SLAM自学笔记

Matlab App Designer自学笔记(十四)：分档旋钮控件、下拉菜单控件、微调控件

由于一些主观及客观的原因，博主已经放弃了在CSDN上更新文章，感兴趣的朋友可以去我的个人博客去浏览可能需要的文章。陶小桃Blog-无限进步的优质帅气大学生！热衷于分享技术和日常生活的机械专业小哥哥，捣鼓机械设计、计算机视觉和深度学习。网站还涉及到网页设计以及SEO相关地博文。https://www.52txr.cn/一、分档旋钮控件可以对档位进行设置，例如改为"off"、“low”、“medium
是刃小木啦~·2024-01-29 14:41

STM32 自学笔记 学习笔记 一

起源，A7,A9,M3，原来弄了A9的TQ2440，结果还得来重新熟悉下32函数JLINK使用SW方式，本来可以下载，但是一根线掉了重新上去，就出各种跟线无关问题，干脆把32断了重新接，结果就成功了，白下单了一个32和STLINK，还附带下单一台电脑。。只需要4根线的SWIO，速度最高20M，只拔掉VCC，会报错误，导致不能下载，看log是reset功能相关。只拔掉GND可以工作，看来极限情况只需
chinxue2008·2024-01-29 13:22

10 分钟搭建 TeslaMate—— 一个强大的特斯拉数据记录器！｜Grafana 数据可视化

今天就来分享一个和特斯拉相关的Docker项目，一个强大的、自托管的特斯拉数据记录器——TeslaMate，可以全面分析特斯拉充电、续航、行驶里程等等的情况。
xiaoshun007～·2024-01-29 12:14

Matlab自学笔记二十六：sprintf函数用法简介

1.一个概念格式化文本，是具有特定显示格式的文本形式，包括字段宽度、显示精度、特殊标志和辅助符号等；当普通文本和数值需要按照特定格式显示和输出时，会用到格式化文本，常用函数为sprintf。2.sprintf用法分解程序示例：sprintf('|%f\n|%.2f\n|%8.2f',pi*ones(1,3))%第一个输入参数为格式设置，第二个输入参数为对应的数值；%第一个输入参数，使用单引号字符数
freexyn·2024-01-29 06:52

linux自学笔记—标准IO库执行系统内部执行过程和write函数

标准IO库//fopen,fclose//fread,fwrite//fflush//fseek//fgetc,getc,getchar//fputc,put,putchar//fgets,gets//printf,fprintf,sprintf//scanf,fscan,sscanf//fwrite和write有啥区别；//fwrite()是标准I/O库一般在stdio.h文件//write()
灵犀z·2024-01-29 00:37

Lambda表达式

案例一packagecom.zsh.lambda;/***案例一*线程的内部类*/publicclassLambdaOne{publicstaticvoidmain(String[]args){//Lambda
开朗觉觉·2024-01-28 19:38

一文详解ORB-SLAM3中的地图管理

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达想要理解ORB-SLAM3的地图管理，仅看ORB-SLAM3的论文[3]是不够的，因为很多细节出现在之前的ORB-SLAM1/2[1][2]，以及
Tom Hardy·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM3关键帧选取策略

二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？
秋心拆两瓣·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM2论文总结

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目
Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

ORB-SLAM的重定位中使用的EPnP算法解析

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM策略思考之RANSAC

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM中的RANSAC算法解析

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:27

ORB-SLAM中的地图点策略

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:55

《SLAM十四讲》Ch7编译报错

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。
Prejudices·2024-01-28 15:38

ROS小车跟随

这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net
海风-·2024-01-28 14:56

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地
海风-·2024-01-28 14:26

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom
海风-·2024-01-28 14:26

３D 到２D reprojection的问题

唉，为什么回想总结一下呢，本人在结合３D物体重建和SLAM做一些东西，所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程，但是重建的3D物体反投影到２Ｄ就比较复杂，主要是2D
hi_lan·2024-01-28 10:07

