SLAM自学笔记

Ubuntu18.04从零开始搭建orb slam3及数据集测试

安装Eigen33、编译三、安装opencv1、下载原文件2、安装依赖项3、编译4、添加路径5、配置bash6、验证版本四、安装Boost五、安装DBoW2andg2oandSophus六、安装orbslam
苏Su。·2023-09-03 20:01

orb_slam3实现保存/加载地图功能and发布位姿功能

1.保存/加载地图先说方法：在加载的相机参数文件.yaml的最前面加上下面两行就行。System.LoadAtlasFromFile:"MH01_to_MH05_stereo_inertial.osa"System.SaveAtlasToFile:"MH01_to_MH05_stereo_inertial.osa"第一行表示从本地加载名为"MH01_to_MH05_stereo_inertial.
Mr_Wang0120·2023-09-03 20:31

Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和数据集测试方法

源码和库文件下载依赖安装和编译安装二、Eigen3源码和库文件下载编译安装三、Opencv源码和库文件下载编译安装四、DBoW2和g2o五、boost源码和库文件下载编译安装六、libssl-dev七、ORB-SLAM3
Aer_7z·2023-09-03 20:30

Ubuntu18.04配置ORB-SLAM3

文章目录环境说明必要配置源码和库文件下载1、ORB-SLAM3源码下载2、Pangolin3、Eigen34、Opencv5、boost6、EuRoc数据集（这部分只是测试使用，不打算测试可以跳过）编译安装
Aer_7z·2023-09-03 20:00

Ubuntu18.04：ORB-SLAM3使用数据集构建地图和保存点云地图

文章目录保存地图方法一：使用ORB-SLAM3自带的保存方法（oea后缀文件）保存地图方法二：使用PCL库保存为PCD类型地图文件安装PCL库：取巧方法：CMakeLists.txt文件修改内容：（向该文件内添加
Aer_7z·2023-09-03 20:59

力扣 1001. 网格照明 （Python/C++）

文章目录题目题意分析gridlampsqueries思路暴力解法代码哈希表代码（哈希表）C++PythonPython3题目题目链接：1001.网格照明题意分析gridgrid是一个灯泡矩阵，矩阵的大小是nxnlampslamps
灯笼只能来教室体验生活·2023-09-03 06:19

VSLAM（3）：最优化问题与优化问题的代码实现

本节总结SLAM问题中的优化问题以及常用数学方法，并且给出图优化问题的定义以及SLAM14讲中的g2o和ceres例子。
聪明的笨小子·2023-09-03 01:27

《视觉SLAM十四讲》读书笔记（四）

非线性优化6.1状态估计问题6.1.1批量状态估计与最大后验估计6.1.2最小二乘的引出6.1.3最小二乘问题解析解6.2非线性最小二乘6.2.1一阶和二阶梯度法（1）最速下降法（2）牛顿法（3）小结1（4）**补充：矩阵求导公式**6.2.2高斯牛顿法**高斯牛顿法的缺陷**6.2.3列文伯格——马夸尔特方法列文伯格-马夸尔特算法伪代码6.2.4Dogleg最小化法（占坑）6.3实践：曲线拟合问
家家的快乐空间·2023-09-03 01:24

网络安全（黑客）自学笔记

本人从事网路安全工作12年，曾在2个大厂工作过，安全服务、售后服务、售前、攻防比赛、安全讲师、销售经理等职位都做过，对这个行业了解比较全面。下面就开始进入正题，如何从一个萌新一步一步进入网络安全行业。首先,在准备进入这个行业之前，我们要问一下我们的内心，工作千千万，为什么要想进入这个行业？相信每个人的答案都不一样，有的人会说，这个行业整体上比其他行业赚钱多，有的人会说特别喜欢技术，想钻研一下。还有
大安全家·2023-09-02 23:52

SpringBoot简单入门

创建SpringBoot项目自学笔记，如有理解不正确之处欢迎指出安装插件先去下载插件：SpringBootExtensionPack创建SpringBoot项目使用快捷键：Ctrl+Shift+P调出命令窗口创建
不思议探求者·2023-09-02 21:47

手撕 视觉slam14讲 ch13 代码（1）工程框架与代码结构

在学习slam一年之后开始，开始自己理思路，全手敲完成ch13的整个代码我们按照自己写系统的思路进行，首先确定好SLAM整体系统的流程，见下图，输入为双目图像，之后进入前端位姿估计和后端优化，中间维护一个由关键帧和地图点组成的地图根据确定好工程框架后
全日制一起混·2023-09-02 20:01

三维重建开源代码汇总【保持更新】

同步到Github仓库：https://github.com/ethan-li-coding/Source-Codes-3DVison文章目录SFMMVSSLAMVSLAM单目slamRGBDslam
南七小僧·2023-09-02 19:22

