slam;g2o 第3页

ORBSLAM3 运行流程 TrackRGBD()函数

//PasstheimagetotheSLAMsystemSLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);Sophus::SE3fSystem::TrackRGBD(constcv::

水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 Track()函数

Track();函数是在TrackRGBD()函数里调用的voidTracking::Track(){if(bStepByStep){std::coutmbBadImu){coutResetActiveMap();return;}//从Atlas中取出当前active的地图Map*pCurrentMap=mpAtlas->GetCurrentMap();if(!pCurrentMap){coutm

水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM2 rgbd_tum.cc程序解析

weixin_43812135·2024-01-30 12:28

ORB-SLAM2代码学习1 rgdb_tum.cc

ORB_SLAM2::SystemSLAM()初始化，创建SLAM系统，并初始化各个线程。

Dziwu·2024-01-30 12:24

ORBSLAM3 运行流程以rgbd_tum.cc函数为例进行分析

/Examples/RGB-D/rgbd_tum'/opt/vslam/ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new/Vocabulary/ORBvoc.txt''

水理璇浮·2024-01-30 12:53

Cartographe纯雷达计算位姿的前后端总结

转载@梦凝小筑本人的研究方向为激光SLAM，因此对于GoogleCartographer的经典算法十分感兴趣，但是苦于该算法的论文是英文写作，且该论文有着公式多，解释少的特点。

#君君#·2024-01-30 12:12

手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(六十四) LocalMapping.cc LocalMapping Run

方法进入一个无限循环，这是因为在视觉SLAM中，局部映射是一个持续进行的过程，需要不断地处理新的关键帧和地图点。

安城安·2024-01-30 11:01

《ROS机器人开发实践读书笔记第一章初识ROS》

《ROS机器人开发实践》是一本以实践为中心，讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法。

偶而喜欢学习·2024-01-30 07:53

g2o--ba代码解析

概要g2o是常用的图优化理论c++库，其自带了很多example讲解如何使用该库文件，本文分析其中ba的示例代码。所谓的图优化，就是把一个常规的优化问题，以图（Graph）的形式来表述。

zhanglehes·2024-01-29 19:59

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导预积分误差递推公式ω=12((ωbk+nkg−bkg)+(wbk+1+nk+1g−bk+1g))\omega=\frac{1}{2}((\omega_b

影子鱼Alexios·2024-01-29 18:20

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式基本推导方法无时间戳延迟时，残差计算流程：世界坐标系中的第lll个地图点变换到相机坐标系下为flw=[x,y,z]Tf_l^w=[x,y,z

影子鱼Alexios·2024-01-29 17:18

基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（五）：SLAM导航篇

参考PX4AutopilotUserGuideArduPilotDocumentation基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（文章链接汇总）1.硬件平台2.环境搭建2.1创建工作空间$cd$mkdir-pmav_ws/src$cdmav_ws$catkin_init_workspaceROS命令catkin_init_workspace分析2.2安装RPLiDAR包$cd~/mav_ws/s

Robot_Yue·2024-01-29 14:17

10 分钟搭建 TeslaMate—— 一个强大的特斯拉数据记录器！｜Grafana 数据可视化

xiaoshun007～·2024-01-29 12:14

Lambda表达式

案例一packagecom.zsh.lambda;/***案例一*线程的内部类*/publicclassLambdaOne{publicstaticvoidmain(String[]args){//Lambda

开朗觉觉·2024-01-28 19:38

一文详解ORB-SLAM3中的地图管理

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达想要理解ORB-SLAM3的地图管理，仅看ORB-SLAM3的论文[3]是不够的，因为很多细节出现在之前的ORB-SLAM1/2[1][2]，以及

Tom Hardy·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM3关键帧选取策略

二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？

秋心拆两瓣·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM2论文总结

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目

Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

ORB-SLAM的重定位中使用的EPnP算法解析

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM策略思考之RANSAC

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM中的RANSAC算法解析

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:27

ORB-SLAM中的地图点策略

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum

rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:55

《SLAM十四讲》Ch7编译报错

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。

Prejudices·2024-01-28 15:38

ROS小车跟随

这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net

海风-·2024-01-28 14:56

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地

海风-·2024-01-28 14:26

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom

海风-·2024-01-28 14:26

３D 到２D reprojection的问题

唉，为什么回想总结一下呢，本人在结合３D物体重建和SLAM做一些东西，所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程，但是重建的3D物体反投影到２Ｄ就比较复杂，主要是2D

hi_lan·2024-01-28 10:07

OpenVSLAM在Ubuntu16.04下编译安装

最近开始学习VSLAM，理论知识大概了解了一下，想要学透还是需要下一番功夫的。为了领导的任务，先把OpenVSLAM装上，跑个demo看看。我平时用windows比较多，改成Linux还是得适应一下。

hhh0209·2024-01-28 08:35

【SLAM】kalibr工具IMU和双目相机标定

wwwzy·2024-01-27 23:39

ceres之LM算法

Ceres作为一个优化算法库，在许多领域中有着至关重要的作用，比如slam系统中的优化问题-集束调整BA，就可以通过Ceres去实现，官方文档地址：http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html

xiechaoyi123·2024-01-27 21:44

openvslam------slam解读系列

是什么:openvslam是日本先进工业科技研究（NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM

xiechaoyi123·2024-01-27 21:13

源码解析 | SLAM 多点导航开发思路介绍

不久前，我们发布了一个多点SLAM的功能包，今天给大家介绍这个功能包的开发思路。

Autolabor·2024-01-27 19:28

基于 Docker 搭建 Uptime-Kuma 一个极简风的应用监控

GitHub：https://github.com/louislam/uptime-kuma一、uptime-kuma介绍Demo：https://uptime.wuhanjiayou.cn/uptime-kuma

