mpc

无人驾驶——4.控制之MPC模型预测控制

源自：《无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制》——龚建伟参考：https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html0.车辆模型汽车的车轮转角为δf分别做垂直于后轮和前轮的射线，这两根射线会交于O点，两轮模型会绕O点进行运动，在短时间dt内，可以认为O点不动。连接O点和汽车的质心成一条线段，实际汽车的运动方向v将垂直于该线段。运动方向ψ与车
weixin_34034670·2020-08-19 05:42

MPC控制初长成——我陷过的误区

真正接触控制一个多月，现记录自己的误区，以警示自己：1.离散与连续我经常会拿到连续的系统，用离散的方式去控制，然后反复找原因，还是找不到。要记住：离散和连续要分开！！！，网上的例子大都是连续的！！！重复一下之前的笔记：装载系统：sys=ss(A,B,C,D)转化为离散：sysd=c2d(sys,0.1)0.1为采样时间方便调用：Ad=sysd.ABd=sysd.B调用内置函数求解Kd和P_lqr:
weixin_30808575·2020-08-19 04:19

MPC模型预测控制（四）-MATLAB跟踪圆

参考https://github.com/Janani-Mohan%%YALMIP:CircularTrajectoryTrackingusingMPCclc;clear;closeall;yalmip('clear')%%MPCParametersdefinition%ModelParametersparams.Ts=0.01;%Samplingtimeparams.nstates=3;%Noo
tingfenghanlei·2020-08-19 04:35

MPC自学资料总结

无人驾驶车辆模型预测控制》2.视频：https://ww2.mathworks.cn/videos/understanding-model-predictive-control-part-1-why-use-mpc
tingfenghanlei·2020-08-19 04:35

基于MPC的LKA算法设计

Matlab2018版本中的simulink，有个自带的车道辅助保持模块，可以直接在帮助文档中搜索lanekeepingassistsystem，如下，该模块是以MPC控制器为基础的，通过道路曲率、纵向速度
蝎z莱莱·2020-08-19 03:30

自编Matlab代码实现MPC基本算法

自编Matlab代码实现MPC的基本算法本文属于入门级的教程，适合刚入坑的萌新看。
玄在天涯·2020-08-19 03:58

MPC常用到的线性模型

预测模型是模型预测控制算法的核心。可用于辨识的模型有很多，如传递函数、自回归模型等。下面简单介绍几种基本模型：自回归模型（Auto-regressiveModel）自回归模型是用自身做回归变量的过程，即利用前期若干时刻的随机变量的线性组合来描述以后某时刻随机变量的线性回归模型。线性差分方程y(n)=−∑m=1M−1amy(n−m)+∑m=0N−1bmx(n−m)上图为线性差分方程的一般形式。相比自
东巴图·2020-08-19 01:33

环境感知与规划专题（六）——模型预测控制（MPC）在运动规划中的应用（二）

本篇将针对采用线性MPC的多旋翼飞行器的运动规划方案进行详细推导。
遥远的乌托邦·2020-08-19 01:32

环境感知与规划专题（五）——模型预测控制（MPC）在运动规划中的应用（一）

前言 上一章介绍了一种高效、实时的运动规划算法——JerkLimitedTrajectory（JLT）。 在给定起始状态与终止状态后，该算法能够快速地计算出一条符合三阶积分器动力学模型的运动轨迹。其适用于类似多旋翼无人机的对象，能够解决一般的运动规划问题。 然而，其存在一定的局限性，如：轨迹平滑度与MAX_JERK之间存在不可调和的矛盾。即很难找到一组参数，使得生成的轨迹既平滑又快速。其只适用于三
遥远的乌托邦·2020-08-19 01:32

MPC自行车模型

对于车辆横向模型预测控制来说,建立一个合适的车辆模型是非常重要的,尤其对于高速情况下的自动驾驶,如果我们不使用基于模型的控制(Model-freelateralControl)或者预测模型不够准确的话,车辆对于目标航向角度会特别敏感,车辆特别容易来回正弦抖动.自行车运动学模型(KinematicBicycleModel)运动学模型不考虑车辆的受力情况,运动学模型只根据系统的几何关系.并且我们假设轮
cyytum·2020-08-19 00:15

