SLAM杂记

杂记

习惯于日常的工作和生活，感觉已平常而淡漠！在不知不觉中，时间已纷纷走远，人也慢慢老去……在世间、在你的周围可能有万千美好，而能够永久留存在你身边的也就那么一小部分。有的匆匆离开；有的渐渐遗忘；有的慢慢积淀下来。而，留下来的应该都是值得倍加珍惜的宝，尤其是家庭成员，以及那些相伴而生的故事。人逢喜事精神爽，月到中秋分外明。中年以后，遇到节日才倍感新奇，逢到亲朋才倍感亲切，回望过去才忽感欣慰。中年往后，
露醉·2024-02-02 08:56

大四合院杂记(八六，刀疤哥的故事)

八六，刀疤哥的故事其实呀，听说刀疤哥小时候挺清秀的，又能说会道，惹人喜爱，尽管从小孤苦无依，寄人篱下，但是，吃百家饭还是长大了，不过，自从一次事故，他就彻底变了，变得越来越讨人厌了。事儿啊，是这样的。那还在生产队，刀疤哥脸上还没有刀疤呢。有一天，他趁着放牛无聊，在悬崖边放起了风筝。谁都知道，风筝要拉线的，可这刀疤哥，他不用线了，因为他做的是个大风筝，他想不用线，用手举着就能飞起来，并且，他还有一个
高领001·2024-02-02 06:00

碎念杂记【2】

你经常有很多疑问，并且都一一问了我，有的我有认认真真的回答你，有的我也没有当回事儿，也有的我根本没有答案。我看到你从小到大一路成长过来的，请你相信我我有认真的关心你，爱护你。并且真心希望你过得好，我想这一点是毋庸置疑的。经常有人说：人的命，天注定。虽说不是很恰当，但是也不是没有道理。我想：性格决定命运这样的表述更为贴切一些。一个人从小到大拥有无数个选择的时刻，有重大的关键性的决定，还有无数个看似无
叫我隋晓东·2024-02-02 05:49

自学PyQt6杂记索引

文章目录介绍安装使用QtCoreQtGuiQtWidgetsQToolTip信号和槽QtDBusQtNetworkQtHelpQtXmlQtSvg
xiaoqiangclub·2024-02-02 05:07

秦淮烟波里 一枕江南梦 --读《板桥杂记》所感

对这段历史产生了兴趣，于是翻阅了余怀老先生的这本板桥杂记对这段历史稍作了解。自古秦淮河畔多才子佳人，尤以才貌双全的艺伎出名。而文人与艺伎们的爱恨纠葛，在《板桥杂记》中也记录的淋漓尽致。
游过北海的鱼·2024-02-02 04:04

VOD-SLAM 复现 AirDos 复现

VOD-SLAM复现参考：https://www.mianshigee.com/project/halajun-VDO_SLAM/下载：gitclonehttps://github.com/halajun
玛卡巴卡_qin·2024-02-02 01:07

生活杂记–三十而立以后，唤醒梦想，一直往前走

三十而立是一个很可怕的说法！从三十岁人生就划分的整整齐齐，整个世界好像都变了个样子。父母，朋友，同事，朋友，三十岁以前和三十岁以后我完全是两个形状。对的，形状，反正都是被生活揉搓，当你从29变30的时候力度完全不一样。我对生活的态度一直很随意，就是随遇而安，这大概是个贬义词。反正久远的记忆里一篇文章里是用贬义来诠释的。三十岁之前，过得肆意洒脱，无所畏惧，也无所求。觉得人生顶头不过百二十年，半揽衣衫
八十五度七·2024-02-02 01:29

算法杂记（整数反转）

题目：给出一个32位的有符号整数，你需要将这个整数中每位上的数字进行反转。示例1:输入:123输出:321示例2:输入:-123输出:-321示例3:输入:120输出:21注意:假设我们的环境只能存储得下32位的有符号整数，则其数值范围为[−231,231−1]。请根据这个假设，如果反转后整数溢出那么就返回0。这个问题需要考虑溢出、正数和负数的情况，负数的处理可以把符号拿掉之后和正数一样处理。溢出
ghjhhyuyuy·2024-02-01 19:37

