PCL环境配置迁移指南

研究过点云（PointCloud）的同学都知道，环境的配置是一个十分头疼的问题，编译一遍源码十分耗时。配好环境感觉就是解决了一个大问题，网上讲配置环境的文章已经有相当多，但初学者仍然可能会遇到各种各样的问题。点云中国论坛和QQ群的活跃程度已经严重下降，还在研究点云的同学能获得的帮助可能更少了。在本科研究了两年的点云，走过了很多坑，也总结了一些经验，现在挑重要的，典型的问题发出来一些解决办法，希望对正在研究点云库的同学有帮助。
这篇主要讲的是你已经编译过PCL库，然后在PCL的折腾下电脑越来越慢，假如你想重装电脑了，PCL还要重新编译一遍吗？不需要。
以我电脑上的系统和PCL版本为例，按下面步骤操作：

1.步骤：

电脑配置： win7 64位+ VS2010

(1)：备份PCL的安装文件：
因为一般将PCL装在C盘，路径为：C:\Program Files\PCL
(2)：设置环境变量：计算机->属性->高级特性->环境变量 path 加; C:\Program Files\PCL\bin
(3)：安装pcl所依赖的的其他软件：其中Windows版网址参照自己系统版本及位数选择对应软件，下载并安装并配置好环境变量。
(4)：安装Cmake

Cmake可以省去为你的工程在Visual Studio添加库文件，头文件，链接等步骤，操作简单。里并且只需要几行语句，比如我的CMakeLists：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(conditional_removal) //你的工程名，可以自己修改
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable (conditional_removal conditional_removal.cpp) //你想添加的源文件，可自己添加修改。
target_link_libraries (conditional_removal ${PCL_LIBRARIES})

把它和工程源文件（和cmakelist中的add_executable后的文件要同名)放到一个文件夹里。打开Cmake,选择源文件夹和目标文件夹，configure，选择对应的编译器。本机为VS2010 64位 最后点Cmake的generate就好了。
目的很简单，就是把你的工程所需要的头文件，库文件，预定义的东西自动添加到工程中去，而不用手动添加。Cmake是个好东西。

2.遇到的问题：

（1）：Cmake步骤选择编译器的时候没有选64位，结果程序编译时遇到了链接错误。
（2）：是运行PCL例程时会出现缺boost里dll文件的错误，其实电脑上都有，vs找不到而已，将C盘boost安装文件夹里的dll文件全部复制到自己的工程的debug文件夹里就可以了。

以前的pcl例程能正常运行就说明迁移成功，熟练加运气好的话不会超过半个小时到1个小时完全能搞定，然后就可以集中精力研究基于PCL的程序算法开发了。