ORBSLAM代码阅读

[IDEA]IntelliJ IDEA 超实用使用技巧分享

utm_source=app知识点概览：高效率配置日常使用必备快捷键（★★）查找跳转切换编码相关代码阅读相关版本管理相关编码效率相关（★★）文件代码模板实时代码模板其他代码调试源码阅读相关（★★★）视图模式代码调试
爱玥·2019-10-18 17:21

orbslam2跑自己代码--可视化窗口只显示一帧，并没有连续播放

1.之前虽然把rgb.txt生成了，但是程序跑出来可视化窗口并没有播放连续的图片序列，一直只有一帧试了下网上下载的tum的数据，是没问题的，所以只能是rgb.txt的问题网上查了一下，看到说mono_tum.cc是默认不看rgb.txt前三行的（因为前三行只是说明一下这个rgb.txt来源，以及表示的内容含义）然后就跟着在我的rgb.txt前面加了三行，这样终端运行程序，输出时加载的图片数量就从1
25zhixun·2019-10-18 10:13

Detectron2源码阅读笔记-(二)Registry&build_*方法

Trainer解析我们继续Detectron2代码阅读笔记-(一)中的内容。上图画出了detectron2文件夹中的三个子文件夹(tools,config,engine)之间的关系。
marsggbo·2019-10-15 16:00

Eigen的aligned_allocator

今天看ORBSLAM2中的OptimizeEssentialGraph()函数时，对一句代码中的aligned_allocator不太清楚：vector>百度查找了一些资料，记录如下：如果STL容器中的元素是
博博的左膀·2019-10-11 20:00

【代码研读】Mask RCNN代码阅读笔记（二）骨架网络backbone和入口

前言笔记分为三个部分，backbone，rpn,roi_head三个部分，之前的该项目总览见【链接】。本文主要是讲解backbone部分的文件，通过在总体把握和实现细节两个方面对其进行记录。检测的入口││├──detector│││├──detectors.py#检测的代码入口│││├──generalized_rcnn.py#生成各种组合的检测模型进行检测的过程中，首先的代码入口为detecto
Patrick Star@wust·2019-10-09 09:25

分析一套源代码的代码规范和风格并讨论如何改进优化代码

基于工程实践选题《基于VSLAM的室内地图三维重建系统设计》，讨论的是ORBSLAM算法源码。开源代码是Linux环境下的C++编译和运行。
ahlike·2019-10-08 21:00

VINS-Mono代码阅读笔记（五）：vins_estimator中IMU预积分处理

1.前言本篇紧接着上一篇笔记VINS-Mono代码阅读笔记（四）：vins_estimator中process线程代码分析来分析IMU数据的相关处理代码流程。
文科升·2019-10-08 18:40

VINS-Mono代码阅读笔记（四）：vins_estimator中process线程代码分析

process线程作为estimator中的主要线程，对接收到的imu消息和image消息进行处理，进而通过这些信息估计出相机位姿。1.process函数介绍阅读IMU相关代码前，要能够明白IMU都能测量哪些数据。IMU就是惯性传感器的缩写，主要用于测量加速度和旋转运动的传感器。基础的IMU包括加速度计和角速度计，一般由三轴的加速度传感器和三个轴的陀螺仪组成，可以测量IMU在三个轴方向上的线加速度
文科升·2019-10-08 10:59

【代码研读】Mask RCNN代码阅读笔记（一）总览篇

前言：mask-rcnn作为如今领域流行的代码框架，被广泛应用，为了学习的需要，结合网上的教程，写了以下的代码研读笔记阅读的代码为：mask-rcnnbenchmark【github地址】后期会根据自己对代码的理解，进行不定期的续更这个代码的阅读笔记，请大家期待一下哦~1.骨架网络【backbone.py及代码入口】2.RPN层【粗分割的rpn.py】3.ROI_HEAD【实现各个分支】4.其他辅
Patrick Star@wust·2019-10-08 10:11

VIO的一些随笔

还有就是杂交的前端滤波后面在挂地图，反正国内的似乎就是SVO，VINS，ORBSLAM，MSCKF组合起来。缺啥补啥，那个太烂了就想办法换或者硬件加速。都是工程上的了，不过还是有很多trick。
逍遥客33·2019-10-08 00:00

sync Pool 代码阅读

Pool结构体typePoolstruct{noCopynoCopylocalunsafe.Pointer//localfixed-sizeper-Ppool,actualtypeis[P]poolLocallocalSizeuintptr//sizeofthelocalarray//Newoptionallyspecifiesafunctiontogenerate//avaluewhenGetw
wanhf11·2019-10-07 23:47