【生活杂记】我的梦想

人因相同在一起，因差异而成长。若不相欠，怎会相见。生命里出现的每一个人都是来度我们，修炼我们，帮助我们，成就我们的。众生在协助成就着我们美好的生命，那我们又该做一些什么，才能让这个世界因为我们的存在而更美好呢？在大爱和智慧的郑老师引领下，在她十几年专注在女性教育领域里的学习和研修，大爱和智慧的郑老师发起创办了【她力量国际研究院】，致力于女性的她学习她教育事业。非常荣幸的是，本着协助郑老师推进她力量
秦珺珺·2024-02-01 19:15

g2o优化器系列1

参考资料：[1]深入理解图优化与g2o：g2o篇[2]SLAM14讲6.4曲线拟合程序[3]SLAM14讲7.8.2PNP中使用g2o[4]SLAM14讲7.9.2ICP中非线性优化[5]SLAM14讲
Optimization·2024-02-01 19:11

生活杂记：关于兼职的事情

今天收到一亲戚朋友发来的信息，说她上高二的女儿要兼职赚钱，需要交一点会费，大概两三千左右，她不是不是愿意给钱给女儿，而是怕女人被骗，母女俩在表达和交流中出现了点不和谐，她和女儿在电话里吵了一架，作为大人，她就理直气壮地责备了女儿几句，不想，女儿晚上就跑了。我这亲戚朋友人现在在东北，将两个孩子，一个高二的女儿和一个初三的儿子留守在老家，花钱请了一个七十多岁的农村老太帮忙照顾。女儿儿子正是青春叛逆需要
四夕清荷·2024-02-01 17:35

读书杂记一则

秦汉两朝是中国集权政治的型塑期，其中秦朝的焚书坑儒、销锋铸金和汉朝的罢黜百家、独尊儒术，对中国可谓影响至深。焚书坑儒和独尊儒术，看似截然相反，实则如出一辙，那就是都想控制民众的思想，络民之首，钳民之口，让他们变成听话的牲口。销锋铸金指的是“收天下之兵，聚之咸阳，销锋镝，铸以为金人十二，以弱天下之民”，用现在的话来说，就是武器及武装力量都只能掌握在自己人手里，让民众无力反抗。估计当时拥有刀剑都得实名
江省吾·2024-02-01 14:16

大四合院杂记(九，最温馨的一次骂街)

九，最温馨的一次骂街大四合院里总共住有二十几户人家，家家都有一本难念的经，家与家之间，也难免会有一些矛盾。矛盾不一样，矛盾的解决方法也会不一样，但一旦产生了矛盾，骂街也就难免。骂街了，他们自然就会选地方选时间，一般会落在槽门前的一块高台上，时间一般定在傍晚时分，因为，这样全院子的人们都能听得见！骂街的双方这样做，也是想让全院子的人们评评理儿。其实呀，乡村里的这种骂街，在那时候，这个磕磕碰碰事也不大
高领001·2024-02-01 11:05

《西京杂记》译文集 卷四 象牙为簟

【晋】葛洪辑原文:武帝以象牙为簟，赐李夫人。译文:汉武帝以象牙做簟席，赐与李夫人。补文:《格致镜原》记：“安南邓上舍说，其祖初入朝贡象牙簟，象牙簟者，凡象牙齿之中悉是逐条纵攒于内，用法煮软，牙条逐条抽出之柔软如线，以织为席。”用象牙丝编席，“纹理细密均匀，席面平整光滑，柔软舒适，收卷自如，夏天铺垫，凉爽宜人。”虽为现代赞评，文字读来也招人想象，心向往之。现今世上仅存三件象牙席，每件皆有来历，均为贡
碎片的陶醉·2024-02-01 10:27