AI 领域中 SLAM、Planning 和 Perception 的区别和联系

在人工智能（AI）领域，SLAM、Planning和Perception是三个关键的概念，它们在机器人、自主驾驶车辆等领域中扮演着重要的角色。
恋喵大鲤鱼·2023-09-02 19:33

自动驾驶——【规划】记忆泊车特殊学习路径拟合

1.Background如上图，SLAM学习路线Start到End路径，其中曲线SDAB为D档位学习路径，曲线BC为R学习路径，曲线AE为前进档D档学习路径。
Jack Ju·2023-09-02 13:26

视觉SLAM学习笔记2——centos7与ubuntu20.04下eigen库的安装与基本操作

视觉SLAM学习笔记2——centos7与ubuntu20.04下eigen库的安装与基本操作内容来源eigen库的安装centos7系统ubuntu系统CMakeLists.txt编辑eigenMatrix.cpp
隔壁老王的学习日志·2023-09-02 12:36

【SLAM笔记】如何使用Eigen进行矩阵运算

SLAM笔记专栏：https://blog.csdn.net/weixin_44543463/category_10925276.html本文目录一、Eigen库的介绍与安装1.1Eigen是什么1.2Eigen
Half_A·2023-09-02 12:06

eigen 矩阵求逆_C++学习笔记——6. Eigen入门（矩阵运算及几何模块）

在SLAM或者VIO研究中，对Eigen库的使用可以说非常多，因此掌握该库是非常重要且基础的能力。
韦思嘉·2023-09-02 12:35

SLAM知识点——eigen库学习

文章目录1eigen库安装2eigenmatrix的用法3eigengeometry的用法4eigen常见报错5Eigen版本查询Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”.由于Eigen
Jerry_Sea·2023-09-02 12:04

SLAM学习之Eigen基础矩阵表示

#include#include•旋转矩阵（3×3）：Eigen::Matrix3d。•旋转向量（3×1）：Eigen::AngleAxisd。•欧拉角（3×1）：Eigen::Vector3d。•四元数（4×1）：Eigen::Quaterniond。•欧氏变换矩阵（4×4）：Eigen::Isometry3d。•仿射变换（4×4）：Eigen::Affine3d。•射影变换（4×4）：Eige
vigigo·2023-09-02 12:03

四元数与三维向量相乘运算

0.Eigen/四元数/欧拉角/旋转矩阵相关系列文章SLAM——之Eigen入门（矩阵运算及几何模块）SLAM——之Eigen函数库，一个相对复杂的EIgen使用实例SLAM——Eigen函数库:矩阵块运算
大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-09-02 12:32

SLAM——之Eigen函数库

0.Eigen/四元数/欧拉角/旋转矩阵相关系列文章SLAM——之Eigen入门（矩阵运算及几何模块）SLAM——之Eigen函数库，一个相对复杂的EIgen使用实例SLAM——Eigen函数库:矩阵块运算
大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-09-02 12:02

SLAM——Eigen函数库:矩阵块运算，block操作

1、子矩阵操作简介子矩阵操作又称块操作，在矩阵运算中，子矩阵的提取和操作应用也十分广泛。因此Eigen中也提供了相关操作的方法。提取的子矩阵在操作过程中既可以用作左值也可以用作blockofsize(p,q),startingat(i,j)。matrix.block(i,j,p,q);matrix.block(i,j);2.2、块操作的一般使用方法在Eigen中最基本的快操作运算是用.block(
大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-09-02 12:02

四元数求导

0.Eigen/四元数/欧拉角/旋转矩阵相关系列文章SLAM——之Eigen入门（矩阵运算及几何模块）SLAM——之Eigen函数库，一个相对复杂的EIgen使用实例SLAM——Eigen函数库:矩阵块运算
大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-09-02 12:31

SLAM——Eigen函数库之矩阵块运算，高阶操作middleCols与segment用法

Eigen/四元数/欧拉角/旋转矩阵相关系列文章Eigen/Matlab使用小结SLAM——之Eigen入门（矩阵运算及几何模块）SLAM——之Eigen函数库，一个相对复杂的EIgen使用实例SLAM
大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-09-02 12:59

C++自学笔记 非零基础（01）

1.输出HelloWorld#include"iostream"usingnamespacestd;intmain(){cout**bool布尔类型bool*false假true真*本质1代表真0代表假;*/intmain(){//整型shortnum1=10;intnu2=10;longnum3=10;longlongnum4=10;//双精度floatf1=3.14f;doubled1=3.1
仗剑走天涯1·2023-09-02 07:50

