PIxHawk

3.1AP_HAL（APM的硬件抽象层）

前言前段时间梳理了PX4IO以及PX4FMU的类，但是还是没真正上去梳理到硬件框架上去，这次直接开始梳理AP_HAL框架，从根本上去认识pixhawk在硬件框架上的实现；namespaceAP_HAL在
Alvin Peng·2017-08-10 11:45

解决Pixhawk启动解锁过程中出现一些问题

硬件：pixhawk2.4.6固件：PX4-1.6.4平台：linux-qgroundcontrol问题：解锁过程中提示“Flyingwithusbisnotsafe”（USB连接电脑测试解锁过程中出现的问题
无所事事的我·2017-08-08 00:07

Windows下的pixhawk环境搭建

官网详细介绍：http://ardupilot.org/dev/docs/editing-the-code-with-eclipse.html提示：GitHub没有写使用过程，如何而简历仓库。具体网上有教程，如果英语好可以去官网自行翻译，安装适合自己操作系统的开发环境！！！一、安装前系统环境配置1.安装JDK,下载地址https://www.java.com/en/。配置JDK环境变量,参见网址：
summermoon911·2017-07-17 18:57

Pixhawk精准着陆之IRLock配置

安装说明下载Pixymon和pixy对应markone的固件，在这里。固件必须是firmware_IRLOCKpixy_1.0.1.hexirlock=markone然后固件里irlock=pixy给Pixy刷固件的方法打开PixyMon，将Pixy连接到电脑，然后长按Pixy上的按钮，进入烧录过程，松开按钮并选择下载好的Markone固件。刷完固件后，重置Pixy然后点击Rawvideo才能显示
FantasyJXF·2017-07-09 17:31

如何在windows7下建立Pixhawk的Eclipse编译开发环境

如何在windows7下建立Pixhawk的Eclipse编译开发环境0.参考链接：PX4官网Windows安装指南https://px4.osdrone.net/1_Getting-Started/windows.htmlpixhawk
qq_18522279·2017-05-24 17:47

ROS环境下Pixhawk+XPlane半实物仿真

使用pixhawk作为飞控开发固定翼飞机的相关应用时，半实物的仿真环境可以很好的模拟真实的飞行环境。本文介绍了借助Mavros软件包实现ROS环境下机载处理的半实物仿真环境搭建。
冬青实验室·2017-05-17 22:59

ArduPilot源码学习--(一)--MAC下编译ArduPilot源码

最近大半个月都在搞ardupilot的东东，我的测试机是一台250的穿越机，Pixhawk2.4.8的飞控（比较耐炸，机器刚到那天，测试时，由于GPS有问题，从大概6楼掉下来，四个桨叶的螺丝全掉了，桨叶也掉了两个
cubar·2017-04-30 22:16

第六章 PX4-Pixhawk-Sensors解析

第六章PX4-Sensors解析这一章节并不难，也很容易理解，但是这一章节有几个函数需要我们去理解一下，所以这里我们这里写一章来说明一下。Sensors是所有传感器进行数据组合，就是拿到传感器的原始数据进行组合在一个结构体中方便订阅使用。Sensors的启动时在rc.sensors的脚本文件中，在启动所有传感器之后最后一步启动了sensors，这里的启动同样是没有参数，所以我们直接找到sens
CFZ明·2017-04-16 09:30

第四章 PX4-Pixhawk-MPU6000传感器驱动解析

第四章MPU6000传感器驱动解析Mpu6000是一个3轴加速度和3轴陀螺仪传感器，这一章节我们将对MPU6000这个传感器进行解析，依照这个解析步骤同样可以对L3GD20（3轴陀螺仪）、HMC5883（3轴磁力计）、MS5611（气压高度计）程序进行阅读理解，应为这几个传感器同样都是采用SPI协议，这个可以查看硬件图，待会我们也会贴出来。首先我们当然是找到驱动的入口，这个我们很容易找到驱动的入口
CFZ明·2017-04-10 16:06

