PIxHawk

PIXHAWK源码分析之二—Hello Sky(PIXHAWK读取姿态数据并且显示)

阿木社区玩也要玩的专业，转载请注明出处！http://www.amovauto.com/?p=905QQ群:526221258我们先放开那些复杂的数学算法，向卡尔曼滤波，四元函数什么的，对于PX4构架我们先有个直观的认识。知道整个工程怎么组织构建，留有什么修改接口，我们编译出一个Demo运行下，就会对整个PX4的框架有直观的了解。对框架了解之后，我们再去尝试分析飞控算法，或者在PX4的算法之上，添
msq19895070·2016-07-02 22:15

pixhawk commander.cpp的飞行模式切换解读

commander.cpp逻辑性太强了，涉及整个系统的运作，所以分别拆分成小块看另此篇blog大部分是参考（Pixhawk原生固件解读）飞行模式，控制模式的思路，笔者重新整理一下此部分探究是因为进入不了光流定点模式
czyv587·2016-06-28 23:00

Pixhawk的飞行模式，控制模式解读（原生固件）

版权声明博主：thunder_fan声明：喝水不忘挖井人，转载请注明出处。联系方式：cllshxz#163DOTcom（请自行改为正确格式）说明代码工具：eclipse固件：下载地址代码位置：Firmware/src/modules/commander(主应用的代码都在src/modules文件下)代码讲解框架介绍Commmander应用主要负责控制飞行器的模式控制。下图解释了commander应
thunder_fan·2016-06-23 22:53

Pixhawk之姿态解算篇（5）_ECF/EKF/GD介绍

一、开篇很久没更新blog了，最近研究的东西比较杂乱，也整理了很多东西，没有来的及更新，最近发现很多小伙伴都开始写blog了，在不更新就要“被落后了”。兄弟们，等等我啊~~~转了这么久又回到了姿态解算部分，最近研究了现有的几种关于姿态解算的实现算法，理论大都相通，请各位耐心看完。希望阅读本部分的读者对姿态解算算法有一定基础的认识，该部分涉及了常用的三种姿态解算算法：ExplicitCompleme
_Summer__·2016-06-21 16:03

pixhawk mc_pos_control.cpp源码解读

这篇blog是顺着上一篇pixhawk整体架构的认识写的，接下来看程序的话，打算把各个功能模块理解一遍，先从mc_pos_control.cpp看起。
czyv587·2016-06-21 16:00

PIXHAWK开发环境建立(固件编译)

p=842/ QQ群:526221258目前有很多基于PIXHAWK的开发的无人机，业界对于APM/PIXHAWK也比较认可。我接下来就会写一系列文章来介绍PIXHAWK的安装，编译，模拟开发。
msq19895070·2016-06-14 12:35

pixhawk飞控板的硬件构成

联系方式：cllshxz#163DOTcom（请自行改为正确格式）具体介绍pixhawk是一款高性能的飞控板，它能用于固定翼，多旋翼，直升机，小车等多种应用。
thunder_fan·2016-06-12 14:45

pixhawk添加一个新的MAVLink 消息

说明：主代码区是指ardupilot/ArduCopter目录下的文件库是指ardupilot/libraries目录下的文件添加一个新的MAVLink消息pixhawk
thunder_fan·2016-06-11 22:53

pixhawk的源码结构介绍（针对ArduCopter这套源码）(一)

版权声明博主：thunder_fan声明：喝水不忘挖井人，转载请注明出处。联系方式：cllshxz#163DOTcom（请自行改为正确格式）前期准备源码：自己到github上下载。可参阅这篇博客工具：ecilpse用来查看源代码。代码结构分析当你从github上将Ardupilot这套源码下载下来以后，你会发现这套源码其实针对不同的上层应用。而其中ArduCopter是针对四旋翼飞行器的。由于是开
thunder_fan·2016-06-11 10:23

pixhawk 整体架构的认识

此篇blog的目的是对px4工程有一个整体认识，对各个信号的流向有个了解，以及控制算法采用的控制框架。PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1.NuttX实时操作系统提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(),pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，进行底层的任务调度。2.PX4中间件P
虾米一代·2016-06-10 16:45