MPC和PID实现自动驾驶车道保持原理

MPC和PID实现自动驾驶车道保持原理前言本文主要通过一个自行车的动力学模型讨论车辆的加速、刹车和转向的模型预测控制。
逐风的小黄·2020-08-19 00:33

MPC实现自动驾驶轨迹跟踪

本文继MPC运动学方法实现轨迹跟踪推导进行matlab代码实现，虽然你们找到的参考书都是simulinkcarsim联仿，我却坚持使用纯代码仿真，因为牛逼。
gophae·2020-08-19 00:28

springboot 启动初始化数据

代码如下：第一种packagecom.jb.mpc.equipmemnt.config;importorg.s
weixin_34252686·2020-08-18 23:31

Autoware的MPC源码解析（二）mpc_follower解析：接口解析

在Autoware的mpc源码中包含了两个节点，一个是/mpc_waypoints_converter，另一个是/mpc_follower。关系如下图所示。此
Solar丶Star·2020-08-17 21:54

Autoware的MPC源码解析（一）mpc_waypoints_converter解析

autoware/wikis/Source-Build目前在最新的Autoware源码中，包含两种路径跟踪(横向)控制方法：纯跟踪（purepursuit）和模型预测控制（ModelPredictControl，MPC
Solar丶Star·2020-08-17 21:54

Autoware的MPC源码解析（三）mpc_follower解析：车辆模型介绍

在Autoware的mpc源码中使用了三种车辆模型，其中车辆动力学误差模型可参考此博文https://blog.csdn.net/u013914471/art
Solar丶Star·2020-08-17 21:54

Autoware的MPC源码解析（五）mpc_follower解析：calculateMPC()函数解析

constintN=mpc_param_.prediction_horizon;//预测时域const
Solar丶Star·2020-08-17 21:22

请问在vxworks下如何往2个网口（或其中之一）发送UDP广播

vongy发表于2008-11-2515:25请问在vxworks下如何往2个网口（或其中之一）发送UDP广播用MPC852T,VXWORKS5.5,将MPC852T的FEC口为配为100M网口，SCC
帝都码农·2020-08-17 14:13

（转）Sync Renderer与画面撕裂

这个只在VMR上存在的问题，至今还没有一个十分完美的方法解决，特别是在我最钟爱的MPC-HC上。导致我们重新回到overlay的怀抱（个人觉得，over
mainidea·2020-08-17 01:36

D3D学习之一：Surface Texture例子

播放器已经用mpc-hc编译了出来，但融合部分没有。打算中重新学习D3D的知识，在深化学习后，实现融合。
mainidea·2020-08-17 01:36

Windows 免费 HEVC 解码器 下载

当然了，很多第三方软件也提供了解码支持，比如收费的PowerDVD和免费的MPC（建议附加
qq80345036·2020-08-16 20:17

arm-linux-系列工具

GNUGCC是一套面向嵌入式领域的交叉编译工具，支持多种编程语言、多种优化选项并且能够支持分步编译、支持多种反汇编方式、支持多种调试信息格式，目前支持X86、ARM7、StrongARM、PPC4XX、MPC8XX
zhj失落之地·2020-08-16 15:34

LTIB详解（三）包和源码

例如,对于mpc8548cds,您可以运行：#bin/listpkgsconfig/platform/mpc8548cds/deconfig这将列出所有可以选择的的包。
ccyy2002·2020-08-16 12:51

eclipse 插件包 Marketplace 使用

mpc_install=886并且，如果是用eclipse内置的web浏览的话，可以直接拖“立即安装”的图标到eclipse的toolbar上，
缘梦王子·2020-08-16 08:31

Autoware的MPC源码解析（四）mpc_follower解析：主循环程序解析

本文对mpc_follower的主循环程序进行解析。MPCFollower::MPCFollower()解析在程序启动后，首先会执行MPCFollower::
Solar丶Star·2020-08-16 06:40