第一章 PX4-Pixhawk-程序编译过程解析

第一章PX4程序编译过程解析PX4是一款软硬件开源的项目，目的在于学习和研究。其中也有比较好的编程习惯，大家不妨可以学习一下国外牛人的编程习惯。这个项目是苏黎世联邦理工大学的一个实验室搞出来的。该方案是基于NUTTX系统上开发的。开发系统上面最好使用Ubuntu系统进行开发（开发效率高），程序修改和读写可以用SourceInsight。后期的文章将会陆续将软硬件进行开源和分析。PX4的固件下载地址
CFZ明·2017-04-10 16:31

APM/Pixhawk路径规划飞行（自动起飞/降落/航路点飞行）

APM/Pixhawk路径规划飞行（自动起飞/降落/航路点飞行）本节主要介绍各类飞行器一般的航路点设置，已经实现了自动起飞降落和按计划轨迹飞行。
flying_where·2017-03-27 10:57

Pixhawk原生固件PX4之顶层软件结构

欢迎交流~个人Gitter交流平台，点击直达：下图所示为PX4的软件顶层架构，很重要。左边是整个飞控系统的控制功能实现用户通过地面站或者遥控器发出模式切换以及摇杆操作对飞行器进行控制，commander根据飞行器的当前状态对用户想要切换到的状态main_state进行判断：是否能够切换到目标状态，确定最终状态。stickmapper见名知意，摇杆映射，参见px4io.c、sensors.cppna
FantasyJXF·2017-03-10 23:24

Pixhawk原生固件PX4之自定义参数在QGC显示

欢迎交流~个人Gitter交流平台，点击直达：添加参数定义mc_att_control_params.c/**添加参数FANTASY**仅支持大写*/PARAM_DEFINE_FLOAT(FANTASY,1.0f);参数实现mc_att_control_main.cpp添加结构体成员private:...struct{...param_tfantasy;}...struct{...floatFan
FantasyJXF·2017-03-10 00:54

APM/Pixhawk地面站航迹规划指令单

本文来源于http://ardupilot.org/copter/docs/mission-command-list.html#condition-distance由于对APM/Pixhawk的爱好，翻译成中文供参考
flying_where·2017-03-06 15:57

Pixhawk(PX4)之驱动详解篇（0）_前期准备（招贤令）

这个涉及的东西比较多，summer打算把这部分拆解开了详细阐述，写成连载篇：《pixhawk(PX4)
_Summer__·2017-03-01 22:39

Pixhawk原生固件PX4之串口添加读取传感器实现

欢迎交流~个人Gitter交流平台，点击直达：本博客承接前一篇，对FreeApe的串口添加超声波传感器博文后半部分进行学习。为什么叫前奏呢，因为用了伪传感器，把单片机用串口发送的有规律的数据当作了传感器读取到的数据。但是无碍的。开发环境：UbuntuFirmware1.4.1在无人机运行时，首先是要将应用随系统启动时就启动起来的，且将获得的超声波数据不断的发布出去，从而让其他应用得以订阅使用。这里
FantasyJXF·2017-03-01 20:41

Pixhawk原生固件PX4之SITL软件在环仿真

欢迎交流~个人Gitter交流平台，点击直达：故事开始之前，先按照笔者的这一篇博客在Ubuntu上完成固件的编译。jMAVSim仿真jMAVSim仿真不需要任何配置，直接输入指令即可cd~/src/Firmwaremakeposix_sitl_defaultjmavsim之后便会出现下图所示的界面可以在终端中输入指令进行飞行操作commandertakeoff但是显然使用地面站会更加方便，可以在地
FantasyJXF·2017-02-16 17:47

pixhawk px4 spi设备驱动

此篇blog是以nuttx官网介绍为出发点，先分析如何初始化的，再分析如何读取传感器数据的，最后对比了字符型设备操作和spi驱动的实现方式的差别(如有错误还请指正)6.字符型设备所有的结构体和API都在Firmware/Nuttx/nuttx/include/nuttx/fs/fs.h。每个字符设备驱动程序必须实现structfile_operations的实例structfile_operati
虾米一代·2016-12-22 17:20

px4原生源码学习-(1)

