SLAM自学笔记

【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--scanRegistration.cpp

系列文章目录·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp写在前面本系列文章将对LOAM源代码进行讲解，在讲解过程中，涉及到论文中提到的部分，会结合论文以及我自己的理解进行解读
K.Fire好好睡觉·2023-08-19 13:54

2023届-SLAM算法校招面经

有需要可以帮看简历：mail：[email protected]年6月初终于尘埃落定，今年受大环境影响，这一路可以说是步履维艰，我的投递的行业主要面向机器人和自动驾驶，投递岗位大部分是算法工程师，其中也包括C++开发和少量的测试岗，在面试过程中加深了对车企、自动驾驶、扫地机、测绘等的认识，现在关于这几个领域的话题也能侃侃两句。就校招面试过程中的一些经历做个记录（涉及隐私的就删去了哈）：某纵算法一
代码多少钱一两·2023-08-19 10:14

【第七讲---视觉里程计1】

经典SLAM中以相机位姿-路标来描述SLAM过程特征提取与匹配路标是三维空间中固定不变的点，可以在特定位姿下观测到在视觉SLAM中，可利用图像特征点作为SLAM中的路标特征点特征点是图像中最具代表性的部分
释怀°Believe·2023-08-19 06:25

近2周法语名言摘录

Unepersonnequin'ajamaiscommisd'erreursn'ajamaistentéd'innover.AlbertEinsteinAimer,cen'estpasseregarderl'unl'autre,c'estregarderensembledanslamêmedirection.AntoineDeSaint-ExupéryPourcequiestdel'avenir
Mandy生活札记·2023-08-19 01:32

网络安全（黑客）自学笔记

想自学网络安全（黑客技术）首先你得了解什么是网络安全！什么是黑客！网络安全可以基于攻击和防御视角来分类，我们经常听到的“红队”、“渗透测试”等就是研究攻击技术，而“蓝队”、“安全运营”、“安全运维”则研究防御技术。无论网络、Web、移动、桌面、云等哪个领域，都有攻与防两面性，例如Web安全技术，既有Web渗透，也有Web防御技术（WAF）。作为一个合格的网络安全工程师，应该做到攻守兼备，毕竟知己知
程序媛栀子·2023-08-18 23:08

Lambda 表达式 看这一篇就够了

在学习Lambda表达式之前我们要先学习一个概念函数式接口函数式接口：任何一个接口如果只有一个抽象方法那么他就是函数式接口对于函数式接口我们可以通过Lambda表达式来创建他的对象publicclassLambadaTest
爱吃饭团煲·2023-08-18 15:35

（SLAM）对单应矩阵的理解

其实单应矩阵描述的就是同一平面的点在不同图像之间的映射关系举个例子来说明：假如我们去超市用支付宝付款，而扫描二维码的时候，我们不需要正对着二维码，而是多少带着点角度，你会发现就算偏转很大的角度也能识别出来。这其中的过程就是先将二维码从背景中提取出来，并且变成非常工整的矩形二维码。这个二维码是一个平面，所以满足同一个平面的要求。这就是单应矩阵的一个非常重要的应用：图像矫正。除此之外单应矩阵还有很多的
我就是李先森·2023-08-18 14:54

网络安全（黑客）自学笔记

前言：想自学网络安全（黑客技术）首先你得了解什么是网络安全！什么是黑客！网络安全可以基于攻击和防御视角来分类，我们经常听到的“红队”、“渗透测试”等就是研究攻击技术，而“蓝队”、“安全运营”、“安全运维”则研究防御技术。无论网络、Web、移动、桌面、云等哪个领域，都有攻与防两面性，例如Web安全技术，既有Web渗透，也有Web防御技术（WAF）。作为一个合格的网络安全工程师，应该做到攻守兼备，毕竟
白猫不黑·2023-08-18 13:14

Eigen线性代数库相关教程

一、参考资料Eigen官网Eigen库学习笔记Eigen部分功能介绍eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量Eigen中三维位姿表示方式以及相互转换SLAM本质剖析-Eigen二、相关介绍1.Eigen
花花少年·2023-08-18 09:12

