中)

我们接上节内容继续完成SQL解释器的代码解析工作。
tyler_download·2023-08-17 05:06

【编译原理】七、从编码过程理解生成式

1.前言前面的文章中，我们从理论和实践的角度，围绕着代码解析做了相关工作。理论和实践密不可分，通过实践，我们可以加强对理论的理解。本篇文章我们主要总结对生成式理论的补充理解。
撬动未来的支点·2023-08-17 04:18

目标检测Object Detection下的P-R曲线，AP，mAP，AUC，ROC曲线详解

目录一,P-R曲线二,AP(等价于AUCPRAUC_{PR}AUCPR)三,mAP四,COCO的AP和mAP五,代码解析六,ROC曲线七,AUCROCAUC_{ROC}AUCROC八,题外话一,P-R曲线上篇文章我们详细说了一下
喵喵扫描仪·2023-08-16 09:40

WPS-0DAY-20230809的分析和利用复现

WPS-0DAY-20230809的分析和初步复现一、漏洞学习1、本地复现环境过程2、代码解析1.htmlexp.py3、通过修改shellcode拿shell曲折的学习msf生成sc二、疑点1、问题2
这周末在做梦·2023-08-16 04:47

关于flink-sql-connector-phoenix的重写逻辑

目录重写意义代码结构调用链路POM文件配置代码解析一、PhoenixJdbcDynamicTableFactory
数据与后端架构提升之路·2023-08-15 17:16

ChatGPT的 6 个强势升级：重点是超强的文件上传和分析功能也来啦！

结合最新发布的“代码解析器CodeInterpreter”，ChatGPT能够生成跨多达10个文件的可视化见解。举个例子，如果上传了5份纯文本的半年销售业绩报告，并要求
javastarboy·2023-08-15 16:32

前端性能优化 - 减少重绘与回流

在页面加载时，浏览器把获取到的HTML代码解析成1个DOM树，DOM树里包含了所有HTML标签，包括display:none隐藏，还有用JS动态添加的元素等。
forteenBrother·2023-08-15 16:31

Open3D 法线估计(1)——计算点云法向量并显示

目录一、算法原理1、法向量估计2、法向量定向3、表面曲率4、参考文献二、代码实现三、代码解析1、法线估计2、法线定向3、输出指定点的法向量4、输出多个点的法向量的值四、结果展示五、参考链接一、算法原理
点云侠·2023-08-15 12:16

XSS漏洞详解

形成XSS漏洞的主要原因是程序对输入和输出没有做合适的处理，导致“精心构造”的字符(JS代码等)输出在前端时被浏览器当作代码解析执行从而产生危害。微博、
XiaozaYa·2023-08-15 06:48

python的__main__

__name__是魔法函数的一种，如果大家想详细了解和魔法函数相关的知识点击这里，里面整理了Python中常见的魔法函数用法，都有详细的代码解析：初识CV：Python：实例讲解Python中的魔法函数
lidengjia·2023-08-14 01:30

pion webrtc 示例代码解析 一

pionwebrtcpion是go语言写的webrtc的开发库套装DTLS协议我们对DTLS协议要适当的解释，TLS是用于TCP的，而DTLS是用于数据报的，很多应用运行在TCP之上，但是目前这种情况正在改变。现在不断增长的应用层协议，比如SIP(sessioninitialprotocol)，RTP(realtimeprotocol),MGCP(theMediaGatewayControlPro
qianbo_insist·2023-08-13 09:50

python|用列表做一个随机点名小程序

有些代码解析的文件格式必须是*.txt或*.csv，而有时候你就算是按格式新建的文件，在解析时有时候会扔出一个报错;那么我们可以用python中的列表加用random生成的随机数作为下标做一个随机点
一名12岁的学生党·2023-08-12 22:04
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