2023-01-12日志

SLAM部分今天把第八讲预习与视频学习部分任务做完，明天应该完成实践理解与作业，第八讲主要是讲了一个光流法一个直接法，光流法仍然是特征法的一种，只不过特征匹配部分使用了光流追踪的方法进行，而直接法是与特征法完全不同的
独孤西·2024-02-01 09:05

家庭杂记 2021.09.17

1昨晚弟弟有乒乓球课，我陪他去上课，老马带着姐姐在家里。老马直接问姐姐：“你是打算在家躺平，还是做点什么事呢？”（这个问题有必要问吗？）我一听这问题就觉得没戏了。不过等我带着老二下课回来，却发现老马正在给姐姐捣腾电话手表，姐姐正在桌上认真的写作文儿、做教辅题。我拿着她的小练笔看了看，写了一篇关于鹦鹉的小短文，这鹦鹉日记她已经写了第九篇了，看来是要写个系列文了。其中她写到关于新买的两只小鸟身上的配色
怡然自得的花花·2024-02-01 01:10

家庭杂记 2020.12.15

1昨晚因为老二不肯练习学校要讲的故事怎么都不配合，我为此很是生气。今天因为咳嗽厉害不去幼儿园，得空就在家里练起来吧。结果没想到《司马光砸缸》的故事，他其实已经完全记住了。甚至把前面那段介绍都记下来了，“司马光是著名的史学家、文学家，他主持编撰了《资治通鉴》”这一句压根懂不了的也给记住，说明磨耳朵的习得力量真是大呀！老马白天给我电话里说我昨天晚上完全被两个娃带跑了节奏，显得那么生气，他也不好说啥。好
怡然自得的花花·2024-01-31 22:01

CTFSHOW-文件上传

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_Monica_·2024-01-31 20:14

杂记 感动

真是不知道为啥，每次回家都有让我写作的灵感，或者总能遇到让人心有感触的事情吧。今天为了见一个人，我在北京的寒风中站了一个多小时等车，手脚冻的像是猫咬一样，原因很简单，就是想见那个人。从那个人我俩分开后的第二天我就特别想见到，到今天29天，可算是见到了。我到了那个人的县城，下了出租车等那个人的时候我竟然不自觉哼出了《漂洋过海来看你》，大概是真的有那种感觉吧。北方的冬天真是不敢恭维，我拖着行李箱的手冻
Zlatan_·2024-01-31 15:20

张少仲｜｜北境独有味道——行走俄罗斯双都杂记（七）

北境独有味道——行走俄罗斯双都杂记（七）文／张少仲从某种程度上说，饮食应是民族特性的反映。俄罗斯作为一个超级大国，拥有自己独特的饮食文化，是民族属性和生活环境必不可少的部分。
草帽诗社东方了了·2024-01-31 12:38

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第7章_SLAM中的数学基础

视频讲解【第1季】7.第7章_SLAM中的数学基础-视频讲解【第1季】7.1.第7章_SLAM中的数学基础_SLAM发展简史-视频讲解【第1季】7.2.第7章_SLAM中的数学基础_SLAM中的概率理论
小虎哥哥爱学习·2024-01-31 09:02

flutter阶段杂记

使用flutter写app实战已告一段落，从刚接触概念不清道现在能使用组件写页面，踩了不少坑，这里记录一下，没有顺序可言，觉得值得记录就写下来写在前面：设备要ok，我在win7上就是浪费了不少时间。前文安装环境都踩了很多不要必要坑，卡的要死，webview还莫名闪退。升级硬件软件后真的很丝滑老老实实用andirodstudio里面的avd，别用那些夜神什的么。再用vscode开发。别问为什么，反正
云鹤道人张业斌·2024-01-31 07:46

