pixhawk的历史

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具体介绍

Ardupilot的历史

Pixhawk世界上最出名的开源飞控的硬件厂商3DR最新推出了最新一代飞控系统。

首先我来介绍一下Pixhawk飞控，他的前世就是大名鼎鼎的APM，由于APM的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器，第一代产品是P
列，他分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。PX4系列可以单独使用PX4FMU（但是接线很复杂），也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加上使用复
杂，所以基本上属于一代实验版本。通过PX4系列的经验，厂商终于简化了结构，把PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品Pixhawk。

pixhawk有几大特点：

• 1、硬件透明：

  它里面用的什么芯片，什么传感器一目了然，并且几乎所有的总线、外设都会引出，这样不但以后可以兼容一些其他外设，而且对于有开发能力的用户，都很方便，但这不是关键，最关键是放心！就
  拿这个Pixhawk来说，他是双处理器，一个擅长于强大运算的32 bit STM32F427 Cortex M4 核心 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash处理器，还有一个主要定位于工业用途的协处理器32 bit STM32F103
  它的特点就是安全稳定。所以就算主处理器死机了，还有一个协处理器来保障安全。至于其他传感器陀螺仪、加速度、气压计等，大家自己可以查阅官网http://www.pixhawk.com。
  github上有硬件板的PCB图与原理图，网址如下：https://github.com/PX4/Hardware/tree/master/FMUv2。.sch和.brd文件需要使用
  Altium Designer viewer打开。因为原理图文件和PCB文件只有只读权限。

• 2、复杂性：

  这种东西的确比商业的飞控系统复杂，先不说软件，就是这些外设接口，如果你没有电子相关的知识，恐怕还真的一头雾水。这对大多数人来说，确实是一个障碍。

• 3、安全性和实用性：

  刚刚上面说到处理器的安全设计，但是软件也是一个关键的因素，目前为止，这款飞控系统有2套固件系统，一套是APM移植过来的APM Copter，另一套则是由ETH Zurich (苏黎世联邦理
  大学)的计算机视觉与几何实验室的PIXHAWK项目、并得到了自主系统实验室和自动控制实验室的支持 ，以及一些出色的个人，包括 APM Copter、3D Robotics 和 international 3DR distributors的开发
  人员。专门为PX4系列开发的固件系统。经实测两套固件都能实现稳定飞行，前期在地面上需要做好相应的初始化。ArduCopter固件使用mission plan地面站，PX4Firmware采用Qgroundcontrol地面站。