VINS-Mono代码阅读笔记（三）：vins_estimator中main函数分析

在VINS-Mono代码阅读笔记（一）：从Euroc数据集的运行开始中我们已经初步知道了vins_estimator中订阅和发布的topic，那么，在研究vins_estimator模块的代码时，一个很有用的思路就是关注接收到的每一个
文科升·2019-10-07 10:05

代码阅读利器：Source Insight 基本操作

为了尽快熟悉整个项目的流程，必须借助一定的工具来提高我们代码阅读的效率。
la_fe_·2019-09-30 09:31

2019-09-19

jquery实现动态添加html代码阅读目录一.html()方法二.prepend()方法-内部插入三.prepend()方法2-内部插入四.prependTo()方法-内部插入五.append()方法
Feng_Sir·2019-09-29 13:28

推荐一款代码阅读管理软件-Scitools Understand

之前在阅读代码的时候，发现一款很好的代码阅读工具，是Scitool的understand，这个非常强大，等我
Andrew_Zhu·2019-09-26 18:42

js 动态添加元素(div、li、img等)及设置属性的方法

如果用js动态添加元素，就不会有那么复杂的字符串出现，代码阅读性强一点，也容易理解。网页是由html标签一层层组成的，js也可以动态添加一层层的诸如div、li、img这样的标签。
·2019-09-24 03:16

Vs Code使用 - 搭建python运行调试环境

VsCode是一个优秀的编辑工具，适合代码阅读，代码编辑，甚至配置好之后，可以编译与调试代码。为了方便编辑，运行p
jackailson·2019-09-22 00:33

【React技术栈】从零开始手写redux

看完这篇，你也可以实现一个redux.本篇文章对应的代码在:https://github.com/YvetteLau/...建议先clone代码，然后对照代码阅读本文。1.Redux是什么？
刘小夕·2019-09-20 12:35

【重学React】从零开始手写redux

本篇文章对应的代码在:https://github.com/YvetteLau/Blog/tree/master建议先clone代码，然后对照代码阅读本文。1.Redux是什么？Red
YvetteLau·2019-09-19 07:00

《Matching Networks for One Shot Learning》论文笔记及其代码阅读

论文地址：MatchingNetworksforOneShotLearning源代码地址:MatchNet文章目录一、介绍1、few-shotlearning2、matchingnetworks二、MatchingNetworks1、网络结构（1）整体结构（2）特征提取网络（3）记忆网络（4）距离度量网络（5）attention模块2、其他细节（1）matchingnet的数学表示（2）atten
grayondream·2019-09-10 18:10

代码阅读setup

Apollo约1.3Gb--改用Git下载代码阅读工具：试用，微软免费的的VisualStudioCode+编译工具MINGW具体参看：https://www.bilibili.com/video/av18436497
chepwavege·2019-09-06 16:33

SLAM问题分析

使用ORB特征点和LFNet、RFNet特征点直观感受就是深度特征点找到的更加有场景中结构的信息，不过这当然也有ORBSLAM算法中对ORB的各种筛选机制有关。
星云舰长·2019-08-21 17:46

基于PROMISE解决回调地狱问题

比如说你要把一个函数A作为回调函数，但是该函数又接受一个函数B作为参数，甚至B还接受C作为参数使用，就这样层层嵌套，人称之为回调地狱，代码阅读性非常差。
angle-xiu·2019-08-19 17:00

Android中MVP模式（二）

2）View负责视图逻辑，Presenter负责业务逻辑，提高代码阅读性。3）Present而负责业务逻辑，避免后台线程引用Activity导致Activity的资源无法被系统回收。
大佬不是大佬·2019-08-18 09:51

CL关于ORB_SLAM的那些事（MapPoint）

MapPoint部分的学习昨天在匹配方面一直提及MapPoint，它到底是何方神圣呢，其实从可视化的角度来讲，MapPoint就是我们运行ORBSLAM时在界面上看到的那些地图点，红色黑色的，接下来让我们深入了解一下这个类中都封装了什么函数
EyeToTheWorld·2019-08-12 10:41

javascript异步编程

由于javascript是单线程执行的，所以在javascript中会经常使用异步回调函数，异步回调函数只有在请求完成之后才会执行，多层嵌套的回调函数不仅影响性能，也会降低代码阅读率和增加代码维护成本。
codezha·2019-08-05 15:42

ORBSLAM问题分析

ORB-SLAMExistingProblems(1)FASTfeaturepointsdetectionusingthegraythresholdtisfixed,sothattheSLAMprocessduetothelightintensitychangesleadtochangesincontrast,thenumberofFASTfeaturepointsaredecreased,the
星云舰长·2019-08-01 16:54