春游杂记（二）最美风景是心情

礼拜六，在洛阳工作的弟弟带着弟妹专程回来邀请婆婆妈和我们一起去嵩县大坪看油菜花和杏花。图片发自App去年的时候他们去过那里，那时杏林山庄里整座山都是花的海洋，在林间穿绕宛如进入神仙境地，飘飘欲仙，油菜花开得热烈，令人留恋忘返。上午八点多，我们就开车出发了，这一次我还带了一岁多的外孙女小一诺。先生弟兄四个，排行老二，大哥、大弟在洛阳工作，先生和小弟在县城工作。诺诺刚见到三外公，三外婆有点生疏，不让他
空谷幽兰Lax·2024-01-31 00:13

学习杂记

感同身受是非常困难的，身受着感同就容易很多；做小闭环而不是大阶段，就如看医生，有多少钱，就做多少钱的方案，而不能切开了刀口，没钱缝起来了；长坡厚雪终有时，直挂云帆济沧海；产品、品类、品牌；专利：样式、外观、色彩
ooon_the_way·2024-01-30 18:34

生活杂记|不同人的故事

今天上班最后一天了，大家都比较放松，也没有正儿八经干活的，比较轻松自由，有一个保安过来咨询我一个软件怎么用？我试了半天也不成，大叔就走了。过了一会儿我路过，看见大叔，随口问了大叔假期还上班吗？我们俩聊了一会儿，他给我说了刚才的软件后来怎么弄好了，又和我聊了一下，说他最近在学习弄短视频呢。看来短视频是真的火啊，大叔给我讲他上了一些付费课程，然后很心动自己也决定搞短视频，我又问他哪来的素材呢？什么时候
番茄酱Yakey·2024-01-30 14:13

杂记200208

加了一天班，一直到晚上十一点，有点疲劳，肩膀又开始疼了。自从电脑工作成了主流，越来越多的亚健康问题，已经成了很多行业的通病。久坐，不运动，手长时间抓握鼠标，在办公室趴桌子睡觉或靠着椅子背睡觉，电脑辐射，一系列不良习惯，让身体越来越差。总是想着要锻炼身体，冲动一两天也就放弃了，惰性越来越重。在家隔离的日子，除了加班外，仿佛一直在吃饭，刷手机，剩下的睡觉时间都很少。明天正式上班了，收回心，好好工作，好
朗月微光·2024-01-30 13:29

【ORB-SLAM2源码梳理1】以单目mono_tum.cc为例，构建SLAM系统（含mono_tum.cc、System.cc关键代码解析）

文章目录前言一、进入mono_tum.cc1.导入TUM数据集图片：LoadImages()2.构建SLAM系统：System3.系统构建结束，开启跟踪线程1）一帧帧地读取对应路径下的rgb图像：2）将图像帧传入
Jay_z在造梦·2024-01-30 12:30

mono_tum.cc系统构造函数——ORBSLAM2源码讲解（三）

文章目录前言一、mono_tum.cc*的源码及注释二、System函数1.system.h2.system.cc三、Tracking1.Tracking.cc2.ORBextractor.cc前言欢迎浏览我的SLAM
running snail szj·2024-01-30 12:00

ORBSLAM3 运行流程 ORB_SLAM3::System SLAM()函数

ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::RGBD,true);在rgbd_tum.cc里新建了System类SLAM：首先看构造函数
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 TrackRGBD()函数

//PasstheimagetotheSLAMsystemSLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);Sophus::SE3fSystem::TrackRGBD(constcv::
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 Track()函数

Track();函数是在TrackRGBD()函数里调用的voidTracking::Track(){if(bStepByStep){std::coutmbBadImu){coutResetActiveMap();return;}//从Atlas中取出当前active的地图Map*pCurrentMap=mpAtlas->GetCurrentMap();if(!pCurrentMap){coutm
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM2 rgbd_tum.cc程序解析

rgbd_tum.cc相关步骤及对应代码如下所示：1.输入图像信息定义的变量如下vectorvstrImageFilenamesRGB;//RGB名字vectorvstrImageFilenamesD;//depth名字vectorvTimestamps;//时间戳名字stringstrAssociationFilename=string(associate);//rgb,depth与时间戳对齐后
weixin_43812135·2024-01-30 12:28

