TEB算法详解(TebLocalPlannerROS::computeVelocityCommands(2))
上一章主要研究了一下teb算法中局部路径规划之前的处理,包括了局部地图的处理、初始位姿、机器人当前速度以及从全局路径中如何提取出局部路径等内容。这一章继续看一下teb算法中对于局部路径规划的运动部分处理,看一下在已知上述先验的条件下算法是如何计算出一个合适的轨迹的。teb算法的速度计算主要函数入口在:boolsuccess=planner_->plan(transformed_plan,&robo