ORBextractor

mono_tum.cc系统构造函数——ORBSLAM2源码讲解（三）

文章目录前言一、mono_tum.cc*的源码及注释二、System函数1.system.h2.system.cc三、Tracking1.Tracking.cc2.ORBextractor.cc前言欢迎浏览我的
running snail szj·2024-01-30 12:00

02 特征点提取器 ORBextractor

文章目录02特征点提取器ORBextractor2.0基础知识2.0.1图像金字塔2.0.2ORB特征点的关键点和描述子2.1构造函数：ORBextractor()2.2构建图像金字塔ComputePyramid
算法导航·2023-12-30 23:29

ORB-SLAM2算法8之特征点提取、生成描述子的ORBextractor

文章目录0引言1特征点提取1.1提取流程1.2ORBextractor.cc1.2.1成员函数1.2.2成员变量1.3构建图像金字塔1.3.1为什么要构建图像金字塔1.3.2金字塔参数设置1.4提取ORB
ZPILOTE·2023-08-29 05:16

【SLAM学习】ORB-SLAM2-大体框架（OpenVSLAM）

最近更新日期：2022.12.03（已完结，可能会再理解扩充）文章目录OpenVSLAM一、大体框架二、锁三、System类四.ORBExtractor4.0构造函数：成员变量&构建图像金字塔4.0.1
小雨的杰拉多尼·2023-03-25 01:12

ORB-SLAM2 ---- ORBextractor::operator()仿函数

1.这个仿函数做了什么？对输入的图像提取特征点、计算描述子。2.代码解析/***@brief用仿函数（重载括号运算符）方法来计算图像特征点**@param[in]_image输入原始图的图像*@param[in]_mask掩膜mask*@param[in&out]_keypoints存储特征点关键点的向量*@param[in&out]_descriptors存储特征点描述子的矩阵*/voidORB
Courage2022·2023-02-04 14:45

ORB-SLAM2 ---- ORBextractor::ComputePyramid函数

目录1.ComputePyramid函数作用2.代码解释2.1整体代码2.2几个图像的区别2.3拷贝图像的方式2.3.1图像扩充边界的方式2.3.2为什么要扩充图像边界2.3.3拷贝图像代码解释2.3.4要分清构造图像的大小Sz、构造空图像Mat、填补图像resize、扩充图像MakeBorder的区别！！！1.ComputePyramid函数作用根据输入的图片CV::Mat构建图像金字塔图像。2
Courage2022·2023-01-16 21:35

ORBSLAM2-ORBextractor

主要参考以下两篇博客：ORBSLAM2源码学习-ORBextractorORB-SLAM2中四叉树管理特征点1.ORBextractor.h#ifndefORBEXTRACTOR_H#defineORBEXTRACTOR_H
cvcxbcv·2023-01-16 21:32

ORB_SLAM2 源码阅读 ORB_SLAM2::ORBextractor

整体架构构造函数进行初始化，传入设定几个重要的成员变量。nfeatures（特征点的个数）、nlevels（构造金字塔的层数）、scaleFactor（金字塔中相邻层图像的比例系数）、iniThFAST（检测FAST角点的阈值）、minThFAST（在iniThFAST没有检测到角点的前提下，降低的阈值）。括号运算符对输入的图像进行角点检测。1.ComputePyramid函数构造金字塔。2.Co
baochong7032·2023-01-16 21:01

ORB-SLAM2 ---- ORBextractor::ComputeKeyPointsOctTree函数

目录1.这个函数要做什么2.代码解析1-循环变量的定义及三层循环2.1代码2.2循环变量的含义2.2.1level循环的minBorderX、minBorderY、maxBorderX、maxBorderY2.2.2level循环的vToDistributeKeys、width、height、nCols、nRows、wCell、hCell2.2.3第二层第三层遍历中的iniX、maxX、iniY、
Courage2022·2023-01-16 21:00

ORB_SLAM3单目代码阅读——ORB特征点提取

ORBextractor.cpp代码注释/***ThisfileispartofORB-SLAM3**Copyright(C)2017-2020CarlosCampos,RichardElvira,JuanJ
LiChengwei47·2023-01-16 16:29

ORB-SLAM2 ---- ORBextractor::ORBextractor类

目录1.这个类做了什么2.特征点提取器的构造函数3.ORBextractor::ORBextractor类解析3.1逐层计算图像金字塔中图像相当于初始图像的缩放系数、平方、倒数mvScaleFactor
Courage2022·2023-01-12 16:35

ORBSLAM2学习之ORBextractor.cc

注：本文没有完全弄好ORBextractor.cc文件对应的是跟踪线程的提取ORB特征点的部分提取关键点提取关键点的方式与slam14讲一模一样，用到的都是FAST关键点不同之处：灰度质心法在高博14讲的
闲某欧.·2023-01-12 16:04

