SLAM杂记第7页

杂记。

现在是十二月十七号，晚上八点二十分。加班正准备回家。很久没安静的写些什么了，当然，此刻的我也并不安静，，在嘈杂的地铁里面带上耳机突然开始打字，在很久之前，我记得我是一个特别喜欢用文字记录生活的人，文字优美？很喜欢读书？并不是，文字并不优美，也并不爱读书。回首往昔，我是用笔写下来，有时候感觉就像写书一样，吧啦吧啦的一大堆，不能称之为日记，算是随笔吧！有机会我想好好的待在房间把以前写的所有东西重新看一

小然树洞屋·2024-01-29 06:04

20210109-周末杂记

20210109-周末杂记。每到周末就是写一写杂七杂八琐碎的东西，无它，全因周末大脑半放空状态，人也半“颓废”状态，于是写出来的东西也就琐碎不堪。今天也是一样！

Aubzhang·2024-01-29 05:14

成长杂记——断舍离与系统的建立

【一】最近状态有点混乱。一方面是因为事情太多。尤其是7月份开始某些人生新尝试后，原来有三个年度重心的我一下子又多出了一个，但人的精力毕竟有限，一下子做太多事情只会顾此失彼得不偿失，很多时候都处于一种「稀缺」的状态：改变自己的会员语音已经落下6、7期没听了，云课也好久都没看，每日一练也落下两个星期，更不用说以前周末必看的美剧和电影……当然，这并不代表我时时刻刻都在干正事，很多时间还是刷朋友圈刷走的！

G小姐的自由世界·2024-01-29 04:26

Lambda表达式

案例一packagecom.zsh.lambda;/***案例一*线程的内部类*/publicclassLambdaOne{publicstaticvoidmain(String[]args){//Lambda

开朗觉觉·2024-01-28 19:38

一文详解ORB-SLAM3中的地图管理

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达想要理解ORB-SLAM3的地图管理，仅看ORB-SLAM3的论文[3]是不够的，因为很多细节出现在之前的ORB-SLAM1/2[1][2]，以及

Tom Hardy·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM3关键帧选取策略

二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？

秋心拆两瓣·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM2论文总结

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目

Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

ORB-SLAM的重定位中使用的EPnP算法解析

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM策略思考之RANSAC

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM中的RANSAC算法解析

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:27

ORB-SLAM中的地图点策略

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:55

2019杂记（ 60）慢慢陪，别着急啊

1.“阿-嚏”我不时打着喷嚏，鼻涕眼泪跟着一起来。一整天，清鼻涕不停地流，鼻孔感觉要擦出火了。昨晚三点醒来，鼻子塞得出不动气。整个身体沉沉的压在床上，压根儿睡不着。我值周。早早地到学校。头还是昏昏沉沉。见到小不点们，也不敢太靠近，生怕把感冒传染给他们了。午餐勉强吃了一点土豆烧排骨，完全没有胃口。下午开会，我竟然记成周五的放学时间，还没有开完会，就请假要去教室放学。到教室，才知道搞错了。真的是昏头昏

宁超群·2024-01-28 17:50

杂记

今天休息，说是休息，到家也已经是中午了，匆匆忙忙吃了几口饭，就急急忙忙去补觉，都说缺的觉是补不回来的，但今天的午觉睡下去之后，却醒也醒不来。本打算睡足一个小时之后，再出去随便活动一下，哪知一睡却睡到了三点钟，期间精神醒了那么两三回，身体却始终还是沉睡着，两只眼皮就像被黏住了，无论如何也睁不开来。然而似乎睡得很死，但睡眠质量却不甚理想，挣扎着醒来后，依然是头昏脑涨，说不出的疲惫，甚至不如工作日的中午

