ORBSLAM2

mono_tum.cc系统构造函数——ORBSLAM2源码讲解（三）

文章目录前言一、mono_tum.cc*的源码及注释二、System函数1.system.h2.system.cc三、Tracking1.Tracking.cc2.ORBextractor.cc前言欢迎浏览我的SLAM专栏，一起加油淦穿SLAM！一、mono_tum.cc*的源码及注释本博客是以单目的形式来学习代码。以下为ORB-SLAM2源码的Examples文件夹下的Monocular的mon

running snail szj·2024-01-30 12:00

ORBSLAM2 rgbd_tum.cc程序解析

weixin_43812135·2024-01-30 12:28

RealSense D435i下运行开源双目SLAM

一丶ORBSLAM2参考README文件AddthepathincludingExamples/ROS/ORB_SLAM2totheROS_PACKAGE_PATHenvironmentvariable.Open.bashrcfileandaddattheendthefollowingline.ReplacePATHbythefolderwhereyouclonedORB_SLAM2

秃头队长·2024-01-02 08:41

关键帧与地图点（二）：关键帧

本次我们要讲解的是ORBSLAM2中的关键帧，首先我们来看一下论文中关于关键帧的相关描述：每个关键帧KiK_iKi存储了以下内容：相机的位姿TiwT_{iw}Tiw，注意这里是从相机到世界系的变换矩阵相机内参

Teamo1996·2023-12-30 23:31

关键帧与地图点（一）：地图点

本次我们主要讲解ORBSLAM2中的地图点，首先我们来看一下论文中对于地图点的定义：ORBSLAM2中的每个地图点pip_ipi存储了以下内容：在世界坐标系下的3D位置Xw,iX_{w,i}Xw,i地图点的观测方向

Teamo1996·2023-12-30 23:00

ubuntu16.04上编译ORBSLAM2并运行TUM数据集

在自己的联想YOGA笔记本上成功编译运行ORBSLAM2，并在TUM数据集上验证运行效果，记录安装编译过程。

稻壳特筑·2023-12-22 09:45

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2参考链接1：https://blog.csdn.net/qq_58869016/article/details/128660588参考链接2：https

小白很废·2023-12-14 15:49

ORB-SLAM2中关键知识点总结

目录1、ORBSLAM2的总体框架是怎样的？2、ORBSLAM2是怎样完成初始化的？3、ORBSLAM2是如何进行Tracking的？4、ORBSLAM2是如何选取关键帧的？

家门Jm·2023-11-08 15:40

基于ORB-SLAM2的语义地图构建，分成服务端和客户端

注：视觉SLAM算法使用ORBSLAM2，语义分割网络模型使用deeplabv2。

XindaBlack·2023-11-01 01:22

【SLAM学习笔记】7-ORB_SLAM3关键源码分析⑤ Optimizer（二）局部地图优化

将分为以下部分进行分析单帧优化局部地图优化全局优化尺度与重力优化sim3优化地图回环优化地图融合优化2.代码分析LocalBundleAdjustmentLocalMapping::Run()使用，纯视觉总结下与ORBSLAM2

口哨糖youri·2023-10-24 06:03

ubuntu使用Kdevelop对ORB-Slam2进行编译和调试

文章目录1下载ORBSLAM22KDevelop4下打开ORBSLAM2工程3编译4运行mono_tum例程5对mono_tum进行单步调试6坑坑1：KDevelop调试会出现一些问题6坑坑2：KDevelop

致知在格物，物格而后知至·2023-10-23 08:42

QT 错误：X Error: BadShmSeg (invalid shared segment parameter)

在跑ORBSLAM2的时候遇到了以下错误：XErroroffailedrequest:BadShmSeg(invalidsharedsegmentparameter)Majoropcodeoffailedrequest

答案是你·2023-10-18 12:30

运行orbslam2出现段错误 (核心已转储)_程序发生段错误后的简单分析方法

（题图来自http://monkeyuser.com）这篇文章介绍的内容很粗浅，仅仅是通过core文件获取一些基本信息而已，属于面向初学者的文章～本文的内容实际上用一句话就可以概括：用gdb命令来载入程序与core文件，之后就可以使用gdb来进行分析啦～相信大家在Linux下写程序时都遇到过「段错误（核心已转储）」导致程序崩溃。学过操作系统课程就不难理解「段错误」的概念，简单来说就是访问了不属于你

weixin_39954569·2023-09-23 01:31

运行ORBSLAM2时候发生的一些错误解决办法

错误一：Gtk-Message:Failedtoloadmodule"canberra-gtk-module"解决办法：$sudoapt-getinstalllibcanberra-gtk-module错误二：运行ORBSLAM_with_pointcloud_map的时候出现了段错误解决办法在CMAKELISTS中取消编译器的一些设置在CMAKELISTS中删除-march=nativeset(

