SLAM踩坑第10页

一文详解ORB-SLAM3中的地图管理

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达想要理解ORB-SLAM3的地图管理，仅看ORB-SLAM3的论文[3]是不够的，因为很多细节出现在之前的ORB-SLAM1/2[1][2]，以及

Tom Hardy·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM3关键帧选取策略

二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？

秋心拆两瓣·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM2论文总结

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目

Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

ORB-SLAM的重定位中使用的EPnP算法解析

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM策略思考之RANSAC

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM中的RANSAC算法解析

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:27

ORB-SLAM中的地图点策略

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:55

知识分享之Ubuntu——修改Ubuntu源

知识分享之Ubuntu——修改Ubuntu源背景日常我们开发时，我们会遇到各种各样的奇奇怪怪的问题（踩坑o(╯□╰)o），这个常见问题系列就是我日常遇到的一些问题的记录文章系列，这里整理汇总后分享给大家

cn華少·2024-01-28 15:17

【QT Excel】读写文件及踩坑处理

QTexcel编程小结excel基本结构excel当前工作文档excel的工作簿：worksexcel的表格集(1,2,3不是从零开始的)：sheetexcel的每个单元格：cellexcel自动化办公接口VBA（VisualBasicforApplications）是VisualBasic的一种宏语言，是在其桌面应用程序中执行通用的自动化(OLE)任务的编程语言。主要能用来扩展Windows的应

hinmer·2024-01-28 15:09

《SLAM十四讲》Ch7编译报错

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。

Prejudices·2024-01-28 15:38

ROS小车跟随

这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net

海风-·2024-01-28 14:56

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地

海风-·2024-01-28 14:26

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom

海风-·2024-01-28 14:26

【AI Agent系列】【MetaGPT】总结这段时间学习MetaGPT的一些学习方法和感悟

期间踩坑颇多，但也收获颇多，特写个总结回顾一下课程内容和沉淀下自己的收获，同时把我的学习方法记下来，希望后来学习的人能从中获得一点点的灵感或方向。

同学小张·2024-01-28 11:38

一次Web端大量图片同时加载卡顿问题的优化之旅

(否则这个问题就要变成优化网络....)踩坑历程由于不是

编程鸭·2024-01-28 10:11

３D 到２D reprojection的问题

唉，为什么回想总结一下呢，本人在结合３D物体重建和SLAM做一些东西，所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程，但是重建的3D物体反投影到２Ｄ就比较复杂，主要是2D

hi_lan·2024-01-28 10:07

OpenVSLAM在Ubuntu16.04下编译安装

最近开始学习VSLAM，理论知识大概了解了一下，想要学透还是需要下一番功夫的。为了领导的任务，先把OpenVSLAM装上，跑个demo看看。我平时用windows比较多，改成Linux还是得适应一下。

hhh0209·2024-01-28 08:35

nacos踩坑02-nacos启动失败Nacos Server did not start because dumpservice bean construction failure : No ...

nacos无法启动，报NacosServerdidnotstartbecausedumpservicebeanconstructionfailure:NoDataSourceset。这个错误，一般来说就是mysql的数据库连接配置错误，或者使用了高版本的数据库导致的。但在window本地启动成功，排查发现，mysql数据库的连接耗时比较久，将近10s。可能是因为公司网络还没弄好，mysql的连接花

小超_8b2f·2024-01-28 07:42

专业130+总分400+东北大学841通信专业基础考研经验东大电子信息与通信工程

今年考研总算结束了，专业841通信专业基础（信号与系统，通信原理）130+，总分400+，顺利东北大学录取，回顾这一年的复习，有得有失，还有很多不足，总结自己经验，希望给后来的研友提供一些参考，少踩坑。

一个通信老学姐·2024-01-28 07:54

GPT-SoVITS 本地搭建踩坑

GPT-SoVITS本地搭建踩坑前言搭建下载解压VSCode打开安装依赖包修改内容1.重新安装版本2.修改文件内容运行总结前言传言GPT-SoVITS作为当前与BertVits2.3并列的TTS大模型，

SlowFeather·2024-01-28 06:03

SpringBoot 多数据源连接mysql数据库配置踩坑

今天在公司原有的项目中需要新创建一个单模块，与其他模块没有关联，在配置数据源驱动的时候就出现了各种问题，记录一下，方便以后出现同样问题。在原有低版本5.x的基础上数据源配置需要是com.mysql.jdbc.Driver否则就会连不上数据库，找不到驱动程序引入的mysql-connector-java需要是对应的5.x版本mysqlmysql-connector-java5.x在高版本的mysql