机器人无人车项目开发学习 上下位机软硬结合python jetson nano ros

rosinstalllearn方法屡试不爽爽爽爽1.启动wscd/home/itcast/0ros_learn/0zkdrosmelodic已经catkin_make完了slam_sim_demosourcedevel
AIchiNiurou·2023-08-18 01:41

java 8 hashmap 遍历方式

publicclassLambdaMap{privateMapmap=newHashMapSystem.out.println("map.get("+key+")="+map.get(key)));}/
老萧coder·2023-08-17 20:13

gmapping使用数据集

roscorerosparamsetuse_sim_timetruerosrungmappingslam_gmappingscan:=base_scanrosrunrvizrvizaddmap设置topic
循梦渡·2023-08-17 14:48

网络安全（黑客）自学笔记

1.网络安全是什么网络安全可以基于攻击和防御视角来分类，我们经常听到的“红队”、“渗透测试”等就是研究攻击技术，而“蓝队”、“安全运营”、“安全运维”则研究防御技术。2.网络安全市场一、是市场需求量高；二、则是发展相对成熟入门比较容易。3.所需要的技术水平需要掌握的知识点偏多（举例）：外围打点能力渗透漏洞挖掘流量分析代码审计逆向免杀4.国家政策环境对于国家与企业的地位愈发重要，没有网络安全就没有国
羊村最强沸羊羊·2023-08-17 09:01

无服务器架构发布啦！

目前支持AWSLambda、ApacheOpenWhisk、MicrosoftAzure，并且正在扩展以支持其他云提供商。Serverless降低了维护应用程序的总成本，能够更快地构建更多逻辑。
分享IT资源·2023-08-17 09:48

函数性能探测：更简单高效的 Serverless 规格选型方案

借助2023年由OpenAI所带来的AIGC风潮，以阿里云函数计算FC、AWSLambda为代表的Serverless以其更高成本效益、更简化的后端代码&扩展性及更极致的弹性等众多特性，将开发者从繁重的手动资源管理与性能成本优化中解放
阿里云云原生·2023-08-17 08:46

编程小白的自学笔记十三（python办公自动化读写文件）

系列文章目录编程小白的自学笔记十二（python爬虫入门四Selenium的使用实例二）编程小白的自学笔记十一（python爬虫入门三Selenium的使用+实例详解）编程小白的自学笔记十（python
狂敲代码的橘子·2023-08-17 06:31

MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】SLAM（概念篇）

目录前言几个高频面试题目计算机视觉和slam区别占栅格地图和高精地图有哪些差别？非结构化道路的SLAM问题？抑或者激光SLAM的退化特性？地图表达与实际环境的差异？
林聪木·2023-08-17 00:06

科大讯飞-大视角差图像特征提取及匹配挑战赛2023

1.比赛简介背景图像匹配是图像视觉领域一个重要的研究分支，被广泛应用于解算相邻帧之间的相对运动状态、计算点云等任务，是视觉导航、三维重建、视觉SLAM方向的基础研究领域，它通过对影像内容、特征、结构、关系
cnjs1994·2023-08-17 00:26

Axure安装与汉化

1.下载资源本自学笔记教材为《AxureRP7.0从入门到精通》，作者小楼一夜听春雨，支持正版。作者的网站提供下载、汉化、插件资源。
卿荀·2023-08-16 20:02

2020-06-27

3224190418334657肠道屏障在疾病中的意义28341747肠道共生微生物将肠道免疫细胞与天然受体SLAMF4结合，有助于肠道对肠道病原体的免疫保护29760448高血压和慢性肾病患者的肠道菌群和脑
吖吖雪羽·2023-08-16 16:39

函数性能探测：更简单高效的 Serverless 规格选型方案

借助2023年由OpenAI所带来的AIGC风潮，以阿里云函数计算FC、AWSLambda为代表的Serverless以其更高成本效益、更简化的后端代码&扩展性及更极致的弹性等众多特性，将开发者从繁重的手动资源管理与性能成本优化中解放
·2023-08-16 15:34

