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双投影仪单相机 三维重建系统

      之前介绍过 双相机+单投影仪的三维重建系统，可以见“双相机+单投影仪三维重建系统”，其目的是为了获得更大区域的

三维信息，并且可以互补各自的无法重建的区域。还有一种系统就是双投影仪+单相机的三维重建系统，主要应用在比较小区域

的三维重建场景，例如PCB电路板三维重建等，如下图-1所示                                   

 

               双投影仪单相机 三维重建系统_第1张图片双投影仪单相机 三维重建系统_第2张图片双投影仪单相机 三维重建系统_第3张图片

                                                                                    图-1 双投影仪+单相机系统

       其算法原理还是基于单目三维重建，见“单目重建算法”。标定的过程就是将两个投影仪投射的光栅相位都标定到同一个

相机坐标系下，这样在进行三维重建的时候两个投影仪分别投射光栅，然后进行重建，就可以得到一个完整性比较好的三维

点云数据。

     重建步骤

    1：标定相机内参和畸变

    2：两个投影仪分别投射一定的光栅图片

   3：分别将两个投影仪的光栅相位标定到同一个相机坐标系下得到标定系数

    4：分别投射光栅进行三维重建

                                 双投影仪单相机 三维重建系统_第4张图片

                                                                           图-2 demo 程序

                                  双投影仪单相机 三维重建系统_第5张图片

                                                                          图-3 相位标定过程

双投影仪单相机 三维重建系统_第6张图片   双投影仪单相机 三维重建系统_第7张图片

                          图-4  左投影仪光栅                                                                          图-5  右投影仪光栅

双投影仪单相机 三维重建系统_第8张图片     双投影仪单相机 三维重建系统_第9张图片

                                                                   图-6  三维重建效果

 

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双投影仪单相机 三维重建系统_第10张图片

 

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