开源极客行·2024-01-26 23:51

ORB_SLAM3：IMU初始化过程梳理以及自己的理解

2、IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORBSLAM3 IMU代码实现部分：ImuTypes文件解析、IMU初始化代码解析

1.ImuTypes文件解析1.1Point类在ORBSLAM3中，Point类表示一个IMU的测量数据：加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式，其都是构造一个imu的测量数据的。

APS2023·2024-01-26 22:00

ORB_SLAM3：单目+IMU初始化流程梳理

>apply(im,im);目的：使灰度直方图分布较为均匀，从而使整体对比度更强，便于后面特征点的提取等工作；2、第一帧图像（ni=0）时无IMU数据（vImuMeas容器为空），进入下面的这个函数：SLAM.TrackMonocular

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:30

ORB_SLAM3:单目+IMU初始化时—初始化帧与当前帧需要满足的条件

成员变量mbReadyToInitializate：是否创建了单目初始化参考帧1、单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个；2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个，否则mbReadyToInitializate=false，需重新创建单目初始化参考帧；3、mSensor==System::IMU_MONOCULAR且当前帧上一帧的时间戳比单目初始化参考帧的时间戳大于1

追风筝的人～TH·2024-01-26 22:29

《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。

Jiqiang_z·2024-01-26 22:59

ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的IMU初始化（1）理论部分

上一篇blog立的flag，哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品，你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始！在正式说它的IMU初始化部分之前，还是跟随作者论文的思路，咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说，单目也好，双目也罢，我们主要关心的还是每一个pose的6Dof，对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题，状态空间也就是多了一

RoBOt__Dreamer·2024-01-26 22:58

《ORB-SLAM3》IMU初始化

ORB-SLAM3中的IMU初始化1.ORB-SLAM3刚开始运行时，IMU还没有进行初始化，此时系统运行的纯视觉模式

Jiqiang_z·2024-01-26 22:25

ROS1可视化利器---Webviz

1.SLAMer常用的可视化开源库opengl：OpenGraphicsLibrary，译名

孙凯玉·2024-01-26 18:47

借助Serverless工具构建Django应用

背景由于工作原因，一直对AWSLambda比较熟悉。各云厂家标的Serverless函数都不约而同的命名为Function函数。

SimpleBob·2024-01-26 06:20

ORBSLAM3安装

1.依赖在该目录下打开终端，安装下面所有依赖。1.1编译软件sudoapt-getinstallgccsudoapt-getinstallg++sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallopensslsudoapt-getinstalllibssl-dev1.2Pangolingitclone

0208hsq·2024-01-26 04:43

实践g2o时遇到问题

第10章，实践g2o时遇到问题：errorwhileloadingsharedlibraries:libg2o_core.so:cannotopensharedobjectfile:Nosuchfileordirectoryg2o

Optimization·2024-01-25 18:28

第一个项目总结：双目测距（python代码转为c++代码，最终输出点云图，再转为ros点云图，再实现可视化）

目录1.双目成像原理2.双目测距python代码3.python代码转为c++代码(1)双目相机参数（2）立体校正（3）立体匹配4.opencv的点云图转为ros点云图1.双目成像原理摘自《视觉SLAM

zerogin+·2024-01-25 05:29

(无人机方向)ros学习之路ROS 机器人系统仿真_导航仿真概述

导航仿真概述导航是机器人系统中最重要的模块之一，比如现在较为流行的服务型室内机器人，就是依赖于机器人导航来实现室内自主移动的，本章主要就是介绍仿真环境下的导航实现，主要内容有:导航相关概念导航实现:机器人建图(SLAM

会变身的火娃·2024-01-23 14:54

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Theusersofbike-sharingarealwayslamentingaboutavarietyofproblemsofthebikes.2）结合自己的生活、学习、工作、兴趣等，想象在什么语境下会用到这个表达

地山大明·2024-01-23 11:47

Livox_ros_driver2 消息 (msg) 类型对 SLAM 应用程序的适配

Title:Livox_ros_driver2消息(msg)类型对SLAM应用程序的适配文章目录I前言II.查看ROS消息III.LivoxROS驱动的消息类型IV.适配修改应用程序V.总结I前言有时候

wzf@robotics_notes·2024-01-23 01:01

从争议到巅峰：Vue3 的奇迹之旅 —— 从‘海贼王’到‘灌篮高手’的变革历程

Vue官方团队在2023年的最后两天发布了Vue3.4的版本命名为“SlamDunk”（灌篮高手）。Vue3自2020年发布，到目前为止已经有三年半的时间（想不到吧，Vue3已经发布了这么久了）。

程序员Sunday·2024-01-22 13:09

ORB-SLAM 论文阅读

论文链接ORB-SLAM0.Abstract本文提出了ORB-SLAM，一种基于特征的单目同步定位和建图(SLAM)系统该系统对严重的运动杂波具有鲁棒性，允许宽基线环路闭合和重新定位，并包括全自动初始化选择重建的点和关键帧的适者生存策略具有出色的鲁棒性

KrMzyc·2024-01-22 08:50

#芋艿漫藏# 灌篮大电影的新加坡首映限定礼盒，够不够诚意？

礼盒的封面有SLAMDUNK的经典logo

芋艿Taro·2024-01-21 20:07

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