程序员小哥哥....·2024-01-28 02:07

【SLAM】kalibr工具IMU和双目相机标定

wwwzy·2024-01-27 23:39

ceres之LM算法

Ceres作为一个优化算法库，在许多领域中有着至关重要的作用，比如slam系统中的优化问题-集束调整BA，就可以通过Ceres去实现，官方文档地址：http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html

xiechaoyi123·2024-01-27 21:44

openvslam------slam解读系列

是什么:openvslam是日本先进工业科技研究（NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM

xiechaoyi123·2024-01-27 21:13

源码解析 | SLAM 多点导航开发思路介绍

不久前，我们发布了一个多点SLAM的功能包，今天给大家介绍这个功能包的开发思路。

Autolabor·2024-01-27 19:28

Uni-app开发小程序踩坑笔记可关闭悬浮窗

场景近期工作中有一个需求，在小程序的多个页面添加一个可关闭的悬浮窗，这个悬浮窗结构简单，是由一张图片和一个关闭按钮组成，点击图片会跳转到活动页面的web-view。现在的需求是在某个页面关闭这个悬浮窗后，所有页面不再显示，直到下次进入小程序。问题需求看起来不是很难，只要在全局状态管理设置一个悬浮窗是否显示的状态即可，但实际开发中还是遇到了一些问题。也是小程序比较坑的一些地方。除非你重新进入小程序，

The 土川·2024-01-27 13:53

关于vue实现前端预览PDF文件

关于vue实现前端预览PDF文件几种情况方法1方法2方法3总结几种情况经过两天的踩坑。总结出以下几点预览pdf分别有。预览本地pdf文件、预览服务端PDF文件、以及预览osspdf文件。

花生喂龙乄卝·2024-01-27 13:41

对接京东SDK踩坑

背景最近刚好需要对接京东本地生活，部分接口和数据可以直接对接京东的开放平台，有一些敏感数据需要在京东云鼎上面入驻，然后在鼎内做一些业务逻辑，然后再将数据做一个转发，然后踩了一个坑就是京东SDK打包时未打包依赖的坑。场景对于这个获取敏感数据接口时，我们发现接口调不通后，我们也做了排查，根据下面情况进行了处理：首先增加日志，在关键位置打日志上一步通过日志大致已经定位到代码点，然后增加了trycatch

宏远十一冠王·2024-01-27 12:00

ROS学习笔记(一) ubuntu和ros的安装

##声明：这里只为大家提供一个思路，细节操作请大家可以百度或者在csdn上搜索关键字，然后寻找具体操作Ubuntu安装安装Ubuntu我弄了一周时间，所以不断踩坑不断试坑，总结出一下经验，供大家参考。

万物皆可der·2024-01-27 10:12

centos搭建ftp踩坑记录

ftp服务器搭建参考b站视频第1坑，开放端口后仍然无法连接：这里不仅需要在防火墙打开20和21端口，还需要打开被动访问所使用的端口，也就是在配置文件vsftpd.conf中指定的被动访问接收端口。pasv_enable=YESpasv_min_port=40000pasv_max_port=40080如果是云服务器，还需要在平台上将平台上的防火墙的这些端口也打开。第2坑，500OOPS:vsftp

Gentlezzx·2024-01-27 10:06

WSL2+ubuntu 18+VsCode 配置C/C++开发环境踩坑

1.管理员模式打开cmd，或PowerShell，输入wsl--install可能出现的错误：无法解析服务器名称或地址解决方式：科学上网安装WSL时遇到“无法解析服务器名称或地址”的错误及解决方法-知乎错误2：Error0x80370102解决方式：开启虚拟机选项wsl2的Error0x80370102解决方案-知乎2.在微软商店中，找到ubuntu下载并打开（有时仍需科学上网）打开后可能的错误：

东都大白兔·2024-01-27 09:24

npm sill idealTree buildDeps 安装踩坑指南

参考：https://www.yuucn.com/a/1565526.htmlhttps://blog.csdn.net/m0_65066691/article/details/128168066https://blog.csdn.net/Johanna51/article/details/123360477通过如下指令获得用户配置文件目录，删除.npmrc文件npmconfiggetuserco

春风霓裳·2024-01-27 06:30

clickhouse数据迁移到starrocks踩坑记录

-clickhouse数据迁移到starrocks-新建clickhouse外部表方式-经测试存在bigint转换问题官方已于23年9.8日修复等待下个版本(官方10天左右发布一个版本)-https://docs.starrocks.io/en-us/latest/data_source/External_table#create-and-manage-jdbc-resources-bug:htt

Thomas2143·2024-01-27 06:15

D4RL的踩坑记录

D4RL的env.get_normalized_score在调用d4rl的库函数时用了env.get_normalized_score这里遇到的问题是envhasnoattributeget_normalized_score后记D4RL的用法指南D4RL本质上是一个数据库，用于离线的强化学习D4RL的env和gym的环境并不同简单来说，gym提供的是在线的交互式env，而D4RL则是离线的env最

SRTTTTT·2024-01-27 05:04

关于学习，你踩坑了吗？

其实，不是因为我们不够聪明，不够勤奋，是因为我们走入了学习的怪圈，踩坑了1学习是靠天赋的，错，大错特错我们沉下心，用心去观察那些有作为，成功的人(当然不是社会名流)，他们都是天赋异禀吗？

