小秋SLAM笔记
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RealSense D435i RGB-D RTAB-Map | Real-Time Appearance-Based Mapping

启动RealSense D435i：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

stereo_image_proc转换：

ROS_NAMESPACE=camera rosrun stereo_image_proc stereo_image_proc left/image_raw:=/camera/infra1/image_rect_raw right/image_raw:=/camera/infra2/image_rect_raw left/camera_info:=/camera/infra1/camera_info right/camera_info:=/camera/infra2/camera_info _approximate_sync:=true

启动rtabmap：

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch  rtabmap_args:="--delete_db_on_start --Odom/Strategy 5 --OdomORBSLAM2/VocPath "/home/q/packages/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt"" depth_topic:=/camera/depth/image_rect_raw rgb_topic:=/camera/color/image_raw camera_info_topic:=/camera/color/camera_info approx_sync:=false

启动D435i

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

启动rtabmap

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start --Odom/Strategy 5 --OdomORBSLAM2/VocPath "/home/q/packages/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt"" depth_topic:=/camera/depth/image_rect_raw rgb_topic:=/camera/color/image_raw camera_info_topic:=/camera/color/camera_info frame_id:=camera_link approx_sync:=false

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