ROS复习笔记之——Turtlebot3

之前博文介绍了ROS的学习笔记《 复习笔记之——ROS（robot operating system）》

本博文对团队所采用的turtlebot3机器人做一个简单的介绍

我们采用的是turtlebot3，如下图所示

所用的turtlebot3的系统版本是Ubuntu 16.04.1， ROS版本是Kinetic Kame

通信

安装好turtlebot3后。通过网络配置，建立机器人与工作站之间的通信

首先，分别在turtlebot和PC，执行如下命令获得对应的IP地址：

ifconfig

修改.bashrc

gedit ~/.bashrc

TURTLEBOT配置如下：

ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_PC:11311
ROS_HOSTNAME   = IP_OF_TURTLEBOT

PC配置如下：

ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_PC:11311
ROS_HOSTNAME   = IP_OF_PC

ROS_MASTER 运行在远程PC上。

让环境生效：

source ~/.bashrc

控制turtlebot3

首先在运行

ssh [email protected]
roscore

启动Turtlebot-burger

• [TurtleBot3 SBC]启动launch文件

ssh [email protected]
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• 也可以分步操作

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar.launch
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core.launch

• [Remote PC] 运行 RViz

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch

 

 

参考资料：

https://www.ncnynl.com/archives/201702/1389.html

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/