这些开源团队中出名的当数APM团队和pixhawk团队，其中AP
lyonlui·2016-12-10 20:58

Ardupilot 源码笔记（1）

下图是pixhawkd的框架图:ArduPilot代码分为5个主要部分，基本结构分类如下：vehicledirectoriesAP_HALlibrariestoolsdirectoriesexternalsupportcode
kyrie_irving_mc·2016-12-03 13:40

pixhawk串口读取传感器数据

1、 Pixhawk板上串口说明：    测试使用Pixhawk板上TELEM2接口的USART2，对应的NuttxUART设备文件尾/dev/ttyS2：  2读取数据测试步骤：在Firmware/src
_Better__·2016-12-01 17:32

win7下 pixhawk (ardupilot) 的编译

前几天都在搞pixhawk源码编译问题，什么在window下用Console或者eclipse，还是在Ubuntu下，都做了，而且把.mk文件都看了，结果还是有bug。。。。
jonweili·2016-11-12 13:01

win7下 pixhawk (ardupilot) 的编译

前几天都在搞pixhawk源码编译问题，什么在window下用Console或者eclipse，还是在Ubuntu下，都做了，而且把.mk文件都看了，结果还是有bug。。。。
jonweili·2016-11-12 13:01

pixhawk-console调试之ardupilot

一Console输出调试环境：ubuntu14.04LTS目的：ardupilot中的example提供了printf函数打印到Console，可以用printf来理解与调试相关代码区。基础调试step1:编译library/AP_HAL_PX4/example/simple中的例子，使用makepx4-v2-upload下载程序。step2::下载cutecom(sudoapt-getinsta
茶末蚊子·2016-11-08 15:29

Mahony 互补滤波

参考：KeepingaGoodAttitude:AQuaternion-BasedOrientationFilterforIMUsandMARGs.PX4/Pixhawk—uORB深入理解和应用byluoshi006
qing101hua·2016-11-04 01:13

Pixhawk开发环境搭建之ardupilot固件

一windows环境下编译1.1编译前期准备1.工具链相关文件下载：arm-none-eabi-gcc（选择4.9q3）下载链接：https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download由于前期配置了PX4原生固件，所以软件都有安装。工具链这里选择4.9q3的，否则编译会有错误（之前PX4固件编译采用5.4的固件会报错没有合适的版本工具链，从错误中可以看出，
茶末蚊子·2016-11-03 20:47

Pixhawk开发环境搭建之PX4固件编译

一Windows环境下编译1.1编译前期准备1.软件下载需要安装CMake、Javajre或者jdk以及PX4ToolchainInstaller。下载链接如下：CMake：https://cmake.org/download/（选择适合系统的版本）Javejre：http://rj.baidu.com/soft/detail/10463.html?aldPX4ToolchainInstaller
茶末蚊子·2016-11-03 20:16

Pixhawk解锁常见错误

第一次解锁，接上MP看着HUD的提示，即飞行数据的界面：一般的不成功解锁有以下的原因（网络整理）（1）HUD显示“RCnotcalibrated”：没有成功进行校正遥控器，需要校正遥控器。（2）HUD显示“Compassnotcalibrated”：没有成功进行校正罗盘，需要校正罗盘。（3）HUD显示“Compassnothealthy”：罗盘硬件出现故障，可能是飞控损坏或者外置罗盘损坏。（4）H
茶末蚊子·2016-11-02 17:13

Pixhawk在MP上的校准

一机架类型（1）连接飞控（2）初始设置-机架类型（3）选择下面对应机型即可如图中红圈，另外，加载参数项不要加载（暂时不清楚参数代表的意义）总结：加载参数后会与自己设置的飞行模式等有冲突，网上论坛中有提到PIXHAWK
茶末蚊子·2016-11-02 16:43

Pixhawk指示灯和蜂鸣器含义

一Pixhawk指示灯的含义红灯和蓝灯闪：初始化中。请稍等。黄灯双闪：错误。系统拒绝解锁。蓝灯闪：已加锁，GPS搜星中。自动导航，悬停，还有返回出发点模式需要GPS锁定。
茶末蚊子·2016-11-02 15:13

