双目相机与IMU camera IMU 联合标定工具箱使用方法——Kalibr
16个相机参数：
Overview
ethz-asl/kalibr is a toolbox that solves the following calibration problems:
Multiple camera calibration: intrinsic and extrinsic calibration of a camera-systems with non-globally shared overlapping fields of view
Camera-IMU calibration: spatial and temporal calibration of an IMU w.r.t a camera-system
Rolling Shutter Camera calibration: full intrinsic calibration (projection, distortion and shutter parameters) of rolling shutter cameras
kalibr website:
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/multiple-camera-calibration
https://github.com/ethz-asl/kalibr
1.安装
Kalibr 提供两种使用方式。第一种为CDE下直接使用，作者将所需的库文件打包好，省去了配置dependency的步骤，可以直接从
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads
下载， 注意需要科学浏览。
下载之后直接用
./cde-exec+命令 即可使用对应的工具。
例如如果我们想使用kalibr内的kalibr_calibrate_cameras功能，
使用
./ced-exec kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6.yaml --bag static.bag --models pinhole-equi pinhole-equi omni-radtan omni-radtan --topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw /cam2/image_raw /cam3/image_raw单目+IMU 和 双目+IMU 为例，讲解使用 Kalibr工具 标定 Camera-IMU，其中使用的摄像头分别为 Realsense ZR300 和 MYNT-EYE S系列摄像头。
2.开始标定
Kalibr不仅提供了IMU以及camera的联合标定工具箱，也提供了camera标定工具箱。
在此我们先使用camera标定工具对相机进行标定。
首先我们需要制作标定板，在此推荐使用april tag，可以使用kalibr自带工具自定义生成不同大小的标定板，命令如下
kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx [NUM_COLS] --ny [NUM_ROWS] --tsize [TAG_WIDTH_M] --tspace [TAG_SPACING_PERCENT]- roscore
- rosrun uvc_camera uvc_camera_node
- rosrun image_view image_view image:=/image_raw
- rostipic list
- rqt_image_view
- rosbag record -o test /image_raw
- rosbag play test_2019-08-14-14-22-35.bag
将生成的pdf打印出来，置于平稳，光照充足的地方，注意要保持平整。
Kalibr作者推荐将camera固定，然后移动标定板，这样可以提高标定的稳定性，但是鉴于我使用场景受限，我使用的是晃动camera方法。
之后就可以开始录制bag了，使用
rosbag record /cam0/image_raw /cam1/image_raw /imu0
若对相机标定结果满意我们可以继续进行camera以及imu的联合标定步骤，此步使用了如下信息：
1. 标定板yaml
2. 相机标定结果yaml
3. imu内参yaml
4. 前面使用的对应bag
有了如上材料即可进行联合标定，具体如下
kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid6x4.yaml --cam camchain-2017-06-14-09-13-29.yaml --imu imu.yaml --bag 2017-06-14-09-13-29.bag --bag-from-to 5 45最后的--bag_from_to是选取地5-45s的bag数据，去除了拾取防止设备产生的抖动部分影响。我们建议进行多组标定之后将标定结果进行最佳无偏估计，不建议对R部分直接取平均值，可以将多组数据的R部分转换成四元数。之后进行处理。
3.标定板文件：target.yaml
Kalibr支持三种标定板，分别是Aprilgrid、Checkerboard和Circlegrid。
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/calibration-targets