OpenVSLAM在Ubuntu16.04下编译安装

最近开始学习VSLAM，理论知识大概了解了一下，想要学透还是需要下一番功夫的。为了领导的任务，先把OpenVSLAM装上，跑个demo看看。我平时用windows比较多，改成Linux还是得适应一下。
hhh0209·2024-01-28 08:35

sql自学笔记（十七）——MySQL8.0版本的新特性（七）

非递归CTEMySQL8.0开始支持通用表达式（CTE），即WITH子句。派生表通用表达式SELECT*FROM(SELECT1)ASdt;WITHcteAS(SELECT1)SELECT*FROMcte;在8.0中关于非递归CTE的使用先查看一下使用的派生表select*from(select1)asdt;使用通用表表达式如何实现相应的功能withdtas(select1)->select*fr
itczt·2024-01-28 04:05

【SLAM】kalibr工具IMU和双目相机标定

推荐看一下博客，评论内容也很丰富，很多问题都能在评论中找到答案：https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/83316968#_images__imu__201标定记录标定IMU参数使用工具https://github.com/gaowenliang/imu_utils遇见的问题记录sudoapt-getinstalllibdw-dev下载依赖
wwwzy·2024-01-27 23:39

ceres之LM算法

Ceres作为一个优化算法库，在许多领域中有着至关重要的作用，比如slam系统中的优化问题-集束调整BA，就可以通过Ceres去实现，官方文档地址：http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html
xiechaoyi123·2024-01-27 21:44

openvslam------slam解读系列

是什么:openvslam是日本先进工业科技研究（NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM
xiechaoyi123·2024-01-27 21:13

源码解析 | SLAM 多点导航开发思路介绍

不久前，我们发布了一个多点SLAM的功能包，今天给大家介绍这个功能包的开发思路。
Autolabor·2024-01-27 19:28

基于 Docker 搭建 Uptime-Kuma 一个极简风的应用监控

GitHub：https://github.com/louislam/uptime-kuma一、uptime-kuma介绍Demo：https://uptime.wuhanjiayou.cn/uptime-kuma
开源极客行·2024-01-26 23:51

ORB_SLAM3：IMU初始化过程梳理以及自己的理解

2、IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。
追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORBSLAM3 IMU代码实现部分：ImuTypes文件解析、IMU初始化代码解析

1.ImuTypes文件解析1.1Point类在ORBSLAM3中，Point类表示一个IMU的测量数据：加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式，其都是构造一个imu的测量数据的。
APS2023·2024-01-26 22:00

ORB_SLAM3：单目+IMU初始化流程梳理

>apply(im,im);目的：使灰度直方图分布较为均匀，从而使整体对比度更强，便于后面特征点的提取等工作；2、第一帧图像（ni=0）时无IMU数据（vImuMeas容器为空），进入下面的这个函数：SLAM.TrackMonocular
追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORB_SLAM3:单目+IMU初始化时—初始化帧与当前帧需要满足的条件

成员变量mbReadyToInitializate：是否创建了单目初始化参考帧1、单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个；2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个，否则mbReadyToInitializate=false，需重新创建单目初始化参考帧；3、mSensor==System::IMU_MONOCULAR且当前帧上一帧的时间戳比单目初始化参考帧的时间戳大于1
追风筝的人～TH·2024-01-26 22:29

《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。
Jiqiang_z·2024-01-26 22:59

ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的IMU初始化（1）理论部分

上一篇blog立的flag，哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品，你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始！在正式说它的IMU初始化部分之前，还是跟随作者论文的思路，咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说，单目也好，双目也罢，我们主要关心的还是每一个pose的6Dof，对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题，状态空间也就是多了一
RoBOt__Dreamer·2024-01-26 22:58

《ORB-SLAM3》IMU初始化

ORB-SLAM3中的IMU初始化1.ORB-SLAM3刚开始运行时，IMU还没有进行初始化，此时系统运行的纯视觉模式
Jiqiang_z·2024-01-26 22:25