ORB-SLAM2代码学习1 rgdb_tum.cc

ORB_SLAM2::SystemSLAM()初始化，创建SLAM系统，并初始化各个线程。
Dziwu·2024-01-30 12:24

ORBSLAM3 运行流程 以rgbd_tum.cc函数为例进行分析

/Examples/RGB-D/rgbd_tum'/opt/vslam/ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new/Vocabulary/ORBvoc.txt''
水理璇浮·2024-01-30 12:53

Cartographe纯雷达计算位姿的前后端总结

转载@梦凝小筑本人的研究方向为激光SLAM，因此对于GoogleCartographer的经典算法十分感兴趣，但是苦于该算法的论文是英文写作，且该论文有着公式多，解释少的特点。
#君君#·2024-01-30 12:12

手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(六十四) LocalMapping.cc LocalMapping Run

方法进入一个无限循环，这是因为在视觉SLAM中，局部映射是一个持续进行的过程，需要不断地处理新的关键帧和地图点。
安城安·2024-01-30 11:01

朝花.杂记

巷子巷子里黑灯瞎火的，几家餐馆的后门开着，飘出浓烈的酒精味儿和中年男人的谈笑声。水泥地面肮脏不堪，像是患了皮疹的皮肤似的起伏不平，下水道井盖边缘的缝隙里夹着恶臭的油污。偶尔几只老鼠飞快地从堆在门边的钢材下钻过。抬头是破破烂烂的遮雨篷和交错的电线，它们将狭小的天空分割成一个个不规则的几何图形，黄昏的时候站在巷子里会看到被空调外机反射的一束一束的金色阳光，投在贴满小广告的墙上，上面还有孩子们用蜡笔画上
__CRYSTAL·2024-01-30 08:35

《ROS机器人开发实践读书笔记 第一章 初识ROS》

《ROS机器人开发实践》是一本以实践为中心，讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法。
偶而喜欢学习·2024-01-30 07:53

2019杂记（27）关于阅读

今日做了一张测试卷，第一次尝试不念题，学生有问题举手求助。做题过程，特别是做短文阅读时，就能明显感觉学生们的平常阅读习惯培养的落实，差异非常大。这一个月以来，我每天布置的都不是作业，而是指向运动习惯，朗读习惯与阅读习惯的养成。询问了孩子，大多数孩子每天都有读书，但从交流中可以感受到，他们还没有享受到阅读的乐趣。一方面，我刚接班一月，主要在常规习惯上花功夫，阅读兴趣的激发，在学校里还做得不够。后期应
宁超群·2024-01-30 03:42

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导预积分误差递推公式ω=12((ωbk+nkg−bkg)+(wbk+1+nk+1g−bk+1g))\omega=\frac{1}{2}((\omega_b
影子鱼Alexios·2024-01-29 18:20

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式基本推导方法无时间戳延迟时，残差计算流程：世界坐标系中的第lll个地图点变换到相机坐标系下为flw=[x,y,z]Tf_l^w=[x,y,z
影子鱼Alexios·2024-01-29 17:18

Day 44 - 周二杂记

北京的TT已经小学毕业，妈妈为了让她能顺利适应初中的数学学习，决定在暑假提前学习初一课程，今天开始每天上午下午各上一个半小时，一天上下来，效果还不错。中午见了一对焦虑的家长，爸爸和妈妈对待女儿的态度截然不同。爸爸的态度偏负面，妈妈比较护女儿，但听到孩子性格外向活泼，动作利索，喜欢外面的世界，倒还有一丝欣慰。晚上家里的液化气灶突然不工作了，爸爸妈妈找来燃气公司的技术人员，各种折腾，最后居然是电池没电
时光_慢·2024-01-29 17:11