高翔视觉SLAM十四讲_代码详解记录——ch7/orb_cv.cpp运行方法及结果

文章目录运行文件方法编译：运行：运行结果运行文件方法编译：进入cmake目录执行cmake..而后再执行make运行：图片存储在ch7目录下，可执行文件在ch7/build下所以可以在ch7/cmake下输入./orb_cv../1.png../2.png或者在ch7下输入build/orb_cv1.png2.png运行结果ORBfeaturesallmatches:goodmatches:至此，
Aer_7z·2023-09-02 05:59

高翔视觉SLAM十四讲_代码详解记录——ch7/orb_cv.cpp

文章目录代码分段介绍imread函数：assert宏书籍介绍：视觉SLAM十四讲-从理论到实践（高翔张涛等著）第二版代码分段介绍#include#include#include#include#include
Aer_7z·2023-09-02 05:29

迅为4412驱动编程自学笔记_驱动注册

编写hello驱动模块probe_linux_module.c时，需要写以下的结构体。structplatform_driverhello_driver={.probe=hello_probe,.remove=hello_remove,.shutdown=hello_shutdown,.suspend=hello_suspend,.resume=hello_resume,.driver={.nam
Code_MoMo·2023-09-02 01:30

网络安全（黑客）自学笔记&学习路线

谈起黑客，可能各位都会想到：盗号，其实不尽然；黑客是一群喜爱研究技术的群体，在黑客圈中，一般分为三大圈：娱乐圈技术圈职业圈。娱乐圈：主要是初中生和高中生较多，玩网恋，人气，空间，建站收徒玩赚钱，技术高的也是有的，只是很少见。技术圈：这个圈子里面的黑客是为了能把黑客技术玩到极致的技术狂人，我最佩服的就是这群人，希望以后自己也能成为这样的人。职业圈：这里面的人群主要就是玩HC为主了，行走于黑白两道之间
程序媛栀子·2023-09-01 17:24

《视觉SLAM十四讲》错误记录

ubantu22.04opencv版本:3.4.14pangolin:0.8Eigen:3.4.90可以使用pangolin最新版本1.安装opencv/usr/bin/ld:/usr/local/lib/libavcodec.a(vc1dsp_mmx.o):relocationR_X86_64_PC32againstsymbol`ff_pw_9'cannotbeusedwhenmakingash
全能搬运大师·2023-09-01 17:23

网络安全（黑客）自学笔记

一、前言：1.这是一条坚持的道路,三分钟的热情可以放弃往下看了.2.多练多想,不要离开了教程什么都不会了.最好看完教程自己独立完成技术方面的开发.3.有时多google,baidu,我们往往都遇不到好心的大神,谁会无聊天天给你做解答.4.遇到实在搞不懂的,可以先放放,以后再来解决.1.学习基础知识：首先，你可以通过自学或参加网络安全课程来学习基础知识。了解计算机网络、操作系统、编程语言和网络协议等
初阶羊·2023-09-01 12:56

ubuntu20.04+ROS noetic在线运行单USB双目ORB_SLAM

1.单USB插口，左右图像单独输出2.双USB插口，左右图像单独输出（可能存在同步性问题）3.双USB插口，左右图像合成输出4.单USB插口，左右图像合成输出官方版本的ORBSLAM2编译运行参考之前记录的博客虽然在
Julyers·2023-09-01 09:00

2020中国VR大会（虚拟现实中的真实行走漫游+WebVR+SLAM for AR+VR仿真+VR智能）

2020中国VR大会一、虚拟现实中的真实行走漫游1、Problem（1）Immersivevirtualreality沉浸式虚拟现实（2）Potentialsolutions（3）Challenges2、Existingmethodswalking（1）RedirectedWalking重定向行走（2）Structuremanipulation结构操纵a.ChangeBlindnessb.Impo
vegetable_cat·2023-09-01 05:02

c++: error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.so.3.2.0: 没有那个文件或目录

在编译DS-SLAM时出现以下错误：c++:error:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.so.3.2.0:没有那个文件或目录c++:error:/usr
跳跳虎的弹簧永不生锈·2023-09-01 01:40

无法打开 源 文件 “pangolin/pangolin.h“ (dependency of “System.h“)

安装好ORB-SLAM2后，打开Example文件夹下的Monocular文件夹，其中有一个mono_tum.cc的c语言文件，文件中有一句关于SLAM构造的代码：ORB_SLAM2::SystemSLAM
跳跳虎的弹簧永不生锈·2023-09-01 01:10

对‘fmt::v9::detail::throw_format_error(char const*)’未定义的引用

在学习视觉SLAM十四讲第十二章的过程中，尝试跑了一下单目稠密地图构建的代码，在编译源代码的过程中遇到该问题，编译结果中显示长篇的CMakeFiles/dense_mapping.dir/dense_mapping.cpp.o
跳跳虎的弹簧永不生锈·2023-09-01 01:10

【报错】undefined reference to `tbb::interface7::internal::isolate_within_arena(tbb::interface7::interna