ZHAOCHENHAO-·2023-09-23 01:58

ORB-SLAM2实时稠密地图，解决运行报段错误（核心已转储）运行数据集时出现段错误，出现可视化界面后闪退（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）

高翔的稠密建图仓库1.gitclonehttps://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git2.去ORBSLAM2里拷贝Vocabulary

楚歌again·2023-09-23 01:27

ubuntu20.04+ROS noetic在线运行单USB双目ORB_SLAM

1.单USB插口，左右图像单独输出2.双USB插口，左右图像单独输出（可能存在同步性问题）3.双USB插口，左右图像合成输出4.单USB插口，左右图像合成输出官方版本的ORBSLAM2编译运行参考之前记录的博客虽然在

Julyers·2023-09-01 09:00

如何把点云地图程序抄到你的ORBSLAM2中

文章目录代码从哪里抄过来？一、还有什么要补充的吗？二、操作步骤1.引入库2.配置文件增加一条3.源代码增删总结代码从哪里抄过来？ORBSLAM2_with_pointcloud_map一、还有什么要补充的吗？要完全补全还需要结合另外一篇文章彩色地图和点云保存代码补全参考这里二、操作步骤1.引入库CMakeLists.txt#addingforpointcloudviewerandmapperfin

奈流云何·2023-08-20 16:40

ORB-SLAM2 理论知识梳理

LocalMapping线程由LocalMapping::Run()进入；LoopClosing线程由LoopClosing::Run()进入；我将由这个3个线程讲述ORBslam2的单目模式

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-08-07 06:33

ORBSLAM2第一阶段跟踪课后习题

不定项选择题(2分)阅读TrackReferenceKeyFrame()函数，以下说法[错误]的是?A.该函数是地图初始化完成后，第一个使用的跟踪方式B.该函数中使用词袋，目的是可以加快当前顿与参考帧之间的特征点匹配速度C.BA优化中同时优化了位姿和地图点D.如果某个特征点是外点，就会将对应的地图点删除.正确答案:C解析:BA优化仅优化位姿，不优化地图点。阅读TrackWVithMotionMod

RobotsRuning·2023-07-30 15:24

Ubuntu18.04 拯救者R9-7945HX 4060 配置ZED 2i代双目相机驱动+ORBSLAM2

AMD的拯救者网卡很拉，研究了很久除了换网卡可以解决网络问题，其它没找到合适的办法，这里我用手机USB共享网络的方式勉强上网，这里不得不说华为的信号桥很好用。之前在1050ti的电脑上布置过，很顺利，这个新电脑由于显卡太新，驱动以及CUDASDK匹配的问题，安装时出了些许错误，下面给出我的安装策略当然中间会出现的错误我会通过不断修改的方式补足完整，供各位参考，谢谢！A.NVIDIA驱动版本（我选择

老张高手·2023-07-22 05:28

（十一）ORBSLAM2在ROS下运行

ORBSLAM2运行ROS节点障碍ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序，放在单独的ROS文件夹中。同样的，它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序。

小C酱油兵·2023-06-16 17:55

【SLAM环境配置】基于Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录

Ubuntu18.04的ORB-SLAM2环境配置全套方案记录1.安装基础编译工具2.配置Eigen3代码库3.配置Pangolin4.配置Sophus5.配置OpenCV6.配置PCL7.创建ROS空间8.配置ORBSLAM2

Robot_Tiger_·2023-04-16 12:30

ORBSLAM2配置

编译环境：ubuntu14.04+ROSindigo+opencv2.4.11参考：http://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/595017181.ubuntu14.04下cmake的基本配置不再多提，避免出现版本过低的情况，建议直接装最新的。2.配置ROS的过程参照官网：ROSindigo配置，配置ros没有什么坑，一步步走下来就行，但是注

Renyye·2023-04-14 06:49

orbslam2：OpenCV Error: Unknown error code -49 (Input file is empty) in cvOpenFileStorage