pixhawk 整体架构的认识

此篇blog的目的是对px4工程有一个整体认识，对各个信号的流向有个了解，以及控制算法采用的控制框架。PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1.NuttX实时操作系统提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(),pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，进行底层的任务调度。2.PX4中间件P
czyv587·2016-06-10 16:00

pixhawk软件环境的搭建

版权声明博主：thunder_fan声明：喝水不忘挖井人，转载请注明出处。联系方式：cllshxz#163DOTcom（请自行改为正确格式）具体流程安装PX4Toolchain，下载地址：请点链接。这个工具链集成了ecilpse，Python27，以及各种编译固件所需用到的编译器等。这是工具链安装好的样子。下载地面站，此处给出Missionplanner的下载地址：安装步骤及下载地址此款飞控地面站
thunder_fan·2016-06-08 21:25

pixhawk的历史

联系方式：cllshxz#163DOTcom（请自行改为正确格式）具体介绍Ardupilot的历史Pixhawk世界上最出名的开源飞控的硬件厂商3DR最新推出了最新一代飞控系统。
thunder_fan·2016-06-07 21:36

pixhawk 光流--位置估计--姿态估计--位置控制--姿态控制

本文是边分析边写的，顺便就记录下了分析的思路，并不是按照教材那种思路介绍性的，而是按照程序员分析程序的思路来的。所以读者跟着看有些地方看了意义不大，但是这种程序分析的思路还是可以借鉴的，如果有大神看到了本文，有更好的见解，欢迎指教。前面的是从APM代码角度看的，后面是从原生码角度看的。这blog写的我自己看了都想吐，翻下去都是代码，就最后一张图人性化一点。温馨提示：可以从后面点看，程序中有注释。先
虾米一代·2016-06-01 20:48

pixhawk 光流--位置估计--姿态估计--位置控制--姿态控制

本文是边分析边写的，顺便就记录下了分析的思路，并不是按照教材那种思路介绍性的，而是按照程序员分析程序的思路来的。所以读者跟着看有些地方看了意义不大，但是这种程序分析的思路还是可以借鉴的，如果有大神看到了本文，有更好的见解，欢迎指教。前面的是从APM代码角度看的，后面是从原生码角度看的。这blog写的我自己看了都想吐，翻下去都是代码，就最后一张图人性化一点。温馨提示：可以从后面点看，程序中有注释。先
czyv587·2016-06-01 20:00

APM/PIXhawk 最全资料总汇(欢迎补充更新)

) 相关中英文网站链接总汇：1国内外知名论坛无人机开源基金会(Dronecode) https://www.dronecode.org APM/PIX研发没有不知道这个的PX4官网  https://pixhawk.org
msq19895070·2016-05-31 23:21

pixhawk（ArduCopter V3.3）源码分析—导航制导部分

首先要感谢蜗牛大神的讲课，博客里面的流程图是蜗牛大神PPT里面的图，看了这个PPT我才把之前看过的一些代码理出来一点头绪~以guided模式中guided_pos_control_run（）模式为例函数的调用fast_loop();—update_flight_mode();若检测到遥控器5通道相应信号，执行guided模式的guided_run();函数。guided_run();函数中以gui
guanzhiyuan1994·2016-05-31 21:14

pixhawk 姿态与控制部分的记录

关于pixhawk程序执行流程，依然还没有实际运行调试过程序，只是逻辑上理清先做什么再做什么，以防实际调试程序时脑袋晕掉，所以还只是纸上谈兵。
虾米一代·2016-05-31 19:44

pixhawk 姿态与控制部分的记录

关于pixhawk程序执行流程，依然还没有实际运行调试过程序，只是逻辑上理清先做什么再做什么，以防实际调试程序时脑袋晕掉，所以还只是纸上谈兵。
czyv587·2016-05-31 19:00

mahony 互补滤波器

参考：KeepingaGoodAttitude:AQuaternion-BasedOrientationFilterforIMUsandMARGs.PX4/Pixhawk—uORB深入理解和应用应用场景本文中
luoshi006·2016-05-27 10:15

