LoopClosing

本科毕业设计 基于ORB SLAM3的多从机SLAM导航系统

ubuntu18.04opencv3.2ROS1主要代码参考：ORB-SLAM3主要调用代码：D435驱动代码从机机制参考：CCM-SLAM项目思路流程：将ORBSLAM3的track线程localmapping线程Loopclosing
Nico_J ??·2023-10-16 07:42

SLAM ORB-SLAM2（1）总体框架

SLAMORB-SLAM2（1）总体框架1.简介2.框架3.TRACKING4.LOCALMAPPING5.LOOPCLOSING6.MAP1.简介ORB-SLAM2是一个实时和完整的视觉SLAM系统(
氢键H-H·2023-09-10 21:50

SLAM ORB-SLAM2（1）总体框架

SLAMORB-SLAM2（1）总体框架1.简介2.框架3.TRACKING4.LOCALMAPPING5.LOOPCLOSING6.MAP1.简介ORB-SLAM2是一个实时和完整的视觉SLAM系统(
氢键H-H·2023-09-10 09:21

ORB-SLAM2 理论知识梳理

1.综述ORB系统总共有3个线程分别为Tracking，LocalMapping，LoopClosing。
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-08-07 06:33

error: ‘usleep‘ was not declared in this scope

usleep'wasnotdeclaredinthisscopestep1修改ORB_SLAM2/include/system.h添加：#includestep2修改ORB_SLAM2/include/LoopClosing.htypedefmap
残血到处浪·2023-04-11 01:35

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(53) 闭环线程→了解闭环检测、主体框架讲解:LoopClosing::Run

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/123092196文末正下方中
江南才尽，年少无知！·2023-03-25 01:11

ORBSLAM3 --- 地图融合（惯性模式下）LoopClosing::MergeLocal2函数解析

目录1.函数作用2.函数流程3.代码详细注释4.代码解析4.1中止全局BA，结束局部建图线程，获得地图指针4.2利用前面计算的坐标系变换位姿，把整个当前地图（关键帧及地图点）变换到融合帧所在地图4.3如果当前地图IMU没有完全初始化，帮助IMU快速优化4.4地图以旧换新，把融合帧所在地图里的关键帧和地图点从原地图里删掉，变更为当前关键帧所在地图。4.5融合新旧地图的生成树4.6把融合关键帧的共视窗
Courage2022·2023-03-25 01:39

ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧LoopClosing::DetectCommonRegionsFromBoW几何校验函数解析

目录1.函数用处2.原理介绍2.1定义局部窗口2.2计算初始相对位姿变换2.3GuidedMatchingrefinement</
Courage2022·2023-03-25 01:09

ORB-SLAM2代码详解09: 闭环线程LoopClosing

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解09_闭环线程LoopClosing,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解09:闭环线程LoopClosing
ncepu_Chen·2023-03-25 01:36

ORB-SLAM2中LoopClosing线程主要流程梳理

LoopClosing线程主要工作是两个：一个是对当前新到来的关键帧进行闭环检测，看看之前的关键帧中哪个和当前关键帧形成闭环；另一个是纠正闭环，就是在检测到闭环的时候要将当前关键帧和闭环关键帧的位姿拉到一起
文科升·2023-03-25 01:06

ORB-SLAM2代码笔阅读记:LoopClosing

voidLoopClosing::Run()回环线程主函数，死循环一直进行回环检测：如果CheckNewKeyFrames()检测到有新关键帧进来，DetectLoop()就检测是否有回环ComputeSim3()计算当前帧与闭环帧的Sim3变换，然后CorrectLoop()进行闭环纠正boolLoopClosing::DetectLoop()检测回环：如果距离上次闭环没多久（小于10帧），或者
liampayne_66d0·2023-03-21 00:47

ORB-SLAM2学习（一、System框架搭建）—RGBD篇

blog.csdn.net/u010128736/article/details/53169832思路清晰整体流程如图所示：orb-slam主要有三个线程组成：跟踪、LocalMapping（又称小图）、LoopClosing
小岛_神酱·2023-02-02 13:41

ORBSLAM2 回环检测初始化和开启线程

=MONOCULAR);//回环检测初始化，变量赋初值LoopClosing::LoopClosing(Map*pMap,KeyFrameDatabase*pDB,ORBVocabulary
weixin_43812135·2023-01-26 10:46