函数性能探测：更简单高效的 Serverless 规格选型方案

借助2023年由OpenAI所带来的AIGC风潮，以阿里云函数计算FC、AWSLambda为代表的Serverless以其更高成本效益、更简化的后端代码&扩展性及更极致的弹性等众多特性，将开发者从繁重的手动资源管理与性能成本优化中解放
·2023-08-16 15:55

DSO全家桶（三）——DSO前端：初始化

对于单目SLAM来说，我们通常至少需要
小C酱油兵·2023-08-16 12:54

DSO全家桶（一）——DSO流程概述

随后，在学习的过程中，也遇到非常多的挫折，虽然现在还有很多问题没彻底搞清楚，但是有幸的是，泡泡机器人SLAM的朋友们为我提供了非常多的帮助，其中包括但不限于勇哥(赵开勇)、威爷(曲星威)、晨博(邱笑晨)
小C酱油兵·2023-08-16 12:24

【SLAM】ORBSLAM34macOS: ORBSLAM3 Project 4(for) macOS Platform

文章目录配置ORBSLAM34macOS版本运行步骤：版本修复问题记录：编译fix运行fix配置硬件：MacBookProIntelCPU系统：macOSVentura13.4.1ORBSLAM34macOS
phdsky·2023-08-16 10:05

网络安全（黑客）自学笔记

1.网络安全是什么网络安全可以基于攻击和防御视角来分类，我们经常听到的“红队”、“渗透测试”等就是研究攻击技术，而“蓝队”、“安全运营”、“安全运维”则研究防御技术。2.网络安全市场一、是市场需求量高；二、则是发展相对成熟入门比较容易。3.所需要的技术水平需要掌握的知识点偏多（举例）：外围打点能力渗透漏洞挖掘流量分析代码审计逆向免杀4.国家政策环境对于国家与企业的地位愈发重要，没有网络安全就没有国
德西德西·2023-08-16 03:06

从零实战SLAM-第六课（特征点匹配）

--------------------------------------------------------------------------------------------视觉里程计也叫作SLAM
pzb19841116·2023-08-15 18:48

从零实战SLAM-第七课（多视角几何）

在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------特征匹配之后，得到了特征点之间的对应
pzb19841116·2023-08-15 18:48

从零实战SLAM-第八课（非特征点的视觉里程计）

在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------特征点法流程：1.在图像中提取特征点
pzb19841116·2023-08-15 18:48

从零实战SLAM-第二课（SLAM中的基础数学）

在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------空间数据的表达方式：点和向量两种形式
pzb19841116·2023-08-15 18:17

从零实战SLAM-第四课（相机成像及常用视觉传感器）

在七月算法报的班，老师讲的蛮好。好记性不如烂笔头，关键内容还是记录一下吧，课程入口，感兴趣的同学可以学习一下。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------相机的最基础模型就是针孔相机模型针孔
pzb19841116·2023-08-15 18:47

函数性能探测：更简单高效的 Serverless 规格选型方案

借助2023年由OpenAI所带来的AIGC风潮，以阿里云函数计算FC、AWSLambda为代表的Serverless以其更高成本效益、更简化的后端代码&扩展性及更极致的弹性等众多特性，将开发者从繁重的手动资源管理与性能成本优化中解放
·2023-08-15 16:10

史上最简SLAM零基础解读(10.4) - g2o(图优化)→示例代码讲解(slam十四讲第二版为例)

本人讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始文末正下方中心提供了本人联系方式，点击本人照片即可显示WX→官方认证{\color{blue}{文末正下方中心}提供了本人\color{red
江南才尽，年少无知！·2023-08-15 14:49

ORB特征点提取算法试验

前阵子推进毕设，通过各种教材、论文和博客的调研，总算对视觉SLAM有了一个比较宏观的了解，摘录归纳了许多特征提取和跟踪的算法，最后初步方案决定为对ORB-SLAM展开研究。
半昧白兰地·2023-08-15 13:40