1检查y引用aml文件的路径是否正确2检查yaml文件的内容的格式是否有问题，我之前就是将格式改动了一点就会报错。tum.yaml格式范例：%YAML:1.0#--------------------------------------------------------------------------------------------#CameraParameters.Adjustthem

echo_gou·2023-03-29 20:02

Ubuntu18.04 realsenseD435i ROS orbslam2

感谢大佬的文章：基于深度相机RealSenseD435i的ORBSLAM2-简书之前一直使用Kinect进行尝试，但是一直点云都出不来环境安装OpenCV、ROSUbuntu安装、重装_echo_gou的博客-CSDN博客Eigen3wgethttps://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.2.10/eigen-3.2.10.tar.gztar-xvzfe

echo_gou·2023-03-29 20:40

ORB SLAM2源码解读

ORBSLAM2系统流程所有细节ORBSLAM2源码解读(一)：系统流程[为何要加载orbvocabulary？他的作用是啥？]

qq_29128985·2023-03-01 09:11

跑orbslam2+yolov5的一些记录与总结

首先环境问题：我原来使用ubuntu18.04，跑的，可以跑通orbslam2但是在两者进行结合的时候，总是出现“段错误”，在网上也查了很多解决方案，也没有解决，最后我换成了ubuntu14.04，装了相应的安装包

Alaso_soso·2023-01-30 18:00

基于gazebo的四旋翼无人机iris双目相机ORB_SLAM2

gazebo环境中的四旋翼双目ORB仿真ORBSLAM2的编译githubprojectlinkORB-SLAM2的安装与运行BuildcdORB_SLAM2chmod+xbuild.sh.

Mr.Hazyzhao·2023-01-27 07:44

【代码阅读】MSC-VO

MSC-VO是ICRA2022的一篇点线视觉SLAM论文，本身是在ORBSLAM2的基础上改进的，改进的部分在于为SLAM系统引入了线段，并且使用了曼哈顿坐标系与结构化约束进行优化，之前看过的论文记录可以参考链接

林北不要忍了·2023-01-26 12:08

【orbslam2源码解析】【include/Converter.h】【src/Converter.cc】

Converter.cc/**ORB-SLAM2中一些常用的转换的实现*/#include"Converter.h"namespaceORB_SLAM2//命名空间{//------------------------------------------------------------------------------std::vectorConverter::toDescriptorVec

老张高手·2023-01-26 10:46

ORBSLAM2 回环检测初始化和开启线程

开门见山1.回环检测初始化，给变量赋初值//回环检测初始化接口mpLoopCloser=newLoopClosing(mpMap,mpKeyFrameDatabase,mpVocabulary,mSensor!=MONOCULAR);//回环检测初始化，变量赋初值LoopClosing::LoopClosing(Map*pMap,KeyFrameDatabase*pDB,ORBVocabulary

weixin_43812135·2023-01-26 10:46

【学习记录】ORBSLAM2均匀化策略源码解析

在ORBSLAM中，为了保证特征的均匀分布使用了均匀化的策略，最近在尝试扩展一下均匀化的内容，所以仔细看了一下ORBSLAM源码里面这部分的内容，之前看源码的时候没有展开仔细看这一部分的代码，这里补充记录一下，之前的阅读记录可参考链接在展开看代码之前，首先对ORBSLAM的均匀化策略做一个小总结。均匀化本身是为了让特征在整张图像上分布得更加均匀，也就是保证图中每个位置基本都能有几个特征点，这样做的

林北不要忍了·2023-01-18 11:16

ORBSLAM2-ORBextractor

主要参考以下两篇博客：ORBSLAM2源码学习-ORBextractorORB-SLAM2中四叉树管理特征点1.ORBextractor.h#ifndefORBEXTRACTOR_H#defineORBEXTRACTOR_H

cvcxbcv·2023-01-16 21:32

论文笔记 DXSLAM: A Robust and Efficient Visual SLAM System with Deep Features

github.com/ivipsourcecode/dxslam主要内容本文的主要工作为使用CNN（ConvolutionalNeuralNetwork，卷积神经网络）提取特征，然后将所提取的特征整合到现代的SLAM(ORBSLAM2

爱嘤嘤的小猪仔·2023-01-14 16:12

ubuntu16.04 ros kinetic下安装 orbslam2并运行kinect v1

1ubuntu16.04下编译orbslam2可参考官网https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，基本没有坑1.1安装依赖包sudoaptinstallautotools-devccachedoxygendh-autoreconfgitliblapack-devlibblas-devlibgtest-devlibreadline-devlibssh2

JunTHU·2023-01-14 05:17

Ubuntu16.04下安装ORB SLAM2

本文主要针对的是通过usb摄像头实时运行单目ORBSLAM2的情况。

一只小船飘呀飘·2023-01-13 09:55

记录一个ORB的语义地图slam和松紧耦合 orbslam2 + imu

地址：https://github.com/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic使用国内镜像的github网站：https://hub.fastgit.org/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic松耦合原文地址：https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/81192045#commen