ROS1可视化利器---Webviz

1.SLAMer常用的可视化开源库opengl：OpenGraphicsLibrary，译名
孙凯玉·2024-01-26 18:47

linux进程笔记,Linux自学笔记——linux进程及作业管理

内核的功用主要有进程管理、文件系统、网络功能、内存管理、驱动程序、安全功能这几个方面，本文主要讨论linux进程及作业管理。进程管理：进程，process，运行中程序的一个副本，且存在生命周期；进程分为CPUbound和I/Obound。CPUbound：CPU密集型(类似于高清视频)I/Obound：IO密集型(编辑器等频繁IO操作)Linux内核存储进程信息的固定格式为：taskstruct(
赵三野·2024-01-26 14:36

【C++自学笔记】详细解读——C++面向对象之多态

一、多态的定义及实现多态：通俗来说，就是多种形态，具体点就是完成某个行为，当不同的对象去完成时会产生出不同的状态；1、多态的构成条件多态是在不同继承关系的类对象，去调用同一个函数，产生了不同的行为。在继承中构成多态还有两个条件：必须通过基类的指针或者引用调用虚函数；被调用的函数必须是虚函数，且派生类必须对基类的虚函数进行重写。2、虚函数(被关键字virtual修饰的类成员函数被称为虚函数)clas
_ClivenZ·2024-01-26 14:51

借助Serverless工具构建Django应用

背景由于工作原因，一直对AWSLambda比较熟悉。各云厂家标的Serverless函数都不约而同的命名为Function函数。
SimpleBob·2024-01-26 06:20

ORBSLAM3安装

1.依赖在该目录下打开终端，安装下面所有依赖。1.1编译软件sudoapt-getinstallgccsudoapt-getinstallg++sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallopensslsudoapt-getinstalllibssl-dev1.2Pangolingitclone
0208hsq·2024-01-26 04:43

自学笔记Linux--实用技巧--压缩和解压

压缩格式--zip格式：Linux、windows、MacOS，常用--7zip：Windows系统常用--rar：Windows系统常用--tar:Linux、MacOS系统常用--gzip：Linux、MacOS常用在Windows系统中常用的软件如：winrar、bandizip等软件，都支持各类常见的压缩格式，目前需要学习的是，如何在Linux系统中操作：tar、gzip、zip这三种压缩
BooM_smith·2024-01-26 03:45

JS制作轮播图——自学笔记

需求：1.鼠标经过轮播图，左右按钮显示，鼠标离开按钮隐藏2.鼠标点击右侧按钮，图片轮播3.小圆圈跟着图片变化4.点击小圆圈播放图片5.鼠标离开，图片自动轮播，鼠标在图片上时自动轮播停止目录html结构css结构js结构html+css代码js代码段引入的animate代码段引入animate运行结果html结构：大盒子，左右按钮，小圆点，ul（滚动的长条），li放a和图片css结构：li必须在一行
描绘已经在学了·2024-01-25 21:24

第一个项目总结：双目测距（python代码转为c++代码，最终输出点云图，再转为ros点云图，再实现可视化）

目录1.双目成像原理2.双目测距python代码3.python代码转为c++代码(1)双目相机参数（2）立体校正（3）立体匹配4.opencv的点云图转为ros点云图1.双目成像原理摘自《视觉SLAM
zerogin+·2024-01-25 05:29

java集合讲解以及主要的LinkedList和ArrayList《Lipp学习笔记》

集合自学笔记time:2022/02/24总概括[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-3lStNdp6-1645688472649)(.
Lipp Chan·2024-01-24 18:07

自学笔记Linux--实用技巧--网络传输

下载和网络请求1、使用ping命令检查服务器是否联通可以通过ping命令，检查指定的网络服务器是否是可联通状态语法：ping[-cnum]ip或主机名--选项：-c，检查的次数，不使用-c选项，将无限次数持续检查--参数：ip或主机名，被检查的服务器的ip地址或主机名地址例如检查百度是否联通pingwww.baidu.com联通证明网络服务器是好的2、使用wget命令下载文件wget是非交互式的文
BooM_smith·2024-01-24 04:35