ORB-SLAM2 ---- ORBextractor::DistributeOctTree函数

目录1.ORBextractor::DistributeOctTree函数用处2.DistributeOctTree函数解析一：主要思想输入及输出参数2.1输入输出参数介绍2.2函数主要思想介绍3.DistributeOctTree
Courage2022·2023-01-12 16:31

【ORB-SLAM2源码梳理4】图像帧Frame构造函数及其关键函数（Frame.cc与ORBextractor.cc）

文章目录前言一、图像帧Frame的构造函数二、ExtractORB()的相关的关键函数1.提取图像ORB特征点：ExtractORB()2.仿函数，即重载括号运算符ORBextractor::operator
Jay_z在造梦·2023-01-11 10:26

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(08)ORBextractor::operator()→FAST关键点提取

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/123092196文末正下方中
江南才尽，年少无知！·2023-01-11 10:25

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(11)ORBextractor::operator()→BRIEF描述子

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/123092196文末正下方中
江南才尽，年少无知！·2023-01-11 10:25

ORB-SLAM2源码特征点提取

初始化图像金字塔相关变量:变量名描述配置从TUM1.yaml读入（初始值）intnfeatures指定要提取的特征点数目ORBextractor.nFeatures:1000floatscaleFactor
机务猿·2023-01-11 10:52

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(10)ORBextractor::operator()→灰度质心法

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/123092196文末正下方中
江南才尽，年少无知！·2023-01-11 10:49

【算法】跑ORB-SLAM遇到的问题、解决方法、效果展示（环境：Ubuntu18.04+ROS melodic）

ORB-SLAM库报错1、问题：cmake后出现rosdep错误rosdepinit/rosdepupdate问题2、问题：cmake后出现opencv2错误二、make编译ORB-SLAM库报错1、问题：ORBextractor.cc
BigHandsome2020·2022-12-17 09:37

ORB-SLAM2学习（原理）：ORBextractor.cc

目录特征点提取器的构造函数（主要函数）问题一：图像金字塔每层如何分配特征点数量问题二：ORB(OrientedFASTandRotatedBRIED)的特征点、特征描述子（1）FAST特征点（2）OrientedFAST(包含灰度质心圆的概念，改进之处)（3）BRIEF描述子（4）rBRIEF和steeredBRIEF（改进之处）问题三：构建图像金字塔（1）图像金字塔注意：图像金字塔进行扩充：问题
小白tb·2022-11-26 01:00

ORB-SLAM3算法学习—Frame构造—ORB特征提取和BRIEF描述子计算

特征点并使用OctTree进行均匀化分布2.1特征点提取2.2特征均匀化分布3.利用灰度质心法，计算旋转角度4.计算旋转后的BRIEF描述子4.1BRIEF描述子4.2rBRIEF0总述特征检测器实现函数：ORBextractor.cc
我是快乐的小趴菜·2022-11-26 01:00

ORB-SLAM2代码详解02: 特征点提取器ORBextractor

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解02_特征点提取器ORBextractor,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解02:特征点提取器
ncepu_Chen·2022-11-21 20:53

【ORB_SLAM2源码解读】构建图像金字塔（5）

*1.加载Euroc数据集*2.加载Euroc数据集参数对图像进行去畸变*3.创建ORB_SLAM2::System对象,初始化SystemTrackingFrameORBextractor*4.执行ORBextractor
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】计算umax（4）

QQ交流群925533821*2.加载Euroc数据集参数对图像进行去畸变*3.创建ORB_SLAM2::System对象,初始化SystemTrackingFrameORBextractor*4.执行ORBextractor
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

DS-SLAM代码解析和问题整理 (三)

目录ORBextractor::DeleteOneRowOfMatORBextractor::CheckMovingKeyPointsORBextractor::ProcessDespPointCloudMapping
每天都在努力学习SLAM的小黑·2021-04-16 15:04

ORB-SLAM 代码笔记（五）Frame类

Frame类的成员变量主要包含从摄像头获取的图像的1.特征点信息（关键点+描述字）2.尺寸不变特征所用金字塔信息，这些都定义在ORBextractor对象中3.词袋模型参数，用于跟踪失败情况下重定位4.
weixin_34274029·2020-08-20 13:09

CL关于ORB_SLAM的那些事（KeyFrame）

老规矩，先从头文件看起KeyFrame头文件中包含了昨天我们看到MapPoint、词袋向量、特征向量、ORBVocabulary、ORBextractor、Frame和KeyFrameDatabase的头文件
EyeToTheWorld·2020-08-20 10:46

ORB-SLAM2阅读笔记--Frame类（）和KeyFrame类（）

ORB-SLAM2—Frame()1、Frame()构造函数Frame::Frame(constcv::Mat&imGray,constcv::Mat&imDepth,constdouble&timeStamp,ORBextractor
爱煮小米粥·2020-08-20 08:14