柒点陆贰·2024-01-28 16:36

《SLAM十四讲》Ch7编译报错

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。

Prejudices·2024-01-28 15:38

ROS小车跟随

这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net

海风-·2024-01-28 14:56

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地

海风-·2024-01-28 14:26

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom

海风-·2024-01-28 14:26

Day 120‖ 情绪

2019/04/13星期六生活·杂记天气真的看起来不好，哦，no，我竟然今天一天没出门。

Ningers·2024-01-28 14:31

３D 到２D reprojection的问题

唉，为什么回想总结一下呢，本人在结合３D物体重建和SLAM做一些东西，所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程，但是重建的3D物体反投影到２Ｄ就比较复杂，主要是2D

hi_lan·2024-01-28 10:07

[碎语杂记]长江白鲟灭绝

图片发自App昨天，网上消息，科学家宣布，长江白鲟灭绝。一种生物，就此从地球上灭失。从未见过长江白鲟，也未注意到世界上有这种生物。这个名字真正入心入脑的时候，竟然是宣布灭绝的时候。从未谋面，就此永别，有些悲怆。在这个星球上，还有多少物种，在悄然退场。人类，在其中，扮演了什么角色。他们和我们，是什么关系。我们和他们，如何清晰各自的权益。

简叔老魏·2024-01-28 10:25

OpenVSLAM在Ubuntu16.04下编译安装

最近开始学习VSLAM，理论知识大概了解了一下，想要学透还是需要下一番功夫的。为了领导的任务，先把OpenVSLAM装上，跑个demo看看。我平时用windows比较多，改成Linux还是得适应一下。

hhh0209·2024-01-28 08:35

研路杂记（十三）

开始新的计划。其实复习的进度还是挺快的，一个月前我还在张家口干活呢。心里想到复习的黄金时期就是暑假，我就马不停蹄的赶回来了。没想到时光匆匆，现在已经快要预报名了。复习的日子真的无趣，从早到晚都是这几本书，没有什么乐趣可言。唯一能让人慰藉的可能是水平的不断提高——这是看得见的。也没有以前那么累了——除了早上想"死"，我想这也是一个适应的结果。除此之外，我也发现了英语的乐趣，这也是收获！昨天过了个水中

何同尘·2024-01-28 05:38

杂记7

从上次整改开始，发文只有零零星星的一两篇，但不知为何粉丝数却在不停地上涨。工作忙忙碌碌，每天也不知道在忙些什么，就是在这么多杂七杂八的事中浑浑噩噩了几周。最近网上的事很多，热搜一波连着一波：地震，高架桥，自杀。好像这个世界生病了。万事万物和万人，不同程度的病着。看着新闻，听着广播，到处都是别人的事情，不禁想：我的生活呢？我的下一刻打算干什么？我的未来打算搞点什么副业？心仪的电影什么时候去看？想读的

姑娘向南走·2024-01-28 03:29

杂记——大学学生会竞选稿

尊敬的老师，亲爱的同学们:大家中午好，我是GT16飞制二班的＊＊＊，很荣幸能够参加这次选举，我要竞选的职位是主席团副主席或者学习部部长。在大一军训期间，我加入了学生会这个大家庭，在学习部中积极努力的工作，在“一家亲”联谊活动，我系第四节知识竞赛等，以及班上都积极做事。在本学期，我也积极参加学生会的各项活动，在院运动会期间，担任赛务处的主要负责人之一，积极为我系远动健儿保驾护航，让他们塞出精彩，虽然

竹生有节·2024-01-28 02:38

生活杂记｜生命无常，珍惜眼前人

世人多恐惧死亡，但是从有心跳开始，死亡便跟随人的一生。你无法预测它会在何时何地到来，将你带离这个世界。有时候它来得很突然，让你措手不及，来不及好好地做个告别；有时候它缓缓而来，让你有足够时间跟家人朋友好好地道个别。在我们这条街的街头开了一家饭店，已有一两年了，今年新年过了这么久都没看到它营业，这两三天才看到老板娘和他的员工在店里忙，打扫卫生，整理座椅餐具等，还买了灯饰装扮了饭店的屋檐和路旁的围栏，

海曰生活·2024-01-28 01:03

【SLAM】kalibr工具IMU和双目相机标定

wwwzy·2024-01-27 23:39

杂记

pexels-photo-131743.jpeg关于抄底不要急，不要想着把手里的子弹全部打光。要换一种思路，即使最后没全部抄到也不要紧。如果是真正的大熊市，那么，那个底部是大家都想象不到的底部。大多数人所认为的底部其实不是真正的底部，很有可能是半山腰，或是半山顶。（在今天早上起来写这篇文章的时候，发现市场大部分币种都有10%以的反弹了。即使这样，我并不懊悔买少了，虽然有些底没抄着。）准备旅行这一次

