【CoppeliaSim】Solidworks中模型导出模型到V-REP

一、下载安装插件

插件名称：sw2urdfSetup

下载地址：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases/tag/1.6.0

下载后直接安装即可。安装成功后，可在SolidWorks的菜单栏中看到：工具—Tools—Export as URDF

二、导出模型

步骤1：打开已经构建好的装配图文件，并保证模型为初始位置。

步骤2：为关节点处添加坐标轴，该模型一共有8个关节，分别添加6个基准轴，和8个坐标系。

6个基准轴分别对应：上肢两个（前面和后面的关节都在同一轴上旋转），下肢四个。

8个坐标轴分别对应：8个旋转关节点，要设置Z轴朝向与基准轴共线，并且坐标系的xyz轴方向一致。

步骤3： 点击：工具—Tools—Export as URDF，进入导出界面。

步骤4： 添加主体部分（base_link）

• 序号1是主体部件的名称，该部件负责连接整个模型的所有部件，该部件是固定的。例如，汽车的车架、机械臂的底座。
• 序号2是模型的坐标，可以选择自动生成（Automatically Generate）。
• 序号3是主体部分包含的零件，依次点击所需要的的部件即可。
• 序号4表示主体部分连接零件的个数，暂时还未添加完成，此处显示为0。
• 序号5是整个模型的结构，暂时还未添加完成。
• 序号6为装配图中已经设计好的模型。

按照要求选择好主体部分，点击序号4（连接部件个数）内的上箭头添加零件部分。

步骤4：添加零件部件

此时连接部件个数从0变为1，模型树内新增一个树枝Empty_Link。点击Empty_Link。

• 序号1是该部件的名称。
• 序号2是该部件的与上一部件连接关节（joint）的名称。
• 序号3是参考坐标系，选择我们在一开始创建的坐标系。
• 序号4是基准轴，选择我们在一开始创建的基准轴。
• 序号5是关节点的连接方式，可以选择自动生成（Automatically Generate），也可指定方式：revolute代表旋转，prismatic代表评议，fix表示固定。这里我选择的是旋转revolute。
• 序号6是此部分包含的零件。
• 序号7是此部件的下一级部件个数，该部件为大腿（thigh），其下一部件为小腿（shank）有且只有一个，所以该数值应设为1。
• 序号8是整个模型的结构，暂时还未添加完。
  
  将内容设置完后，点击上箭头添加下一级部件。

步骤5：导出并预览（Preview and Export）

点击Preview and Export并等待一会，即可弹出URDF Exporter设置界面。

步骤6：对每一个连接点link进行更细致的设置，设置完成后电机Next

步骤7：继续对每一个部件进行设置，主要的设置内容有重量Mass和颜色color。

其中，颜色使用RGB模式，但是其取值范围为0-1。

步骤8：点击Export URDF and Meshes即可导出。

导出完成后，可在目录下查看到这些文件。

urdf/quadruped_v2.SLDASM.urdf为需要导入CoppeliaSim中的文件。

三、导入模型

步骤1：打开CoppeliaSim软件，点击菜单栏：Plugins—URDF Import——Import

步骤2：选择刚刚生成的文件

等待导入：

导入成功：