Python与V-REP联合仿真 | Joint simulation of Python and V-REP

Python与V-REP联合仿真 | Joint simulation of Python and V-REP_第1张图片
仿真中用到的文件资源请访问Github:

https://github.com/zanebin/V-REP_Demo

  1. Python可以用Pycharm与Spyder,推荐Spyder,可以用Ipython。随时可以观察到变量窗口,方便调试

  2. 新建Python文件夹,将vrep根目录V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Mac/programming/remoteApiBindings/python/文件拷贝进去

  3. 准备以下文件:

    verp\programming\remoteApiBindings\python\python目录下的:

    vrep.py
    vrepConst.py

    simpleTest.py

    根据系统选择:“remoteApi.dll” (Windows), “remoteApi.dylib” (Mac) or “remoteApi.so” (Linux)

  4. 打开V-REP,new scene,拖入一个UR5机械臂(也可以用别的模型)

    Python与V-REP联合仿真 | Joint simulation of Python and V-REP_第2张图片

    添加代码到lua中,保存修改

    simExtRemoteApiStart(19999)

    注意UR5模型有自带的Lua脚本,不影响通信例子

    Python与V-REP联合仿真 | Joint simulation of Python and V-REP_第3张图片

  5. 运行V-REP仿真,再运行python的simpleTest.py,如下界面表示通信正常

Python与V-REP联合仿真 | Joint simulation of Python and V-REP_第4张图片

先运行V-REP仿真,再运行你的Python程序。

若程序正常运行,可看到V-REP的状态栏中有如下显示:“Hello V-REP”,Python控制台出现鼠标的位置,说明Python与V-REP正常通信。

V-REP 与 Python 通信的关键脚本代码如下:

% V-REP脚本:

simExtRemoteApiStart(19999)

% Python端:

vrep=remApi(‘remoteApi’)
vrep.simxFinish(-1)
clientID=vrep.simxStart(‘127.0.0.1’,19999,true,true,5000,5)

Reference:

User Manual:

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html

你可能感兴趣的:(V-REP)