APM 、PX4， PIXHAWK

三系统的比较*APM2.5与2.6是传统ardupilot飞控的最新（也是最终）版本：APM25与26概览*PX4FMU与PX4IO是这个新飞控家族的最初两个版本：Px4FMU概览与Px4IO概览*Pixhawk
刘捷是个技术宅·2016-05-22 23:03

pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析

首先，大体了解PX4IO与PX4FMU各自的任务PX4IO(STM32F100)为PIXHAWK中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS),输出为电调的PWM
虾米一代·2016-05-18 16:57

pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析

首先，大体了解PX4IO与PX4FMU各自的任务PX4IO(STM32F100)为PIXHAWK中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS),输出为电调的PWM
czyv587·2016-05-18 16:00

Pixhawk之姿态控制篇（1）_源码算法分析（超级有料）

一、开篇姿态控制篇终于来了、来了、来了~~~心情爽不爽？愉悦不愉悦？开心不开心？喜欢的话就请我吃顿饭吧，哈哈。其实这篇blog一周前就应该写的，可惜被上一篇blog霸占了。但是也不算晚，整理了很多算法基础知识，使得本篇blog更充实。一人之力总是有限的，难免有不足之处，大家见谅，有写的不好的地方劳烦指正。看到标题了吧，属于连载篇，所以后续还会有相关问题的补充的。三、实验平台SoftwareVers
_Summer__·2016-05-17 21:44

pixhawk win编译环境搭建

1.pixhawk有2套代码兼容APM的ardupilot和针对px4的原生码Firmware安装ardupilot请按照win7下编译pixhawk源码的教程安装，经笔者亲自安装编译，均通过！
虾米一代·2016-05-17 10:07

pixhawk win编译环境搭建

1.pixhawk有2套代码兼容APM的ardupilot和针对px4的原生码Firmware安装ardupilot请按照win7下编译pixhawk源码的教程安装，经笔者亲自安装编译，均通过！
czyv587·2016-05-17 10:00

pixhawk原生码rcS分析

3.启动pixhawk，执行/Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rcS，该文件会
虾米一代·2016-05-13 17:08

pixhawk原生码rcS分析

启动pixhawk，执行/Firmware/ROMFS/px4fmu_c
czyv587·2016-05-13 17:00

pixhawk硬件构架

1.Phxhawk连接线路2.Phxhawk硬件芯片列表处理器STM32F427VIT6(168Mhz/256KBRAM/2MB闪存100Pin)32位STM32F100C8T6（48Pin）故障保护协处理器，平常用来控制输入信号采集（“Big–Little”架构）晶振24MHz精度15ppm3325封装传感器InvensenseMPU6000三轴加速度计/陀螺仪STMicroL3GD2016位陀
虾米一代·2016-05-12 22:22

pixhawk硬件构架

1.Phxhawk连接线路2.Phxhawk硬件芯片列表处理器STM32F427VIT6 (168Mhz/256KBRAM/2MB闪存100Pin)32位STM32F100C8T6（48Pin）故障保护协处理器，平常用来控制输入信号采集（“Big–Little”架构）晶振24MHz精度15ppm3325封装传感器InvensenseMPU6000三轴加速度计/陀螺仪STMicroL3GD20 16
czyv587·2016-05-12 22:00

Pixhawk之获取传感器数据并更新姿态

博主：UAV声明：尊重版权，转载请注明出处。原文地址：联系方式：[email protected]技术交流QQ：595493514read_AHRS();是负责更新姿态函数，更新姿态要获取传感器数据进行姿态解算，我们先来分析下传感器是怎么读取的。read_AHRS();调用的是ahrs.update()；ahrs是类AP_AHRS_NavEKF的一个实例，ahrs.update()调用了下面三个函数
llq_arm·2016-05-12 15:55