开源飞控APM与PIXHAWK

一APM官网地址：http://ardupilot.org/APM（ArduPilotMega）是在2007年由DIY无人机社区（DIYDrones）推出的飞控产品，是当今最为成熟的开源硬件项目。APM基于Arduino的开源平台，对多处硬件做出了改进，包括加速度计、陀螺仪和磁力计组合惯性测量单元（IMU）。由于APM良好的可定制性，通过开源软件MissionPlanner，开发者可以配置APM的
茶末蚊子·2016-11-02 11:00

姿态估计（1）——互补滤波（Complementary filter ）

注：本文转载自博主：Gen_Ye博客：《Pixhawk-姿态解算-互补滤波》想要了解用于姿态解算的扩展卡尔曼滤波的可以看这里姿态估计（2）——扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter—EKF
慕离巷·2016-10-18 16:07

pixhawk/px4如何获取及使用传感器数据

pixhawk/px4如何获取及使用传感器数据第一步:读取传感器数据上一篇博文已经介绍了如何给pixhawk/px4创建一个应用程序，现在我们在上一个应用程序的基础上使用传感器数据。
Brian2018·2016-10-15 21:34

PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试

PixHawk飞控和MissionPlanner地面站安装调试PixHawk是著名飞控厂商3DR推出的新一代独立、开源、高效的飞行控制器，前身为APM飞控，不仅提供了丰富的外设模块和可靠的飞行体验，有能力的爱好者还可在其基础上进行二次开发
iracer·2016-10-01 23:13

Pixhawk-串级pid介绍

--Better(根爷)鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控制的实现，如姿态控制，位置控制，靠的都是串级的pid，这里我们先对串级pid做一个介绍，后面会再接着分析
_Better__·2016-09-14 08:03

Pixhawk-姿态解算-互补滤波

根深方能叶茂在等待的日子里，刻苦读书，谦卑做人，养得深根，日后才能枝叶茂盛。--Better(根爷)终于说到了正题，姿态解算这一部分很重要，主要的基础就是惯性导航和多传感器数据融合，很多公司都在招这方面的人才，如百度的无人驾驶在招传感器数据融合，网易的人机交互工程师也在找这方面的人，因为它是信息流的源泉，准确的姿态信息需要靠他们解算出来才能进行后续的步骤。鉴于加速度计低频特性比较好，因为加速度的角
_Better__·2016-09-13 08:03

Pixhawk-信息流浅解析

根深方能叶茂在等待的日子里，刻苦读书，谦卑做人，养得深根，日后才能枝叶茂盛。--Better(根爷)之前我们已经谈到系统框架，之前谈到了定制自己功能的两部：添加模块和修改信息流。鉴于信息流的重要性，我们在这里重新复习整理一下：看完之后你应该做到三点:1、掌握uorb基本函数的使用2、能够添加自己的uorb3、尝试去探究一下uorb和mavlink下面开始先复习第一部分，uorb的基本函数：uORB
_Better__·2016-09-13 00:52

Pixhawk-系统框架梳理

根深方能叶茂在等待的日子里，刻苦读书，谦卑做人，养得深根，日后才能枝叶茂盛。--Better（根爷）四旋翼再不写点东西，就都忘记了。万事开头难，就这样先写点，后续再改进深化吧。今天先说一下系统框架，之后的整理先说主要的四个文件：姿态的解算和控制，位置解算的控制，这四个文件之所以重点分析是因为他们可以看作飞机协议栈的中间层，向下是一些硬件的驱动drive/和一些命令commander/以及导航nav
_Better__·2016-09-12 09:01

pixhawk软件分析之代码框架与文件结构

pixhawk软件分析之代码框架与文件结构本文是在pixhawk的V1.4.1的代码基础上进行分析，更新的版本的代码目录的结构可能会有一些不同，毕竟pixhawk的代码版本更新是比较活跃的。
重剑在江湖·2016-08-30 15:28

Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译

Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的编译这个问题困扰了两天时间，可能是博主脑力不够，主要是环境搭建不起来，主要原因应该是路径的原因，最后在大师傅的帮助下还好成功将路径搭建好，成功编译。
宏伟伟·2016-08-01 21:10