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::Run 回环检测线程解析

目录1.函数作用2.code3.函数解析3.1查看是否有待处理的回环关键帧LoopClosing::CheckNewKeyFrames3.2检测闭环LoopClosing::DetectLoop3.3计算当前关键帧和上一步闭环候选帧的
Courage2022·2023-01-16 21:35

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::CorrectLoop函数

目录1.函数作用2.函数流程3.code4.函数解析4.1结束局部地图线程、全局BA，为闭环矫正做准备4.2根据共视关系更新当前关键帧与其它关键帧之间的连接关系4.3通过位姿传播，得到Sim3优化后，与当前帧相连的关键帧的位姿，以及它们的地图点4.3检查当前帧的地图点与经过闭环匹配后该帧的地图点是否存在冲突，对冲突的进行替换或填补4.4将闭环相连关键帧组mvpLoopMapPoints投影到当前关
Courage2022·2023-01-16 21:35

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::SearchAndFuse函数

目录1.函数作用2.code及解析3.ORBmatcher::Fuse函数解析（闭环调用版）1.函数作用将闭环相连关键帧组mvpLoopMapPoints投影到当前关键帧组中，进行匹配，新增或替换当前关键帧组中KF的地图点。2.code及解析/***@brief将闭环相连关键帧组mvpLoopMapPoints投影到当前关键帧组中，进行匹配，新增或替换当前关键帧组中KF的地图点*因为闭环相连关键帧
Courage2022·2023-01-12 16:35

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::DetectLoop 函数

目录1.函数作用2.函数流程3.code4.函数解析4.1从队列mlpLoopKeyFrameQueue中取出一个关键帧作为当前检测闭环关键帧4.2如果距离上次闭环没多久（小于10帧），或者map中关键帧总共还没有10帧，则不进行闭环检测4.3遍历当前回环关键帧所有连接（>15个共视地图点）关键帧，计算当前关键帧与每个共视关键的bow相似度得分，并得到最低得分minScore4.4在所有关键帧中找
Courage2022·2023-01-09 06:23

ORB-SLAM2 --- LoopClosing::ComputeSim3 函数

目录1.什么是sim3，为什么要做sim32.函数流程3.code4.函数解析4.1准备工作4.2遍历闭环候选帧集，初步筛选出与当前关键帧的匹配特征点数大于20的候选帧集合，并为每一个候选帧构造一个Sim3Solver4.3对每一个候选帧用Sim3Solver迭代匹配，直到有一个候选帧匹配成功，或者全部失败4.4取出与当前帧闭环匹配上的关键帧及其共视关键帧，以及这些共视关键帧的地图点4.5将闭环关
Courage2022·2023-01-09 06:52

VINS-Mono学习（四）——回环检测与重定位

2、ORBSLAM2中LoopClosing的具体实现流程是怎样的？
家门Jm·2023-01-04 02:38

【ORB-SLAM3】LoopClosing-回环检测与地图融合详述

1.基础概念共视图CovisibilityGraph：共视图是一个加权无向图，图中每个节点是相机的位姿，如果两个位姿的关键帧拍摄到的相同关键点的数量达到一定值（论文设定为至少15个），则认为两个关键帧具有共视关系。此时两个节点之间便生成了一条边，边的权重与共视点的数量有关。生成树SpanningTree:SpanningTree用最少的边连接了所有的关键帧节点（即共视图中所有的节点）。当一个关键帧
HoveXb·2022-12-10 16:27

视觉SLAM-回环检测

目录前言一、SLAM问题（SLAMProblem)二、回环检测（LoopClosing)三、为什么要回环检测（WhyLoopClosing）四、回环检测方法（LoopClosingMethod）五、词袋模型
chenxinyun921·2022-12-10 16:49

Part-1 ORB SLAM3初始化-1

词袋(ORBVocabulary)创建关键帧数据库(KeyFrameDatabase)创建多地图(Atlas)创建跟踪线程(Tracking)创建局部建图线程(LocalMapping)创建闭环线程(LoopClosing
火柴的初心·2022-12-08 01:28

orbslam2 流程图_ORB SLAM2源码解读(一)：系统流程

一、系统代码结构ORBSLAM的代码结构非常清晰，直接看下面这张图就可以这张图里可以看出orb一共有三个线程，分别负责跟踪(TRACKING)、局部建图(LOCALMAPPING)和闭环(LOOPCLOSING
seiji morisako·2022-11-25 20:10

