在使用poine版本的ORB_SLAM2时遇到的一些问题

首先声明：

  我是想通过这个来实现save and load 功能。

  感谢原作者与poine所做的贡献。

poine版本的请参考该链接下载：http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz

原版请参考该链接下载：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

我使用的计算机配置是ubuntu 14.04， ROS indigo ，i5-7300HQ，8G内存，机械硬盘（大体上是这个样子）

不说的太复杂，只说一下我遇到的一些问题：

1.编译

编译呢，要把各个build文件全部删掉（为了不出问题，全都删了吧），然后重新那个啥，都懂。。。

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make

make的过程，在我的电脑上不可以使用make -j，会卡死，，，诸君不介意可以尝试一下，，，据说有的是没问题的。

各种依赖的库请参考原作者的github：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

2.运行

请参考原作者github文章；

我使用的是xTion摄像头，运行的Mono没什么太大问题，但是 Example/Monocular/TUM1.yaml 的内容要小小改一下，我记得似乎是加入图像的长宽，，，似乎。

ros订阅的topic当然要改。

然后跑RGBD相机的时候会出现闪退，如果深度或者RGB信号中，有一个特征点丢失，那么，就导致slam系统崩溃，似乎是opencv中一个矩阵的问题，我也没弄明白，难道是我的版本不对？我用的是3.3.

mono的运动剧烈之后会lost，改nFeature会好一点，治标不治本。

3.save and load

作者的代码中有save的函数，但是不知道为什么没有去调用。save 的部分好像在map.cc中，load和save在一起。这些都是作者写好的。

我的save过程进行的比较顺利，直接在system.cc中调用了这个函数，在一个107键键盘范围内的slam大约生成了十几兆的文件，保存在运行rosrun ORBSLAM2命令的目录下。

load过程，出现segmentation fault（core dumped），网上查阅资料说，这个问题可能存在的原因比较多，gdb定位，发现是

unique_lock lock(mpMap->mMutexPointCreation);

这一句出的问题。后来发现属于我调用函数的时候传入参数的问题，mpMap是空的。

这篇博客写的很敷衍，很不走心，凑活着看看吧，，，以上。。。