Opencv 之ORB特征提取与匹配API简介及使用例程

Opencv之ORB特征提取与匹配API简介及使用例程ORB因其速度较快常被用于视觉SLAM中的位姿估计、视觉里程、图像处理中的特征提取与匹配及图像拼接等领域本文将详细给出使用例程及实现效果展示1.API
明月醉窗台·2023-08-15 13:10

ORB-SLAM2学习笔记7之System主类和多线程

文章目录0引言1整体框架1.1整体流程2System主类2.1成员函数2.2成员变量3多线程3.1ORB-SLAM2中的多线程3.2加锁0引言ORB-SLAM2是一种基于特征的视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping
ZPILOTE·2023-08-15 12:37

【fyne】Go GUI自学笔记-网站服务器应用

设计思路go的http编程有如下优点：Go原生支持http,import(“net/http”)Go的http服务性能和nginx比较接近几行代码就可以实现一个web服务fyne是Go语言编写的跨平台的UI库。使用fyne设计如上简易界面，将网站源文件（index.html）放入同目录启动服务即可快速实现一个Web服务。启动服务后使用浏览器访问（默认）：localhost:8080编译命令：gob
RedJACK~·2023-08-15 07:18

OpenCV 相机参数标定（Camera Calibration）

本文参考链接：https://www.jianshu.com/p/9a4d9f9dfedc感谢原博主～本文介绍使用OpenCV程序来进行相机标定，并根据自己的摄像机参数来修改ORB-SLAM2使用的yaml
Wafei·2023-08-15 01:17

ORB-SLAM2第二节---双目地图初始化

比起单目初始化，而双目实现地图的初始化非常简单，只需要一帧（左右目图像）即可完成初始化。行特征点统计。考虑用图像金字塔尺度作为偏移量，在当前点上下正负偏移量（r)内的纵坐标值都认为是匹配点可能存在的行数。之所以这样做，是因为极线矫正后仍然存在一定的误差，通过这种方式可以避免漏匹配。对于左图中极线上的投影像素点，在右图中搜索的纵坐标范围是minr~maxr。粗匹配。在左图中的特征点与右图中的候选匹配
好人cc·2023-08-15 00:59

ORB-SLAM2第五节---局部地图跟踪（阶段二）

保证三种跟踪方式更加准确1.局部关键帧当前帧F的局部关键帧包括：能够观测到当前帧F中地图点的共视关键帧KF1、KF2，称为一级共视关键帧。一级共视关键帧的共视关键帧（前10个共视程度最高的关键帧），比如图中的KF1的共视关键帧为KF3、KF4，KF2的共视关键帧为KF5、KF6，称为二级共视关键帧。一级共视关键帧的父关键帧和子关键帧。代码：2.局部地图点局部关键帧对应的地图点为局部地图点。局部地图
好人cc·2023-08-15 00:59

ORB-SLAM2第三节---地图点、关键帧、图结构

1.地图点1.1地图点的成员变量平均观测方向向量：同一个地图点可能同时被多帧观察到，所以把每个能观测到该地图点的帧所在的光心和该地图点连成一个向量并归一化为单位向量，然后将所有归一化向量累加并求平均。最大距离、最小距离：计算参考关键帧相机光心到地图点的距离dist。观测到该地图点的参考帧对应的特征点在金字塔中的层级数level。计算上一步中层级数对应的尺度因子scale^level。其中，代码中s
好人cc·2023-08-15 00:29

ORB-SLAM2第四节---跟踪线程（阶段一）

1.参考帧跟踪应用场景：刚刚初始化/恒速模型失败流程：将当前普通帧的描述子转化为词袋向量。通过词袋加快普通帧和关键帧之间的特征点匹配，记录特征匹配成功后当前帧每个特征点对应的地图点。将上一帧的位姿作为当前帧位姿，通过3D-2D重投影误差来校准位子，BA优化仅优化位姿。剔除优化后的匹配点中的外点。并通过成功匹配的地图点数来判断是否追踪成功。代码：2.恒速模型跟踪从上一帧到当前最新帧之间的位姿变换和上
好人cc·2023-08-15 00:59