牛小静律师·2024-01-27 21:46

ceres之LM算法

Ceres作为一个优化算法库，在许多领域中有着至关重要的作用，比如slam系统中的优化问题-集束调整BA，就可以通过Ceres去实现，官方文档地址：http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html

xiechaoyi123·2024-01-27 21:44

openvslam------slam解读系列

是什么:openvslam是日本先进工业科技研究（NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM

xiechaoyi123·2024-01-27 21:13

源码解析 | SLAM 多点导航开发思路介绍

不久前，我们发布了一个多点SLAM的功能包，今天给大家介绍这个功能包的开发思路。

Autolabor·2024-01-27 19:28

愚夫杂记（原创198）

无念即念有念念无念清风无意抒人怀人以清风觉襟宽说是无相是真如真如依相试君心图片发自App

愚夫_e8a2·2024-01-27 12:56

[碎语杂记]感冒了，难受

图片发自App大过节的，竟然感冒了。虽然没有规定，过节不能感冒，但总觉得有些不合时宜。更可恼的是，挺难受。喉咙难受，鼻子难受，浑身难受。感冒不好。

简叔老魏·2024-01-27 10:20

病中杂记

近期，父亲患大病，一时CT，加强CT，PCT，核磁共振，喉镜，鼻咽镜，穿刺…接踵而来，老爸从抗争，抗拒，最后到无奈接受，我很理解老爸的恐惧和痛疼，但是无法真正做到感同身受，因为沒有人能真正对别人"感同身受"，只能做到同情和理解这一步。在肿瘤医院陪同老爸检查时，看着各色病人来来去去，熙熙攘攘，有父母推着小女孩、有儿女扶着老人、有中年丈夫陪着妻子、有年轻少妇伴着丈夫…。每个人脸上没有太多悲伤，更多的是

慧子的书屋·2024-01-27 05:22

【日本原版书浓缩笔记】日本著名专业写手的写作建议书

在网站“街角的创意”连载的影评“田中泰延的娱乐新党”“广之杂记”成为累计330万PV的人

日本知识酱·2024-01-27 04:38

2019.十月杂记

10.2初恋是一个什么样的存在呢？大概就是，他欺骗了你，你看清了他，短暂的邂逅；分开以后，还是会不经意间想起与他有关的点滴。再见到他的时候，内心还是会不一样的悸动，会想他过得怎么样。即使，他身边有了别人，从朋友那里听到他的消息，内心还是会有波澜。他出现在你的生命里，就变成了你生命里的一部分，是无法割舍的吧。把一个人当成了依靠，就希望生命里从此多了一个人，会时刻在意着他。哥哥十一点半了还没回来，也没

白杏的生活·2024-01-27 01:32

基于 Docker 搭建 Uptime-Kuma 一个极简风的应用监控

GitHub：https://github.com/louislam/uptime-kuma一、uptime-kuma介绍Demo：https://uptime.wuhanjiayou.cn/uptime-kuma

开源极客行·2024-01-26 23:51

ORB_SLAM3：IMU初始化过程梳理以及自己的理解

2、IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORBSLAM3 IMU代码实现部分：ImuTypes文件解析、IMU初始化代码解析

1.ImuTypes文件解析1.1Point类在ORBSLAM3中，Point类表示一个IMU的测量数据：加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式，其都是构造一个imu的测量数据的。

APS2023·2024-01-26 22:00

ORB_SLAM3：单目+IMU初始化流程梳理

>apply(im,im);目的：使灰度直方图分布较为均匀，从而使整体对比度更强，便于后面特征点的提取等工作；2、第一帧图像（ni=0）时无IMU数据（vImuMeas容器为空），进入下面的这个函数：SLAM.TrackMonocular

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORB_SLAM3:单目+IMU初始化时—初始化帧与当前帧需要满足的条件

