台式机安装Ubuntu14.04上网问题以及ROS的安装与环境配置

1. 台式机安装Ubuntu14.04 上网问题
   因为学校的账户需要锐捷登陆，所以是先用已经刷好的路由器引出一根网线，在安装系统之前就插在台式机上的。刚开始装的时候没有接网线，结果装完系统后死活上不了网…貌似是没有装驱动？从网上找了好多教程之类的，也没搞明白..所以就插着网线做的系统。

2. ROS的安装与环境配置
   环境配置：
   2.1打开system setting（系统设置）-software&Updates（软件与更新）
   2.2点击上方Other software（其他软件）,然后点击左下角add（添加）按钮
   2.3复制下面内容进去
   deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ trusty main
   2.4确定点Add Source 勾选选项，在命令行（CTRL+ALT+T）中输入
   sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

3. ROS安装
   3.1.添加sources.list
   设置软件源代码如下
   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   只有添加了正确的软件源，操作系统才能知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件
   3.2添加keys
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
   3.3更新Debian软件包索引
   sudo apt-get update
   3.4安装ROS完整版
   在ROS中有许多不同的函数库和工具，建议是完全安装，也可以根据自己的要求分别安装。完全安装时的工具包括ROS、rqt、可视化环境rviz、通用机器人库robot-generic libraries、2D（如stage）和3D（如Gazebo）仿真环境2D/3D simulators、导航功能包集navigation and 2D/3D（移动、定位、地图绘制、机械臂控制）、感知库perception（如视觉、激光雷达、RGB-D摄像头等）
   sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
   3.5初始化 rosdep
   在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具
   sudo rosdep init
rosdep update
   3.6环境配置
   每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中）
   echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
   如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。
   如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令：
   source /opt/ros/indigo/setup.bash
   3.7安装 rosinstall
   rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具，请运行：
   sudo apt-get install python-rosinstall
4. 检查ROS配置（http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment）
   4.1通过以下命令查看：
   export | grep ROS
   4.2如果发现没有配置，那这个时候你就需要’source’某些’setup.*sh’文件了。ROS会帮你自动生成这些‘setup.*sh’文件，执行下面的source命令：
   source /opt/ros//setup.bash
   请使用具体的ROS发行版名称代替。比如你安装的是ROS Indigo，则上述命令改为：
   source /opt/ros/indigo/setup.bash

提示：每次使用ROS之前 在一个新的终端中运行 roscore 然后就可以愉快地在其他终端中输入ROS命令了！