Multi-object navigation in real environments using hybrid policies 论文阅读

Multi-objectnavigationinrealenvironmentsusinghybridpolicies作者：AssemSadek,GuillaumeBono来源：CVPR时间：2023Abstract机器人技术中的导航问题通常是通过SLAM
玛卡巴卡_qin·2023-08-14 20:17

Serverless开发流程

ServerlessFrameworkServerlessFramework是一个命令行工具，它使用基于事件触发的计算资源，如AWSLambda、腾讯云云函数、阿里云函数计算等，此外，ServerlessFramework
lxtyp·2023-08-14 18:05

ADRC自抗扰控制自学笔记（包含simulink仿真）（转载）

他这里让我很好理解了跟踪微分器非线性PID(准确说是非线性PD，所以可以看到输入是两根线而不是三根线）也就是说传统PID是线性的？但是不是那些系统是非线性的，比如无人机，平衡车，只是小幅度里近似为线性的。下面这个来自于：https://zhuanlan.zhihu.com/p/115283894他这里确实让我对ADRC的理解更进了一个层面。现在对ADRC有了比较清晰的认识，并不神秘并不高深，其实还
TYINY·2023-08-14 17:31

（黑客）自学笔记

一、前言：1.这是一条坚持的道路,三分钟的热情可以放弃往下看了.2.多练多想,不要离开了教程什么都不会了.最好看完教程自己独立完成技术方面的开发.3.有时多google,baidu,我们往往都遇不到好心的大神,谁会无聊天天给你做解答.4.遇到实在搞不懂的,可以先放放,以后再来解决.1.学习基础知识：首先，你可以通过自学或参加网络安全课程来学习基础知识。了解计算机网络、操作系统、编程语言和网络协议等
没更新就是没更新·2023-08-14 16:07

视觉SLAM【第二讲-初识SLAM】

SLAM简介视觉SLAM，主要指的是利用相机完成建图和定位问题。如果传感器是激光，那么就称为激光SLAM。定位（明白自身状态（即位置））+建图（了解外在环境）。
释怀°Believe·2023-08-14 14:12

Matlab自学笔记三：创建脚本、M文件、运行脚本、注释、语法高亮、编程好习惯

1.什么是脚本文件脚本文件是包含一系列的命令和函数的程序文件，扩展名是.m，所以一般称为m文件，也简称脚本；相对于在命令行窗口一条一条的程序输入方式，脚本文件方便存储、管理和重用，当需要把多个程序语句组合起来完成一项总体运算功能时，常用脚本文件，它是Matlab里普遍的编程方式。2.创建脚本的方法（1）在当前工作目录（当前文件夹），右键—新建文件—脚本；（2）上方菜单栏功能区—主页—新建脚本；（3
freexyn·2023-08-14 05:47

Matlab自学笔记五：创建矩阵、矩阵大小、维度、数目、空矩阵、标量、向量、创建矩阵的函数、数字序列

目录1.矩阵的概念2.创建矩阵基本方法3.创建矩阵的常用函数4.矩阵的属性5.空矩阵6.标量7.向量8.数据序列9.相关文章（推荐）10.相关视频（推荐）1.矩阵的概念众所周知，矩阵是一个二维的数据阵列；Matlab是一个基于矩阵的计算环境，最基本的的数据单元是矩阵，单个数值也存储为矩阵，在这种情况下，矩阵的大小为1乘1；对于字符数据，例如'HelloWorld'这样的字符元素，看作是1×11的矩
freexyn·2023-08-14 05:47

Matlab自学笔记二十二：字符串的大小写转换、排序、倒序、统计和查找，判断是否以给定的字符起始

1.大小写转换字符串的大小写转换，使用lower函数和upper函数，程序示例如下：names=["SteveJobs""AlbertEinstein""艾萨克es牛顿"]strlength(names)%先看下长度lower(names)%转成小写upper(names)%转成大写2.排序倒序字符串的排序和倒序使用sort函数和reverse函数，另外还有一个sortrows函数是按行排序，程序
freexyn·2023-08-14 05:47
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