自学笔记Linux--实用技巧--端口

端口端口，是设备与外界通讯交流的出入口。端口可以分为：物理端口和虚拟端口--物理端口：可称之为接口，是可见的端口，例如USB，HDMI，RJ45网口等--虚拟端口：是指计算机内部的端口，是不可见的，是用来操作系统和外部进行交互使用的虚拟端口计算机程序直接的通讯，通过IP只能锁定计算机，但是无法锁定具体的程序。通过端口可以锁定计算机上的程序，确保程序之间进行沟通IP地址相当于小区地址，在小区里可以有
BooM_smith·2024-01-24 04:35

自学笔记Linux--Linux命令基础--chown命令

Chown命令使用chown命令，可以修改文件、文件夹的所属用户和用户组普通用户无法修改所属为其他用户组，所以此命令只使用与root用户执行语法：chown[-R][用户][:][用户组]文件或文件夹--选项-R与chmod相同，对文件夹内全部内容应用相同规则--选项用户，修改所属用户--选项用户组，修改所属用户组--：用于分隔用户和用户组示例：--chownroothello.txt,将hell
BooM_smith·2024-01-24 04:05

自学笔记Linux--实用技巧--快捷键

Ctrl+C强制停止1、在linux系统执行命令卡出的时候，可以按Ctrl+C来结束本次命令进程2、命令输入错误，也可以通过快捷键Ctrl+C,退出当前输入，重新输入Ctrl+D退出或者登出PS:不可用于vim、vi文本编辑器里面1、在root账户中、可以通过快捷键，Ctrl+d、退出账户的登录2、或者退出某些特定程序的专属页面例如Pythonhistory历史命令搜索--可以通过history命
BooM_smith·2024-01-24 04:05

自学笔记Linux--实用技巧--配置Linux固定IP地址

为什么需要固定IP当前我们虚拟机的Linux操作系统，其IP地址是通过DHCP服务获取的。DHCP：动态获取IP地址，即每次重启设备后都会获取一次，可能导致IP地址频繁变更原因1：需要远程操作。防止系统IP更改变换，如果每次都是更改IP会比较麻烦原因2：我们配置了虚拟机IP地址和主机名的映射，如果IP频繁更改，我们也需要频繁更改映射关系所以我们需要固定IP地址。如何固定IP地址配置固定IP需要2个
BooM_smith·2024-01-24 04:05

自学笔记Linux--实用技巧--Linux文件的上传和下载

上传和下载使用FinalShell或者xshell工具都可以非常方便的和虚拟机进行数据交换。在FinalShell软件的下方窗体中，提供了Linux的文件系统视图，可以方便的：-浏览文件系统，找到合适的文件，右键点击下载，即可传输到本地电脑当中-浏览文件系统，找到合适的目录，将本地电脑的文件拓展进入，即可方便的上传数据到Linux中xshell就是可以使用新建文件传输，具体使用方法和FinalSh
BooM_smith·2024-01-24 04:34

(无人机方向)ros学习之路ROS 机器人系统仿真_导航仿真概述

导航仿真概述导航是机器人系统中最重要的模块之一，比如现在较为流行的服务型室内机器人，就是依赖于机器人导航来实现室内自主移动的，本章主要就是介绍仿真环境下的导航实现，主要内容有:导航相关概念导航实现:机器人建图(SLAM
会变身的火娃·2024-01-23 14:54

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Theusersofbike-sharingarealwayslamentingaboutavarietyofproblemsofthebikes.2）结合自己的生活、学习、工作、兴趣等，想象在什么语境下会用到这个表达
地山大明·2024-01-23 11:47

零基础"机器学习"自学笔记|Note5:多变量线性回归

05多变量线性回归5.1多维特征在之前的学习过程中，我们探讨了单变量/特征的回归模型，现在我们对房价模型增加更多的特征，例如房间数楼层等，构成一个含有多个变量的模型。增添更多特征后，我们引入一系列新的注释：n代表特征的数量为四维列向量支持多变量的假设h表示为：这个公式中有个n+1个参数和n个变量，为了使得公式能够简化一些，引入X0=1，则公式转化为：公式可以简化:5.2多变量梯度下降与单变量线性回
木舟笔记·2024-01-23 04:32
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