MyBatis 源代码阅读笔记 1 基于XML配置的代码编写 mybatis-config.xml

什么是MyBatis？MyBatis是一款优秀的持久层框架，它支持定制化SQL、存储过程以及高级映射。MyBatis避免了几乎所有的JDBC代码和手动设置参数以及获取结果集。MyBatis可以使用简单的XML或注解来配置和映射原生类型、接口和Java的POJO（PlainOldJavaObjects，普通老式Java对象）为数据库中的记录。快速开始示例源代码:https://github.com/
禅与计算机程序设计艺术·2019-07-24 02:08

Android Linux Kernel Source Insight Samba 代码阅读环境搭建

搭建一个Samba服务器1.最简单图形界面安装的方法，Vmware的ubuntu中直接点击共享一个目录,LocalNetworkShare。然后按照系统提示下一步自动安装Samba。2.为这个目录设置共享，如下图。3.在终端中为自己的samba配置一个账号，并设置一个密码sudosmbpasswd-ayinianhong4.在终端中修改samba的配置，填入新的账号配置，来支持windows内的共
一捻红·2019-07-19 10:23

java编程细节总结（八）：详解volatile关键字

我们常把volatile更加倾向于变量而不是锁，因为在代码阅读的过程中它是用来修饰变量的，同时，volatile变量不会像锁那样造成线程阻塞，因此也很少造成可伸缩性问题。
吴生4396·2019-07-18 21:50

win10系统下的Pytorch安装

这点除了使编写代码时更加简洁明了，而且使代码阅读者有更加清晰的思路对代码进行了解，这对于我这种正在学
Sprinautummer·2019-07-11 18:51

【微服务架构】-软件项目代码结构-SpringBoot之前后端分离的代码阅读

这里先写下目录，后面再根据目录依次介绍代码阅读顺序1.代码结构层次1.识别对应的架构模式2.从MVC和MVVM的区别说起3.看下对应的依赖包构建工具maven_Pom.xml,Gradle_build.gradle4
Coder_Boy_·2019-07-06 21:47

Spring Cloud Alibaba Nacos（源码篇）

本文针对有一定源代码阅读经验的人群，不会深入太多的细节，还需要读者打开源码跟踪，自行领会。一、引子进入GitHub对应的页面，将NACOS工程clone下来。
装逼未遂的程序员·2019-07-03 01:07

Spring Cloud Alibaba Nacos（源码篇）

本文针对有一定源代码阅读经验的人群，不会深入太多的细节，还需要读者打开源码跟踪，自行领会。一、引子进入GitHub对应的页面，将NACOS工程clone下来。
Eric·2019-07-03 00:00

pytorch代码阅读笔记记录（1）

代码来源：https://github.com/miraclewkf/MobileNetV2-PyTorchoptimizer_ft=optim.SGD(model.parameters(),lr=args.lr,momentum=0.9,weight_decay=0.00004)Momentum（资源来自：https://www.cnblogs.com/callyblog/p/8299074.h
猫猫与橙子·2019-06-25 17:02

ORBSLAM2中的关键帧插入判定

ORBSLAM2中的关键帧插入判定如果是仅追踪模式:mbOnlyTracking>>判定失败如果[mpLocalMapper->mbStopped]和[mpLocalMapper->mbStoppedmbStopRequested
isErik·2019-06-15 19:01

Android 第一行代码阅读笔记

刚刚看了刚哥的博客，对于Android学习线路指南文章深有感悟，我的Android知识体系太杂不能很好的联系起来，遂决定从头开始看Android第一行代码，希望通过这次总结可以把以前的知识统一起来，并养成一个总结的好习惯。第一章：Android系统架构：1、Linux内核层（提供底层驱动）2、系统运行库层3、应用框架层（提供各种Api）4、应用层Android常见版本号对用API：4.4-19，6
最黑暗的自己·2019-06-12 21:49

梦断代码阅读笔记03

几天我读了梦断代码第七章，第七章讲述了卡普尔和OSFA之间的承诺，但是他们获利的方式有两种，想要兼得，可是现实就是只能选择一种。OSFA仍旧面临大量选择且有可能迷失在其中。他们贴出了“候选杀手级特性”列表，他们开始寻找项目经理，重新定义软件开发标准带领队伍在浏览器上面下足了功夫，不断刷新更新版本的记录。最终公司从困难状态中走了出来。2我过去是怎么做的:我在过去遇到过很多选择，有时候也会像书中所写一
今天123·2019-06-10 12:00