Pixhawk之获取传感器数据并更新姿态

  博主：llq_ARM声明：尊重版权，转载请注明出处。原文地址：联系方式：[email protected]技术交流QQ：595493514   read_AHRS();是负责更新姿态函数，更新姿态要获取传感器数据进行姿态解算，我们先来分析下传感器是怎么读取的。read_AHRS();调用的是ahrs.update()；ahrs是类AP_AHRS_NavEKF的一个实例， ahrs.update(
llq_ARM·2016-05-12 15:00

pixhawk uORB初步分析

再次编辑，因为发现大神的解析，添加在最后，若一般人我不告诉他根据自己理解画的流程图：（2016.05.29加）由于上节分析GPS涉及到AP_GPS_PX4::read函数，//updateinternalstateifnewGPSinformationisavailableboolAP_GPS_PX4::read(void){boolupdated=false;orb_check(_gps_sub
虾米一代·2016-05-11 10:16

pixhawk uORB初步分析

再次编辑，因为发现大神的解析，添加在最后，若一般人我不告诉他由于上节分析GPS涉及到AP_GPS_PX4::read函数，//updateinternalstateifnewGPSinformationisavailable bool AP_GPS_PX4::read(void) { boolupdated=false; orb_check(_gps_sub,&updated); if(upda
czyv587·2016-05-11 10:00

pixhawk 从main开始分析传感器数据如何流动起来,以GPS为例

voidCopter::loop(){......scheduler.run(time_available>MAIN_LOOP_MICROS?0u:time_available);}本文以GPS数据为代表，分析数据如何从硬件驱动层慢慢的流到主函数算法应用层(其它传感器数据都类似于GPS数据)，内容有点复杂，有些地方可能定位定错了，但也是并列的层，将就的算跑通了传感器数据流动过程。也麻烦看到错误的同
虾米一代·2016-05-09 17:08

pixhawk 从main开始分析传感器数据如何流动起来,以GPS为例

经过之前pixhawkArduPilot_main启动与运行分析：setup()函数在板子启动的时候被调用一次，它实际的调用来自每块板子的HAL，所有m
czyv587·2016-05-09 17:00

Pixhawk之学习杂谈

一、开篇距离上一篇博文已经很久了，最近主要就是参加了几家公司的电话面试，思考了一些问题，本身就是半路杀进无人机领域的门外汉。对整个飞行控制部分理解的也是皮毛的皮毛，经过几家面试之后，稍微有了一些着重点，本篇博文就主要介绍一下几个相关的问题的思考以为拓展。肯定有理解的不好之处，烦劳各位看客帮忙完善一下每一部分的答案。如果问题只是问题，那它便失去了背后的意义。--------写在前面三、实验平台Sof
_Summer__·2016-05-09 15:53

Pixhawk之学习杂谈

一、开篇    距离上一篇博文已经很久了，最近主要就是参加了几家公司的电话面试，思考了一些问题，本身就是半路杀进无人机领域的门外汉。对整个飞行控制部分理解的也是皮毛的皮毛，经过几家面试之后，稍微有了一些着重点，本篇博文就主要介绍一下几个相关的问题的思考以为拓展。肯定有理解的不好之处，烦劳各位看客帮忙完善一下每一部分的答案。    如果问题只是问题，那它便失去了背后的意义。--------写在前面二
qq_21842557·2016-05-09 15:00

pixhawk make文件分析

由于笔者没学过Linux等系统，对make文件所知甚少，本节分析可能有大量错误，只提供参考，随着技术积累，以后会回过头改正错误的地方，也非常欢迎提出指导意见。其中分析大多数参考网上解释，加上自己的理解，对make源码逐行阅读并做了相关注释和分析。统一规定：红字是注释分析；代码部分左边是程序，右边是注释。下面开始分析首先打开ardupilot/Arducopter/makefileinclude..
czyv587·2016-04-29 11:00

pixhawk ArduPilot_main启动与运行分析

上节分析2个系统启动脚本，一个是ardupilot/mk/PX4/ROMFS/init.d里的rcS，另一个是rc.APM，这个脚本在rcS里得到了调用，也就是说，rcS就是为Nuttx的启动文件。查看rc.APM的最低端，调用ArduPilot_mainechoStartingArduPilot$deviceA$deviceC$deviceDifArduPilot-d$deviceA-d2$de
虾米一代·2016-04-26 20:40