安装Marketplace Client之（添加Eclipse 样式--Color Theme）

--addName:MarketplaceClient(这个名字随便起)Location:http://download.eclipse.org/mpc/indigo/(路径一定要写
大表哥哥哥·2020-08-16 05:45

MPC学习笔记1：基于状态空间模型的预测控制（2）

基于估计的无约束预测控制1.引言基本上这两个部分都是在线性理论的框架下，利用状态空间法来建模、求解控制律。状态空间模型在理论分析上具有很强的优越性，但实际应用中能直接准确且经济地获取系统状态并不容易。有些状态，尤其是温度(如火箭喷口温度等)只能间接估计，因此我们可以使用状态观测器来重构一个易于实现的系统来模拟原系统的状态。具体的做法是，先利用原系统可以测量的变量，如系统可测输入输出，使得在一定条件
weixin_30483495·2020-08-16 02:34

CentOS 系统下编译安装 gcc4.8.2过程及编译问题详解

CentOS上源码安装GCC4.8.2gcc--version#查看gcc版本sudoyumupdategcc-y#只能升到4.4.71)前提参考PrerequisitesforGCC，需要GMP,MPFR,MPC
简约AI·2020-08-16 01:04

MPC8377学习160930

1）内存映射MPC8377所有内存映射寄存器的范围为1Mbyte,内存映射寄存器基址寄存器（IMMRBAR）默认值为0xFF40_0000,该值也可由硬件配置字RCWH[ROMLOC]来重新设置,如下图所示
SudoGod·2020-08-15 13:19

[CS294-112] model-based RL

Content1ControlandPlanning1.1StochasticOptimization1.2MTCS1.3LQR1.4iLQR/DDP2Model-BasedRL2.1version0.52.2version1.02.3MPC2.4PILCO2.5model-basedv.s.model-free2.6whatmodeltochoose3LocalModels3.1motivati
Hazekiah·2020-08-15 08:03

MPC模型预测控制（三）-FAST_MPC MATLAB代码实现

fast_mpc:codeforfastmodelpredictivecontrolVersionAlpha(Sep2008)YangWangandStephenBoydPurposefast_mpccontainstwoCfunctions
tingfenghanlei·2020-08-14 19:40

Ubuntu16.04 GCC4.6.1安装

安装脚本如下#installgcc4.6MPFR=mpfr-2.4.2GMP=gmp-4.3.2MPC=mpc-0.8.1rm-rfgcc-4.6.1rm-rfgcc-buildmkdirgcc-buildwgethttps
人生是电视剧你是广告·2020-08-14 07:18

spi速率与波形

读写各1000次MPC8308：[root@Huahuan:/home]#insmodspi_fpga.kodriverinit!
fengzhishang_meteor·2020-08-14 02:49

PlatON数字资产托管服务KeyShard正式上线

3月14日，PlatON基于MPC（安全多方计算）的全新数字资产托管服务KeyShard正式上线，PlatON将通过KeyShard为合作伙伴提供更加安全、灵活、易用的数字资产托管SaaS服务。
巴比特资讯·2020-08-13 22:42

activiti5第四弹----serviceTask中的java服务任务

activiti.cfg.xml内容：方式一：使用javaclass来实现java服务任务HelloService内容：packageorg.mpc.final_activiti;importorg.activiti.engine.delegate.DelegateExecution
萝卜地里的兔子·2020-08-12 13:24

Activiti5第十一弹，流程监听器与任务监听器

首先创建流程监听器和任务监听器的实体类，个人比较喜欢使用DelegateExpression方式，其他两种方式也可以流程监听器packageorg.mpc.final_activiti;importjava.io.Serializable
萝卜地里的兔子·2020-08-12 13:24

编译gcc4.7.3 其他版本的应该也可以

下你想要的版本下载编译要用的库：m4-1.4.16，gmp-4.3.2，mpfr-2.4.2和mpc-0.8.1版本应该要以上吧，我是下这3个的地址：m4:点击打开链接另外3个：点击打开链接到最后makeche
iwtwiioi_2·2020-08-12 10:58