Pixhawk windows开发环境安装

第一步;先安装git软件，可以从github上下载文件，安装好了再CMD命令接口中执行git命令出现如图所示：第二步1、安装PIX开发工具链px4_toolchain_installer_v14_win.exe；下载链接http://dev.px4.io/starting-installing-windows.html2、安装好，默认路径在c:/px4；你也可以更改成其他的路径，最好不要有中文。3
zhxr2012·2016-07-26 20:07

Windows / Ubuntu操作系统下Pixhawk原生固件PX4的编译方法

欢迎交流~个人Gitter交流平台，点击直达：更新于2017.3.13FAQ本文说明针对PX4Firmware1.6.0问题1：找不到pythonjinja2模块CMakeErrorat/usr/share/cmake-3.2/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:138(message):couldn'tfindpythonmodulejinja
FantasyJXF·2016-07-26 13:53

PIXHAWK源码分析之三---通过串口方式添加一个自定义传感器(1)

p=978QQ群:5262212581接口选择一直想尝试在PIXHAWK上添加超声波或者激光雷达，好在PIX提供了uORB这个数据接口(在前几篇文章里面有介绍)，可以实现传感器数据的发布和订阅，我们利用
msq19895070·2016-07-24 07:41

调试记录（一）pixhawk参数设置的问题

一、光流模式进入不了1．网上下载的固件，进入定点模式，qgc显示“拒绝”。烧写自己编译的固件定高和定点都“拒绝”并且按照（源码解读）position_estimator_inav_main解读（如何启动光流）的方法(1)先通过飞控看有无光流数据，如果没有进入第(2)步(2)qgc连接光流模块，查看光流本身是否正常，如果光流模块正常，则说明系统没有允许进入光流模式依然进入不了定点模式。调试过程：直接
虾米一代·2016-07-16 10:40

Pixhawk之姿态解算篇（6）_Gradient Descent

一、开篇在多旋翼进行姿态估计的过程中，最简单的就是直接使用gyro测量角速度进行积分求取欧拉角（RPY），但是由于gyro自身存在的bias和drift，导致直接测量过程随着时间的推荐变得越来越不精确。所以，许多研究者想到了使用加速度计和磁力计测量重力加速度和地球磁场强度对gyro的bias和drift进行补偿修正（不是eliminategyro’sbiasanddrift，该叙述是错误的，加速度
_Summer__·2016-07-11 16:49

pixhawk资料总结（随时更新）

世界上没有百度解决不了的技术问题，如果有那就谷歌，从我做起，多查资料不做伸手党技术交流：[email protected]最近的任务是光流定点，正在调PID，这都是在解决问题时查阅的大量干货，总结一下方便自己方便他人（如果有好多博客请推荐给我哦）官网相关搭建编译环境（windows,linux其实官网都有详细步骤，有问题就百度，再不行就Google）http://dev.px4.io/starting-
ZingHd·2016-07-08 11:00

无人机通讯协议 --Mavlink 学习

http://qgroundcontrol.org/mavlink/startmavlink协议介绍https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/消息简介MAVLink简介Mavlink
Theshy·2016-07-08 10:56

pixhawk 为实际调试做的准备

1.飞行日志下载flightplot，官网是http://www.pixhawk.com/dev/flightplotpx4飞行日志位置在log文件夹中数字越大表示越新，新加的日志不会覆盖旧的日志。
虾米一代·2016-07-06 16:32

pixhawk 为实际调试做的准备

飞行日志下载flightplot，官网是http://www.pixhawk.com/dev/flightplotpx4飞行日志位置在log文件夹中数字越大表示越新，新加的日志不会覆盖旧的日志。
czyv587·2016-07-06 16:00

pixhawk Lacal_position_estimator数据流

一、Lacal_position_estimator与position_estimator_inav是并列关系，用于位置估计具体选择过程应该是这样的，还没测验，仅供参考1.cmake将Lacal_position_estimator编译进.px42.rcS中启动Lacal_position_estimator，令SYS_MC_EST_GROUP=1，或者将判断注释掉二、处理的数据流，以光流为例因为
czyv587·2016-07-03 15:00
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