SLAM——ORB-SLAM3代码分析（九）LoopClosing（2）

2021SC@SDUSCLoopClosing分析（2）这一篇博客依旧是LoopClosing的范畴，主要聚焦于分析NewDetectCommonRegions函数。
Jevies·2022-11-22 19:38

【视觉SLAM】视觉SLAM相关开源算法总结

ORB-SALM/2v1只支持单目，三个独立的线程进行tracking，mapping，loopclosing，基于BA进行局部优化，基于图优化进行全局优化。v2支持单目，双目，RGB-D。
ChLee98·2022-11-15 13:21

ORB_SLAM2 代码分析及介绍（视觉VO及重定位，Tracking）第一部分

前端：视觉里程计（VisualOdometry）后端：非线性优化（Optimization）回环检测（LoopClosing）ORB_SLAM系列概述ORB_SLAMORB_SLAM2结合ORB_SLAM2
右边是我女神·2022-11-08 21:19

【ORB_SLAM2源码解读】ORB_SLAM2::LoopClosing::Run

LocalMapping::LocalMapping构造函数初始化变量的值mbAcceptKeyFrames(true)初始化阶段是生成关键帧阶段，所以这个变量mbAcceptKeyFrames的初始值是true，LocalMapping::Run函数不执行，voidLocalMapping::Run()函数中改变mbAcceptKeyFrames的值当执行下面语句的时候，变量mbAcceptKe
SLAM实战教程·2022-05-03 07:01

Ubuntu 20.04 ORB-SLAM2 安装错误解决

pangolin或者安装pangolin的release版本，更稳定一些2.还是有一些slot等等的东西不在命名空间内，老错误了，c++版本的问题，详见ORB-slam3编译错误3.valuetype问题,loopclosing.htypedefmap
南瓜先生_·2022-04-27 07:55

ORB_SLAM2 源码解析 ORB_SLAM2简介（一）

目录一、ORB_SLAM2的特点二、算法流程框架ORB-SLAM整体流程如下图所示a、跟踪（Tracking）  b、建图（LocalMapping） c、闭环检测（LoopClosing）三、安装教程
小负不负·2021-08-29 16:28

ORB-SLAM2代码逻辑流程图——Tracking线程

整个流程图按照Tracking、Localmapping、LoopClosing三个线程划分，其中穿
all3n531·2020-09-11 23:43

ORB-SLAM学习（1）—— Tracking线程

ORB-Slam的线程启动写在System类的构造函数，Tracking，LocalMapping和LoopClosing三个线程在System函数中启动，其中Tracking运行在主线程中。
羽逸非凡·2020-08-20 13:14

ORB-SLAM学习（3）—— LoopClosing线程

代码框架整个LoopClosing模块是在线程中完成，并在创建线程时调用LoopClosin
羽逸非凡·2020-08-20 13:14

ORBSLAM2学习笔记（4）——闭环

ORBSLAM2学习笔记（4）——闭环闭环本章我们分析第三个线程LoopClosing,从入口Run函数开始分析闭环检测在检测到新的关键帧插入后,便进入DetectLoop函数检测闭环.步骤如下:1.若距离上次闭环小于
皮卡丘的规划器·2020-08-20 09:31

Orb-SLAM回环检测的代码思路

部分转自博客链接．一.DetectLoop()(检测回环)：LoopClosing.cc中DetectLoop()函数（1）首先从队列中取出一个关键帧，判断：如果距离上次闭环没多久（小于10帧），或者map
zhengbq_seu·2020-08-07 22:02

ORB-SLAM2——整体框架

LoopClosing：检测回环并通过位姿图优化
渐无书xh·2020-07-29 14:34

图解ORBSLAM2流程

在ORBSLAM2中，主要的三个线程是Tracking、LocalMapping、LoopClosing。
zzpzm·2020-07-29 04:23

ORB特征匹配 投影匹配 极线搜索匹配 方向一致性过滤 尺度过滤

**用来辅助完成单目初始化，三角化恢复新的地图点，tracking，relocalization以及loopclosing，*因此比较重要。
EwenWanW·2020-07-29 00:04

ORB-SLAM2代码阅读（一）

ORB-SLAM2代码阅读（一）代码总逻辑参考：ORB-SLAM2详解（一）简介ORB-SLAM主要分为三个线程进行，分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。
Dammmmmmy·2020-07-28 22:20

