相对全面的四足机器人驱动规划MATLAB和Simulink实现方式(足端摆线规划,Hopf-CPG,Kimura-CPG)
许久没更新四足机器人相关的博客文章,由于去年一整年都在干各种各样的~活,终于把硕士毕业论文给写好,才有点时间更新自己的所学和感悟。步态规划和足端规划只是为了在运动学层面获取四足机器人各关节的期望角位移和速度信号,再由底层的关节控制器输出控制律(角加速度或力矩)使得期望和现实信号的偏差在容许范围内,今天将来探讨下四足机器人的三种常见的驱动方式,并用数值仿真和simscape仿真的方式验证所提出方法的