宫雨艳·2024-01-27 04:21

基于 Docker 搭建 Uptime-Kuma 一个极简风的应用监控

GitHub：https://github.com/louislam/uptime-kuma一、uptime-kuma介绍Demo：https://uptime.wuhanjiayou.cn/uptime-kuma

开源极客行·2024-01-26 23:51

ORB_SLAM3：IMU初始化过程梳理以及自己的理解

2、IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORBSLAM3 IMU代码实现部分：ImuTypes文件解析、IMU初始化代码解析

1.ImuTypes文件解析1.1Point类在ORBSLAM3中，Point类表示一个IMU的测量数据：加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式，其都是构造一个imu的测量数据的。

APS2023·2024-01-26 22:00

ORB_SLAM3：单目+IMU初始化流程梳理

>apply(im,im);目的：使灰度直方图分布较为均匀，从而使整体对比度更强，便于后面特征点的提取等工作；2、第一帧图像（ni=0）时无IMU数据（vImuMeas容器为空），进入下面的这个函数：SLAM.TrackMonocular

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORB_SLAM3:单目+IMU初始化时—初始化帧与当前帧需要满足的条件

成员变量mbReadyToInitializate：是否创建了单目初始化参考帧1、单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个；2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个，否则mbReadyToInitializate=false，需重新创建单目初始化参考帧；3、mSensor==System::IMU_MONOCULAR且当前帧上一帧的时间戳比单目初始化参考帧的时间戳大于1

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:29

《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。

Jiqiang_z·2024-01-26 22:59

ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的IMU初始化（1）理论部分

上一篇blog立的flag，哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品，你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始！在正式说它的IMU初始化部分之前，还是跟随作者论文的思路，咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说，单目也好，双目也罢，我们主要关心的还是每一个pose的6Dof，对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题，状态空间也就是多了一

RoBOt__Dreamer·2024-01-26 22:58

《ORB-SLAM3》IMU初始化

ORB-SLAM3中的IMU初始化1.ORB-SLAM3刚开始运行时，IMU还没有进行初始化，此时系统运行的纯视觉模式

Jiqiang_z·2024-01-26 22:25

头戴式蓝牙耳机排行榜性价比，值得入手的几款推荐

想找个音质好、性价比又高的头戴式蓝牙耳机可并不是一个简单的事情哦，现在市面上头戴式蓝牙耳机品牌繁多，款式各异，很容易挑花眼，要不就是踩坑，作为一个耳机大户，对于头戴式耳机多少是有些了解了，这不我为大家精心挑选了几款性价比超高的头戴式蓝牙耳机

不知名数码发烧友·2024-01-26 20:52

记一次gorm版本不兼容踩坑经历

gorm的版本我不知道大家有没有注意过，在不同的项目中引入的gorm有时候git地址是不一样的，有gorm.io/gormv1.25.5和github.com/jinzhu/gorm，起初没怎么在意，直到有一天踩了一个坑。至于什么坑，我后面会演示出来。两个版本的异同原来gorm.io/gormv1.25.5是Gorm2.0及其以后的版本，而Gorm版本1到v1.9.16一直保留在github.co

老A技术联盟·2024-01-26 20:19

ROS1可视化利器---Webviz

1.SLAMer常用的可视化开源库opengl：OpenGraphicsLibrary，译名

孙凯玉·2024-01-26 18:47

管理学中必知的「彼得原理」，早知道，少踩坑

沐佳·2024-01-26 17:15

elasticSearch踩坑，导入数据报错detailMessage=Elasticsearch exception [type=date_time_parse_exception

elasticSearch传日期时间格式时，不能直接传Java.util.Date。需要传日期时间的纯字符串。

码农CCQ·2024-01-26 16:38

【NVM】npm多版本管理工具安装踩坑：vue-cli无法正常升级创建vue项目

遇到问题使用nvm多版本管理npm后vue-cli无法正常使用创建vue项目，到处查了很多资料修改都不对，最后找到了一篇比较靠谱的借鉴参考终于解决了问题。解决方法首先需要确保安装nvm多版本管理工具的时候电脑上原本的node卸载干净，包括依赖包等等（最好手动找出具体的文件夹，确保都删除干净）。确保卸载干净后，再去安装nvm多版本管理工具，通过nvm下载需要使用的node所有的版本。使用NVM管理后

RachelY111·2024-01-26 15:27

从零开始的ros踩坑之路（1）

要做毕设了，之前的机器人用的只是最基础的ardunio,跟真正的内行还是差的很远，这次决定使用ros系统来做一些更有挑战性的事情。首先第一步就是要安装啦，先是要安装ubuntu,我安装的版本是20.04LTS，本人linux纯小白,只是听同学说这个版本还行，我一开始买了2核4G的腾讯云服务器，准备在云服务器上进行操作，刚开始一切还都好，结果在安装ros的最后一步死活卡住了，小乌龟显示不出来！说是q

arxhsyd123·2024-01-26 14:19

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