王不偏·2023-01-12 16:10

orbslam2 流程图_ORB-SLAM2初步（跟踪模块）

一、跟踪模块简介在ORB-SLAM或其他SLAM系统中，跟踪的主要任务是根据相机或视频输入的图像帧实时输出相机位姿。在ORB-SLAM中，跟踪模块的主要任务是实时输出相机位姿和筛选关键帧，完成一个没有经过优化或者说全局优化的视觉里程计。通常根据相机的不同采用的方法也不相同，如单目除了需要进行初始化外通常根据特征匹配结果使用PnP算法求解相机位姿。二、跟踪模块分析如图是ORB-SLAM跟踪模块的技术

萌芽研究所BUD·2023-01-12 16:09

orbslam2的基础理论（一）

orbslam2相机pose估计和mappoint结构恢复orbslam2的相机初始估计有两种方法：本证矩阵Ｅ和单应矩阵两种方法，具体可以看我之前的博客oerslam2-初始化（1)再讲相机pose估计之前

chengwei0019·2023-01-12 16:38

ORBSLAM2学习之ORBextractor.cc

ORB特征点的部分提取关键点提取关键点的方式与slam14讲一模一样，用到的都是FAST关键点不同之处：灰度质心法在高博14讲的orb_self.cpp中，可以看到：显然计算的是关键点周围的一个正方形，而ORBSLAM2

闲某欧.·2023-01-12 16:04

orbSLAM2 之追踪

orbSLAM2之追踪简介：流程：简介：TRACKING线程图像预处理之外的内容。估计当前帧的位姿，并决定是否创建和创建新关键帧。函数Tracking::Tack()。

isErik·2023-01-12 16:31

ubuntu20.04系统 ros noetic下安裝orbslam2

rosnoetic下安裝orbslam2可以先过目下之前写的在18.04上安装orbslam2，然后看下面的安装教程orbslam安装1.安装Pangolingitcheckoutv0.6版本后解决下面报错问题

再遇当年·2023-01-12 13:03

ORBSLAM2安装测试，及各种问题汇总

.配置c++编译环境3.安装vscode4.安装git5.配置依赖环境5.1安装Eigen35.2安装pangolin5.3安装OpenCV5.4安装G2O5.5安装DBow25.6安装Ros16安装ORBSLAM2

Abdullah al-Sa·2023-01-11 09:01

从零点开始的参考orb以及vins搭建imu+camera的slam系统——学习记录以及踩坑记录以及讨论交流文章（持续修改更新）

2.我的进展一、vo的构建：参考orbslam2以及slam14讲，从帧间匹配到局部地图跟踪再加上一些小

fikimi·2023-01-07 22:56

VINS-Mono学习（四）——回环检测与重定位

2、ORBSLAM2中LoopClosing的具体实现流程是怎样的？

家门Jm·2023-01-04 02:38

利用自己的视频数据集跑ORB-SLAM2

参考教程：在ORB_SLAM2中使用自己的视频_Lqcx-spec的博客-CSDN博客Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）_9527风先生的博客-CSDN博客_orbslam2

sticker_阮·2022-12-30 09:25

【学习记录】Dynaslam源代码魔改-替换MaskRCNN为YoloV5

一、运行DynaslamDynaslam本身是一个基于ORBSLAM2的视觉SLAM框架，论文并没有仔细看过，简单来说就是在ORBSLAM的基础上，加了一动态物体的滤除，这里的滤除使用了两种策略：基于MaskRCNN

林北不要忍了·2022-12-27 20:08

经典论文回顾 - RGB-D SLAMv2 : 3D Mapping with an RGB-D Camera

鉴于该文章属于经典文章，本文不像以前文章那番做详细的翻译式分析，更多是站在当代角度，如ORBSLAM2已经大火的年代，去回顾这篇文章的

原野寻踪·2022-12-25 11:37

跟踪线程（二）：基于匀速模型跟踪

本次主要讲解ORBSLAM2中的第二种跟踪方式，基于匀速模型跟踪，在ORBSLAM2的跟踪过程中，大部分情况下都会使用这个方式来进行跟踪，对应的函数为TrackWithMotionModel，在其中主要进行了以下工作初始化特征点匹配器并更新上一帧的位姿

Teamo1996·2022-12-22 10:12

制作自己的ORBSLAM2数据集，并实现三维重建(代码自己写的)

2ORBSLAM2测试自己拍摄的数据集使用手机、摄像机等设备拍摄视频，对应我们只能使用单目(Monocular)。2.1对相机标定首先我们要对相机进行标定，使用MATLAB里面的标定工具包。标定好之后创建一个单目模式下的yaml，复制TUM1.yaml修改标定参数即可。注意:因为现在手机比较智能，要注意手机录像清晰度是可调节的，对应标定出的数不同。一定要保证标定时的清晰度一定要和录像时的一样。标定

哇哈哈347·2022-12-21 11:33

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