成员变量mbReadyToInitializate：是否创建了单目初始化参考帧1、单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个；2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个，否则mbReadyToInitializate=false，需重新创建单目初始化参考帧；3、mSensor==System::IMU_MONOCULAR且当前帧上一帧的时间戳比单目初始化参考帧的时间戳大于1

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:29

《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。

Jiqiang_z·2024-01-26 22:59

ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的IMU初始化（1）理论部分

上一篇blog立的flag，哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品，你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始！在正式说它的IMU初始化部分之前，还是跟随作者论文的思路，咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说，单目也好，双目也罢，我们主要关心的还是每一个pose的6Dof，对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题，状态空间也就是多了一

RoBOt__Dreamer·2024-01-26 22:58

《ORB-SLAM3》IMU初始化

ORB-SLAM3中的IMU初始化1.ORB-SLAM3刚开始运行时，IMU还没有进行初始化，此时系统运行的纯视觉模式

Jiqiang_z·2024-01-26 22:25

家庭杂记 2021.09.18

1中秋小长假放假前一天，大家各自上班上学一切正常。只是一放学后，大家从心理上就彻底放松了。姐姐不想学习，弟弟也跟着玩耍，放吧放吧，人总得有放松、休息的时候嘛。只是最近比较头疼的一件事情是孩子们睡觉的事儿。这双减以后，老师也都给孩子们说了要早睡，9点左右是比较合适的。我们没有这样严格去要求，但现在是十点过了姐姐也还不想睡，一到喊她们上床睡觉的时间，姐姐就是挂着脸和抱怨，弟弟当然也就跟着姐姐赖着不睡。

怡然自得的花花·2024-01-26 21:42

海南生活杂记：海甸岛的路

海甸岛的路海甸岛的路，老是让人摸不着头脑。看准了方位走过去，走着走着就迷失了方向。早晨起来有点儿凉风，寻思着去一趟南国超市。这家超市离我住的地方最近，就在海南大学的对面。里面东西也全，且价格比农贸市场便宜。特别是绿豆芽，短短的胖胖的，炒出来口感特爽脆。好多年没吃到这么好吃的绿豆芽了。印象中和小时候在乡下吃过的差不多。年纪大的人喜欢怀旧，总想着小时候的味道。每吃到一次都能兴奋一阵子。沿着海边跑步到三

散翁·2024-01-26 20:19

20 杂记

一、心情心情像过山车，起起伏伏。从期待——紧张——失落——仍抱期待——接受现实。生活就是这样，人生的境遇，处处充满反转。用尽全力的期望过，也需要用尽全力释放。痛痛快快的发泄一场，不要委屈自己，难受过后，又重新拾起阳光继续生活。我不去抱怨，不去埋怨，相信上天自有安排，只需踏实工作、生活就好。二、晚霞在走廊，踮起脚尖欣赏晚霞，今日的晚霞是温柔的暖色调，白中带粉，粉中有红，不用滤镜，就仿佛身在动漫的情景

一只学写作的皮卡丘·2024-01-26 18:43

ROS1可视化利器---Webviz

1.SLAMer常用的可视化开源库opengl：OpenGraphicsLibrary，译名

孙凯玉·2024-01-26 18:47

杂记

难得平静的心情，就躺在这里，听着歌，也不着急，估计是今天的软件跑的差不多了，而且呢，查到的问题是线束问题，内心虽然难受，但是也会觉得很欣慰，因为，不是软件的问题就是庆幸的，可是，今天为这个问题，耗费了好长时间，还让明吉哥跟我一起加班……愧疚。好好努力！

Cassiel小星星·2024-01-26 17:16

Day 049‖ 阿姨催我了

2019/02/01星期五生活·杂记好不容易习惯了日期为2019/01，现在突然间又变成二月份了，又要重新去适应了。

Ningers·2024-01-26 16:01

·工作杂记

关于前后端密码问题前端对密码等进行base64加解密//加密通过window.btoa(str)//解密通过window.atob(str);后端对base64密码等进行解密通过Base64.Decoderdecoder= Base64.getDecoder();Stringstr=newString(decoder.decode(password),StandardCharsets.UTF_8)

qq_45856381·2024-01-26 14:52

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