用JS开发跨平台桌面应用，从原理到实践

【多图，长文预警～】本文所有实例代码均在我的githubelectron-react上，结合代码阅读文章效果更佳。
ConardLi·2019-06-10 00:00

YOLOv3目标检测：原理与Darknet源码解析

代码阅读是从入门到提高的必由之路。尤其对深度学习，许多框架隐藏了神经网络底层的实现，只能在上层调包使用，对其内部原理很难认识清晰，不利于进一步优化和创新。
bai666·2019-06-09 06:47

【学习SLAM】Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2

前言最近，毕设做的是ORBSLAM2相关的，这里分享一下我搭建ORBSLAM2环境的过程。
苏源流·2019-06-05 22:41

[学习slam]用ORB SLAM2跑自己的数据集 使用图片序列或摄像头或视频 实践篇

用ORBSLAM2跑自己的图片序列数据集不跑代码，何谈理解，撸起袖子我们今天一起看看如何用ORBSLAM2跑通自己的数据集。
苏源流·2019-06-04 11:34

Golang 游戏leaf系列(一) 概述与示例

基础知识参考Golang游戏架构简介本系列参考githubleaf的官方wiki及issues本文参考Leaf代码阅读Leaf游戏服务器框架简介一、概述1.Leaf服务器的设计Leaf专注于游戏服务器，
合肥懒皮·2019-05-21 16:16

VINS-Fusion代码阅读（七）

初始化部分，对应解析中14页初始化采用了视觉和IMU的松耦合方案，首先用SfM求解滑窗内所有帧的位姿，和所有路标点的3D位置；然后跟IMU预积分的值对齐，求解重力方向、尺度因子、陀螺仪bias及每一帧对应的速度。先看SfM部分，发现initial_sfm.h文件中有一个GlobalSFM类，其下有一个成员函数construct，就从这个函数看起。其中，intframe_num是GlobalSFM类
changshen_xu·2019-05-20 17:57

代码整洁之道-读书笔记

代码整洁之道.jpg第一章整洁代码阅读本书有两种原因：第一，你是个程序员；第二，你想成为更好的程序员。P1勒布朗（leBlanc）法则：稍后等于永不。
文浩读书·2019-05-20 17:44

VINS-Fusion代码阅读（六）

上一篇太长了，把其中调用的FeatureTracker类里面的setMask()成员函数单独拿出来介绍。row,col：FeatureTracker类的数据成员，被赋值为row=cur_img.rows;col=cur_img.cols;首先，建立一个和cur_img同样大小的灰度（CV_8UC1）“图片”，白色（255）；把已经得到的信息，组织成一个新的数据结构vector>>cnt_pts_i
changshen_xu·2019-05-20 11:31

VINS-Fusion代码阅读（四）

视觉约束部分和前面的IMUFactor类似，ProjectionFactor也是一个继承自ceres::SizedCostFunction的类，同样，类的框架比较简单，重点仍然放在将基类中对应虚函数覆盖了的Evaluate。（注：factor有因子的含义）稍微提及一下类中的数据成员：pts_i和pts_j：具体指什么含义？（分别为第l个路标点在第i,j个相机归一化相机坐标系中的观察到的坐标，Pˉl
changshen_xu·2019-05-18 21:18

VINS-Fusion代码阅读（二）

前情回顾：在上一篇中，我们主要读了两个类Estimator和IntegrationBase。忽然发现，如果本次再将IntegrationBase::evaluate()这个成员函数介绍完，整个IntegrationBase类就基本都介绍了。总结一下：IntegrationBase类在integration_base.h文件中，包含的成员函数共有5个分别为：（已介绍）push_back，midPoi
changshen_xu·2019-05-17 15:09

VINS-Fusion代码阅读（二）

前情回顾：在上一篇中，我们主要读了两个类Estimator和IntegrationBase。忽然发现，如果本次再将IntegrationBase::evaluate()这个成员函数介绍完，整个IntegrationBase类就基本都介绍了。总结一下：IntegrationBase类在integration_base.h文件中，包含的成员函数共有5个分别为：（已介绍）push_back，midPoi
changshen_xu·2019-05-17 15:09

VINS代码阅读

非常全局的一个关于VINS-Mono的总结IMU预积分部分Estimator是一个类，processIMU是它的一个成员函数；该函数的作用：使用中值法求解当前时刻的PVQ传入参数：IMU传感器的输出——加速度、角速度；传出参数：同时，其中用到的一些数据成员（按使用顺序）列举如下：boolfirst_imu;起一个标志作用，初始值为false；IntegrationBase*pre_integrat
changshen_xu·2019-05-16 10:45
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