pixhawk ArduPilot_main启动与运行分析

上节分析2个系统启动脚本，一个是ardupilot/mk/PX4/ROMFS/init.d里的rcS，另一个是rc.APM，这个脚本在rcS里得到了调用，也就是说，rcS就是为Nuttx的启动文件。查看rc.APM的最低端，调用ArduPilot_mainechoStartingArduPilot$deviceA$deviceC$deviceD ifArduPilot-d$deviceA-d2$d
czyv587·2016-04-26 20:00

pixhawk启动脚本分析

Nuttx系统启动是由ardupilot/mk/PX4/ROMFS/init.d里的rcS和rc.APM完成的。笔者阅读了rcS和rc.APM，该脚本类似C语言，并做了相关注释。主要是一些设备自检，启动各模块，最后启动进入ArduPilot_main，开始运行程序。本节只介绍启动脚本，程序的启动与整体运行下节再分析。rcSrcS#!nsh由nsh进行解析的脚本##PX4FMUstartupscri
虾米一代·2016-04-26 19:25

pixhawk启动脚本分析

Nuttx系统启动是由ardupilot/mk/PX4/ROMFS/init.d里的rcS和rc.APM完成的。笔者阅读了rcS和rc.APM，该脚本类似C语言，并做了相关注释。主要是一些设备自检，启动各模块，最后启动进入ArduPilot_main，开始运行程序。本节只介绍启动脚本，程序的启动与整体运行下节再分析。rcSrcS #!nsh由nsh进行解析的脚本 # #PX4FMUstartups
czyv587·2016-04-26 19:00

（1）参与ardupilot项目编程--概述

最近在学习飞控pixhawk，把笔记和大家分享，以把官网的资料翻译为主，后面会加入自己的内容。希望和大家一起交流。欢迎交流和指出错误。
libing403·2016-04-25 23:00

（1）参与ardupilot项目编程--概述

最近在学习飞控pixhawk，把笔记和大家分享，以把官网的资料翻译为主，后面会加入自己的内容。希望和大家一起交流。欢迎交流和指出错误。
Brian2018·2016-04-25 23:31

[置顶] [经验交流] 我为什么要帮你？

原文地址：http://blog.csdn.net/qq_21842557    联系方式：[email protected]    技术交流QQ群：226070534（Summer的Pixhawk ）一、
qq_21842557·2016-04-14 17:00

[UVA]Pixhawk之姿态解算篇（4）_补充篇

一、开篇    大家期待已久的第四篇来了，但是本篇可能比较水啊~~~见谅~~~    首先，上一周没有什么收获，虽然看了不少的论文，但是却没有什么质的飞越~~~~    看的论文都是关于姿态解算的，用的算法大部分也都是基于mahony算法的扩展，就当是深入理解一下姿态解算过程吧，稍微写写上周总结的一丁点的知识。    昨天开了一整天的会议，最终决定姿态解算部分还是需要用EKF做，慢慢搞吧，但是我还
qq_21842557·2016-04-11 16:00

Pixhawk之姿态解算篇（2）_mahony算法分析

一、开篇还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard的关于DCM的一篇经典论文《DirectionCosineMatrixIMU_Theory》，一定要搞透这篇论文，没看过它都不敢称自己研究过飞控算法；然后
Still8912·2016-04-11 09:47

Ubuntu下编译 ArduCopter

解决方法：Pixhawk官方于15年10月在GIT上更新了其固件编译方式，由make方式变成了cmake方式，但是官网上的相关说明并没有更新，这给广大开发者带来了一定困难，经各种看文档，查资料，成功实现了在
bbzz2·2016-04-07 15:49

Ubuntu下编译 ArduCopter

解决方法：Pixhawk官方于15年10月在GIT上更新了其固件编译方式，由make方式变成了cmake方式，但是官网上的相关说明并没有更新，这给广大开发者带来了一定困难，经各种看文档，查资料，成功实现了在
BBZZ2·2016-04-07 15:00
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