ORB-SLAM2代码整理--LoopClosing线程

找到线程的Run函数voidLoopClosing::Run(){mbFinished=false;while(1){//Checkiftherearekeyframesinthequeue//Loopclosing
xiaoshuiyisheng·2020-07-28 20:56

ORB-SLAM（十）LoopClosing Sim3求解

主要参考这篇论文HornBKP.Closed-formsolutionofabsoluteorientationusingunitquaternions[J].JOSAA,1987,4(4):629-642.在单目闭环检测时，会将当前关键帧地图点和闭环关键帧地图点进行Bow匹配，匹配上的两组3D点集之间可以用RANSAS求解Sim3变换，从而获得当前关键帧相对于闭环关键帧的Sim3，然后传播到相连
weixin_33785972·2020-07-28 17:45

ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解3——紧耦合优化模型

4.紧耦合优化模型视觉惯性紧耦合优化部分分为三个部分，分别是Tracking、LocalMapping和Loopclosing，我只是学习了前两个部分，所以就简单的介绍下这两个内容（1）Tracking
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-28 15:03

Ubuntu14.04运行ORB_SLAM2出现问题总结

/build.sh这一步的时候出现下列问题：问题的原因是虚拟机内存不够，关闭虚拟机，将虚拟机的内存扩大（我扩大到3G就可以了）问题二：出现/ws/ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-28 15:31

ORB_SLAM2代码阅读(4)——LoopClosing线程

ORB_SLAM2代码阅读（4）——LoopClosing线程1.说明2.简介3.检测回环4.计算Sim34.1为什么在进行回环检测的时候需要计算相似变换矩阵，而不是等距变换？
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORB_SLAM2代码阅读(5)——Bundle Adjustment

.BA的数学表达4.BA的求解方法4.1最速下降法4.2牛顿法4.3高斯牛顿法4.4LM法4.4优化方法总结1.说明前几篇博客介绍了一下ORB_SLAM2的Tracking、LocalMapping和LoopClosing
Andy是个男子名·2020-07-28 15:13

ORBSLAM2学习之Tracking线程

ORBSLAM共有四个线程，分别是Tracking主线程，LocalMapping线程，LoopClosing线程和观测窗口线程，其中Tracking线程运行在主循环中，负责跟踪对每一帧计算
Rap_God·2020-07-28 14:28

ORB-SLAM2源码解读（1）：系统入口System

ORB-SLAM分三个线程，分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。（1）Tracking：在主线程上，输入视频流，输出相机位姿并跟踪局部地图。
try_again_later·2020-07-28 12:18

ORB-SLAM2 闭环检测 LoopClosing::ComputeSim3() 流程图

mpCurrentKF：当前关键帧pKF：mvpEnoughConsistentCandidates[i]detectloop给出的候选关键帧mpMatchedKF：选定的闭环关键帧vvpMapPointMatches[i]：mpCurrentKF和mvpEnoughConsistentCandidates[i]（pKF）匹配的地图点vpMapPointMatches[j]：pSolver->it
NEU_33·2020-07-28 06:50

[论文笔记]ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

的处理重定位时对视角的不变性低自启动(bootstrapping)时需要人工干涉ORBSLAM以PTAM为基础contributions：使用ORBfeatures在tracking、mapping、relocalization、loopclosing
KylinQAQ·2020-07-28 04:19

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记（五）

Loopclosing线程：回环检测loopdetection计算当前关键帧和与其相邻的关键帧的最低得分Smin，查询recognitiondatabase，丢弃所有得分超过Smin的关键帧，注意所有与当前关键帧直接相邻的关键帧都应丢弃
nifengzhiyix2·2020-07-28 04:29

orbslam2学习笔记 -- loopclosing 流程梳理

读之前提醒：首先，该文章是按照时间顺序讲述，并且不提前讲各种类关系和数据结构关系，而是在讲述系统时间执行流成的时候及时的补充相关的东西。意思就是先知道这个东西在流程中是干嘛的，然后告诉你这个东西是啥。如果你还没有读过tracking的部分，请先读tracking，因为很多概念会在tracking里先讲出来，后面再遇到，就不会细讲了。tracking:https://blog.csdn.net/mi
michaelhan3·2020-07-28 03:32
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