ORBSLAM2--特征提取

ORBSLAM2--特征提取特征提取（ORBextractor.handORBextractor.cpp）ORBextractoroperator()ComputePyramidComputeKeyPointsOctTree
飞猪FJ·2020-07-30 04:00

opencv与ORB SLAM提取orb特征点比较

此次实验分别用opencv接口和ORBSLAM实现特征点的提取，效果图如下：#include//#include//#include//#include#include#include"ORBextractor.h"usingnamespacestd
渐无书xh·2020-07-28 21:21

ORBSLAM理论与实战（9） 特征点提取 ORBextractor类

欢迎指正目录1.基础知识2.特征点理论3.ORBextractor类3.1ORBextractor.h3.1ORBextractor.cpp1.基础知识特征点由关键点（Key-point）和描述子（Descriptor
vSLAM算法攻城狮·2020-07-28 20:08

ORB-SLAM2中生成金字塔提取FAST角点和计算BRIEF描述子

//这个是类ORBextractor的带参构造函数，并且使用初始化列表对该类中的这5个变量赋值ORBextractor::ORBextractor(int_nfeatures,float_scaleFactor
CurrySerena·2020-07-28 20:35

ORB SLAM2 tracking线程代码详细分析

ORBSLAM2tracking线程代码详细分析我们主要开始对跟踪线程进行介绍：FUNCTION1:Tracking的构造函数FUNCTION1.1:ORBextractor的构造函数**FUNCTION2
weixin_37841051·2020-07-28 20:51

ORBSLAM2 特征点提取代码注释

#include#include#include#include#include#include#include"ORBextractor.h"#includeusingnamespacecv;usingnamespacestd
梦晨1·2020-07-28 15:21

ORBSLAM阅读记录

Frame.cc里的这个构造函数Frame::Frame(constcv::Mat&imGray,constdouble&timeStamp,ORBextractor*extractor,ORBVocabulary
zjlooojoe·2020-07-28 05:55

orb-slam系列 Tracking线程 orb特征提取(三)

）AssignFeaturesToGrid();Frame::Frame(constcv::Mat&imLeft,constcv::Mat&imRight,constdouble&timeStamp,ORBextractor
角落小王·2020-07-28 05:57

ORB_SLAM ORBextractor 特征点提取 opencv源码学习

大体调用结构如下：重载()运算符实现：1.计算图像金字塔2.特征点提取3.高斯模糊4.计算描述子Operate()voidORBextractor::operator()(InputArray_image,InputArray_mask,vector&_keypoints,OutputArray_descriptors){if(_image.empty())return;Matimage=_ima
YOY_·2020-07-28 04:47

使用ORB_SLAM2的方式进行特征检测和提取

主函数如下：#include#include#include"ORBextractor.h"#includeusingnamespacestd;usingnamespacecv;usingnamespaceORB_SLAM2
鼎鼎大名的浪子·2020-07-28 04:46

orb_slam2源码分析与优化（1）——角点检测与描述子计算

文件：ORBextractor.cc初始化过程除了必要的赋值以外，还主要做了3件事，（1）将总的特征数在不同的金字塔曾进行分配，而分配依据是尺度因子（作者默认为1.2，并不知道为什么是这个），然后层数越高特征数越少
awww797877·2020-07-27 19:17

ORBSLAM学习笔记7(ORBextractor)

图像提取特征点的范围图像的矩圆patchstaticfloatIC_Angle(constMat&image,Point2fpt,constvector&u_max)这个函数主要就是计算这个圆patch的图像矩,计算方向向量ORBextractor.h
Bobsweetie·2020-07-27 14:24

认真的虎ORBSLAM2源码解读(四)：图解ORB特征提取ORBextractor

目录1.参考博客1.1.理论基础参考1.2.参考博客2.头文件ORBextractor.h3.源文件ORBextractor.cc3.1.类ORBextractor构造函数3.1.1.umax的计算3.2
认真的虎·2020-07-16 02:30

ORB-SLAM2从理论到代码实现（三）：ORB特征提取和匹配理论和代码详解

欢迎交流，本人邮箱[email protected]我将在写Tracking.cc的博客前，先写一下ORBextractor.cc、ORBmatcher.cc和Frame.cc。
波波菠菜·2020-07-02 16:20

提取ORBSLAM中特征点提取ORBextractor模块

ORBSLAM2中很多模块可以单独拿出来给自己的程序使用，博主在这里将ORB中特征点提取模块提取出来，供后续自己开发。与OpenCV库中提供的ORB特征点提取函数相比，ORBSLAM中特征点分布均匀，ORBSLAM将图像划分成若干个区域，在每个区域内设置提取特征点的数量，并设置提取数量的阈值，保证整幅图片特征点数量更均匀。ORB特征点如何提取在这里不做赘述，很多博客和高博的《视觉SLAM十四讲》讲
NEU_LC·2020-07-01 09:47

ORB-SLAM2的源码阅读（二）：ORB特征提取

下面代码来自ORB_SLAM2的ORBextractor.h和ORBextractor.cc.为什么要写这个博客，因为笨，看代码怕忘了。自己写一遍加深下记忆。为什么不直接转载？
Felaim·2018-02-27 11:28
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