杂记

我不会在乎你外表是否光鲜亮丽，是否帅气迷人，我只知道最重要的人，是陪在你身边的人，是会陪在你身边的人，是关爱你的人，让你的人生更加顺利，更加有动力，更加有一个成为更好的自己的理由。对的，有些朋友，是很平凡，是有很多缺点，有的时候甚至让你无奈连连，可是他们守候在你身边，让你不孤单呀。我们都一样的平凡。我们都一样，需要别人。昨天我吃了三个冰淇淋，然后被东东发现了，他义愤填膺地说：你都吃三根了，小心胖死
艾草艾草·2024-01-29 17:37

春节后生活杂记

1.前天下雪，列车票难购，听从阳的建议，提前买票晚上体验到郑州，为了解决住宿，在美团上搜索到太空舱，瞬间想到流浪地球，那就去体验一把吧。下车后直奔目的地，感受太空舱的炫酷感，温度合适，通风良好，晚上睡得很香。第二天起床洗漱完毕离开，完成一次新奇的体验。住太空舱的因素:（1）距离高铁站近，价格也不高，挺适合。（2）好奇心。抗拒的因素:（1）居住环境公众化，人多内心感觉太乱（2）怕住后失望，去了后悔。
风雅狂月·2024-01-29 16:43

杂记

每天不读书，想要挑战日更，真的很难！每天把平台当成日记本，记录一些不疼不痒的事情，也很是没有意思。想放弃又不甘心，想坚持又很难！头脑没东西，真的靠挤。儿子一说话就怼，我一听就很烦，每次都是不欢而散。我总认为他执拗、讳疾忌医不敢直面自己的短板缺点，每每遇到困难就轻言放弃，没恒心没毅力。我总是控制不住的发火生气。想改变真难！
山水之乐·2024-01-29 15:13

基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（五）：SLAM导航篇

参考PX4AutopilotUserGuideArduPilotDocumentation基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（文章链接汇总）1.硬件平台2.环境搭建2.1创建工作空间$cd$mkdir-pmav_ws/src$cdmav_ws$catkin_init_workspaceROS命令catkin_init_workspace分析2.2安装RPLiDAR包$cd~/mav_ws/s
Robot_Yue·2024-01-29 14:17

10 分钟搭建 TeslaMate—— 一个强大的特斯拉数据记录器！｜Grafana 数据可视化

今天就来分享一个和特斯拉相关的Docker项目，一个强大的、自托管的特斯拉数据记录器——TeslaMate，可以全面分析特斯拉充电、续航、行驶里程等等的情况。
xiaoshun007～·2024-01-29 12:14

真•周杂记

《不知道有什么特别记忆的事情可能是因为事太多了所以决定记个周杂记好了》本不该忙碌的时候不知道为什么这么多事，脑子承受了它承受不住的东西（好吧都是我自己报的）这周大概是在写创新创业论文，快完成了室友跟我说可以借上一届的
孟灼晓_2022强化班·2024-01-29 10:21

杂记

当你扛不住的时候，请抬头看看这片星空。让思绪随着星星遨游，想想这世间奇妙的一切，你的心态就会清零。它会提醒我们，人生短暂，一定要好好活着；生命太过渺小，要多让自己开心。其实很多时候，不是生活太累，而是你的活法不对。陶渊明有言：不戚戚于贫贱，不汲汲于富贵。穷有穷的活法，富有富的过法。广厦千间，夜眠仅需六尺；家财万贯，日食不过三餐。余生，别比钱多钱少，要比心情好不好。把名利看淡一些，少争那些身外之物，
李红进_b6e0·2024-01-29 09:22

2019-08-08

但是相比起古代我们还是太不浪漫了......据东晋葛洪的《西京杂记》记载，农历七月初七，汉朝的少女们要参加一场大型的真人秀，拿丝线比赛穿针孔，先穿完的为“得巧”，精巧绝伦的女红可以成为媒婆口中的加分项，
无人共享售酒机·2024-01-29 06:08
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