席裕庚《预测控制》学习记录 （一）－基于阶跃响应的动态矩阵控制（DMC）包含仿真

本文除了黑体部分均为《预测控制》一书中的知识点，感觉像之前的ADRC只放个仿真不太好，就把原理也写上了简介模型预测控制（ModelPredictiveControl,MPC）,或简称预测控制。
maitd·2020-08-11 17:28

单片机运行时加载led驱动到RAM中运行

开发环境:MCU:MPC5606BIDE:S32DesignStduio链接文件修改:/*EntryPoint*/ENTRY(_start)/*defineheapandstacksize*/__HEAP_SIZE
xlbtlmy·2020-08-11 10:02

Error：Building GCC requires GMP 4.2+, MPFR 3.1.0+ and MPC 0.8.0+

参考链接：https://blog.csdn.net/enson16855/article/details/52205044在编译高版本gcc，执行下面配置命令时，../configure--prefix=/usr/local/gcc-10.2.0/--enable-checking=release--enable-languages=c,c++--disable-multilib报错如下：ada
天上有太阳·2020-08-10 23:20

手动安装gcc8.3.0

安装指令的aptinstallgcc，当前apt源中gcc版本为5.4.0，版本太低，推荐手动安装gcc8.3.0手动安装gcc8.3.0之前需要先确保安装gcc环境依赖GMP4.2+、MPFR2.3.1+、MPC0.8.0
bjzhaoxiao·2020-08-10 15:48

构建arm-linux-gnueabi-gcc-4.6.3交叉编译链

2.14.1.tar.gzglibc-linuxthreads-2.5.tar.bz2gdb-7.4.1.tar.bz2linux-2.6.38.8.tar.bz2mpfr-3.1.1.tar.bz2mpc
weixin_30810239·2020-08-09 14:09

MPC-HC VS2015编译

MPC-HC编译环境win1064位，之前费了牛劲编译了射手影音源码splayer，愣是没有编译通过。
领小·2020-08-09 04:00

VS2015编译MPC-HC源码

已经验证下面的方法可以编译通过，如果觉得麻烦，可以直接下载我已经编译通过的代码，程序编译完成以后，需要将一些依赖的库文件（用MPC-HC的安装包安装完成以后，可以从里面获取依赖文件）拷贝到编译目录下面。
萧戈·2020-08-09 03:35

MPC-HC 播放器设置

以下内容均来自互联网本文仅作参考，请使用MPC-HC最新版本结合自身硬件条件和实际播放情况进行设置和调整！
wangshilin·2020-08-08 23:10

多媒体视频开发_(9) live555 media server rtsp 流媒体服务找不到ip问题解决

运行live555,搭建好rtspserver看到rtsp://0.0.0.0/，这里ip地址为0.0.0.0，说明没有正常获取到你服务器的ip，此时如果用vlc或者mpc-hc或者potplayer播放的话
hairuiJY·2020-08-08 22:38

Directshow的优点与缺点

现在市面上很流行的播放器，比如MPC，暴风影音，快播等，都是基于Directshow技术开
toshiba689·2020-08-08 22:00

用最新的Windows SDK + DirectX SDK 编译MPC-HC

Update:2009/12/23最新版本的mpc-hc已经不存在DirectXSDK的版本依赖关系了，可以使用最新的DirectXSDK（August2009)，不需要修改任何代码直接编译通过。
GoogleGeek·2020-08-08 18:43

自己动手编译播放器MPC-HC的源码

好久没有关注MPC(MediaPlayerClassic)的源码了。几年前，暴风影音不带广告和捆绑插件时，曾经用过，感觉不错。可是现在这个影音绑了一堆无用的东西，总是不怎么干净。
iihero·2020-08-08 16:13

编译MPC-HC

主要环境:(参考附件)1.windowssdkv6.1，官方文档里的新版SDK没试过。2.VS2008+sp1+atl安全补丁(一定要先装WINDOWSsdk再装vs2008,否则二者冲突，编译出错报_Swap_adl，这是VS开发组的BUGhttp://social.msdn.microsoft.com/Forums/en/vcgeneral/thread/4bc93a16-4ad5-496c-
drf1234·2020-08-08 15:20
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