在编译高博《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》ch3时，出现报错:../../..
Lusix1949·2023-08-31 23:48

视觉SLAM与激光SLAM简单对比分析

总述本文旨在梳理目前较为前沿的SLAM技术，包括激光和视觉，主要从精度和实时性两个方面对算法进系评价。对于激光SLAM了解不深，后期需要补充相关算法的核心思想与算法框架。
Lusix1949·2023-08-31 23:17

R3LIVE源码解析(6) — R3LIVE流程详解

框架简介2R3LIVE的launch文件3R3LIVE的r3live_config文件4R3LIVE从哪开始阅读1R3LIVE框架简介R3LIVE是香港大学Mars实验室提出的一种融合imu、相机、激光的SLAM
几度春风里·2023-08-31 23:42

【SLAM轨迹误差】rpg_trajectory_evaluation

下载地址：https://www.zora.uzh.ch/id/eprint/175991/1/IROS18_Zhang.pdfZ.ZhangandD.Scaramuzza,“ATutorialonQuantitativeTrajectoryEvaluationforVisual(-Inertial)Odometry,”2018IEEE/RSJInternationalConferenceonIn
人间小客·2023-08-31 19:24

视觉slam14讲 逐行解析代码 ch7 / orb_cv.cpp

orb_cv.cpp源码阅读首先，我们需要知道这部分代码的目的和步骤：目的：调用opencv来提取和匹配两张图像的ORB（在每张图像中找到“区分度较高”的像素点，这里“区分度较高”具体为FAST角点。）步骤：基本分为读取图像初始化存储特征点数据的变量提取每张图像的检测OrientedFAST角点位置计算图像角点的BRIEF描述子根据刚刚计算好的BRIEF描述子，对两张图的角点进行匹配匹配点对筛选计
全日制一起混·2023-08-31 17:49

踩坑 视觉SLAM 十四讲第二版 ch13 编译及运行问题

一、安装Geset库sudoapt-getinstalllibgtest-devcd/usr/src/gtestsudomkdirbuildcdbuildsudocmake..//一定要以sudo的方式运行，否则没有写入权限sudomake//这个也一样要以sudo的方式sudocplibgtest*.a/usr/local/lib//将生成的libgtest.a和libgtest_main.a拷
全日制一起混·2023-08-31 17:49

实测 （二）NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图

开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic接着上篇，开始orb-slam2稠密回环建图二、NX+D435i+ORB-SLAM2稠密回环建图先上效果图这里感谢大神提供一个可回环的稠密地图版本
全日制一起混·2023-08-31 17:19

手敲视觉slam14讲 ch7 / pose_estimation_3d2d.cpp （1）

首先理清我们需要实现什么功能，怎么实现，提供一份整体逻辑：包括主函数和功能函数主函数逻辑：1.读图,两张rgb（cv::imread）2.找到两张rgb图中的特征点匹配对2.1定义所需要的参数：keypoints1,keypoints2,matches2.2提取每张图像的检测OrientedFAST角点位置并匹配筛选（调用功能函数1）3.建立3d点（像素坐标到相机坐标）3.1读出深度图（cv::i
全日制一起混·2023-08-31 17:14

Python Timer和TimerFPS计时工具类

目录Timer用法效果TimerFps用法效果以下工具类代码来自开源项目pyslam。
小锋学长生活大爆炸·2023-08-31 13:47

标定--故事的开端 （阅读请评论，技术交流，创造不易）

第一章感知传感器万物皆可标离开slam，踏足视觉测量已经5个月，出去转一趟，进一步了解PCL点云库的应用。再次回归slam，倍感亲切。继续奋斗吧！加油！知识有限，大家一块合作！
JCJ--slam-April。豆夫·2023-08-31 12:05

SLAM从入门到精通（基础数学）

联系信箱：[email protected]】不可否认，slam中的有一部分内容来自于数学。但是，我们在学习使用的过程中，也不用纠结于整个数学的推导过程，能正确使用数学结论也是可以的。
嵌入式-老费·2023-08-31 10:46

【java】mybatis-plus lambda函数表达式作用说明

文章目录前言一、lambda表达式函数汇总总结前言本文主要记录了mybatis-pluslambda表达式中主要函数的作用。
bug　·2023-08-31 07:23

Python Opencv实践 - 模板匹配（Template Matching）

importcv2ascvimportnumpyasnpimportmatplotlib.pyplotaspltimg_slamdunk=cv.imread("..
亦枫Leonlew·2023-08-31 05:38

ice-ba论文学习

最近百度开源了个slam系统ice-ba，测试发现性能强大，代码方面工程优化做了很多，总的来说前端使用了光流，后端正是论文提出上的增量式BA了。
范帝楷·2023-08-31 00:19
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