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Linux
RTAB-Map
每周工作总结(2018/11/05-2018/11/09)
论文资料收集、加工和整理:样稿(cvpr2019-section4.2.pdf)社区论文草稿义务审稿2篇(WorldScienceSCI:1篇;ElsevierOpenAccess:1篇)总结之前探索
RTAB-MAP
teddyluo
·
2024-02-06 13:41
RTAB-MAP
环境配置
RTAB-MAP
环境配置因为最近一直在搞ros机器人研究这块,学习到了好多新东西,所以总结记录下。
wqm-story027
·
2023-10-13 04:25
ros系列
ubuntu
机器学习
linux
RTAB-Map
源码梳理
本文以2D激光建图为主,分为rtabmap-ros源码和rtabmap源码。一个是rtabmap与ros的接口,一个是rtabmap的核心算法。1.rtabmap-rosrtabmap_ros-master\rtabmap_slam\src\CoreWrapper.cpp是ratabmap-ros的核心封装器。1.1CoreWrapper::commonLaserScanCallbackCoreW
lysine_
·
2023-10-13 04:20
c++
c语言
自动驾驶
自动化
linux
Rtab-map
Rtab-map--开源2014about如何实现闭环检测可视化slam应用于摄像头上原理:数据结构,点中存储彩色图,深度图,和用来做odomtry得位置,可以认为图片,location和image都是点将图片解析为一些features,可以用visualwords表示,各图片之间相互联系,一部分图片相互连续,一部分图片相互闭环;闭环检测方法分为三个步骤:(1)闭环检测的方法:依据于两个图片的相似
”悟道“
·
2023-08-30 05:07
算法
人工智能
基于 ROS 机器人和
RTAB-MAP
算法实现室内三维重建
本文叙如何利用
RTAB-Map
算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图文章目录1、安装依赖2、创建工作空间3、安装rtabmap和rtabmap_ros4、建立gazebo场景功能包5
顺利毕业啊
·
2023-01-30 14:36
机器人仿真
机器人
ros
rtabmap
三维重建
嵌入式JetSon TX2上定位构图与目标检测环境部署(包括
RTAB-MAP
、Object Detection API、RealSense、IMU、ROS、CUDA、Tensorflow等配置)
这周为了项目结题在一块崭新的TX2开发板上复现了去年的定位构图与目标检测环境部署,其实各个部分的内容在博主之前的博客中零零碎碎的都提到过,这里重新写篇博客整体总结一下,因为后面还有两块新的TX2等待博主部署环境…流下了熟练工种的泪水QAQ嵌入式JetSonTX2开发板上定位构图与目标检测环境部署1、安装与配置ROSKineticKame2、指定Cmake版本3、安装与配置OpenCV4、安装Rea
码代码的乔木
·
2023-01-13 00:06
环境搭建
JetSon
TX2
SSD
Mobile
Net
嵌入式
jetpack
tensorflow
cuda
slam
rtabmap安装与使用
参考:ubuntu18.04安装Rtabmap(具体详细步骤)教你手把手运行基于ZED的rtab-mapZED入门:利用
RTAB-MAP
做SLAMubuntu16.04ROSKinetic+rtabmap
学习 记录
·
2022-12-08 11:07
slam
ubuntu
基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(五)ORB-SLAM2与
RTAB-MAP
三维重建
Kinect2相机标定与点云数据获取1引言2ORB-SLAM2框架2.1简介2.2追踪线程Tracking2.3局部建图2.4回环检测3RTAB-MAP框架4基于Gazebo的仿真实验4.1Turtlebot机器人4.2ORB-SLAM2仿真实验(1)创建Gazebo室内外仿真环境(2)ORB-SLAM2配置(3)实验结果4.3RTAB-MAP仿真实验相关的代码资料:https://github.
Ray Song
·
2022-10-04 21:11
3d
自动驾驶
人工智能
slam
计算机视觉
Intel RealSense Depth Camera D435i 跑通
RTAB-Map
文章目录运行命令参数启动相机查看发布的话题rqt_tf_treerqt_graph启动rtabmap_ros增加base_footprint底盘坐标系深度图转换为雷达数据保存地图
RTAB-Map
点云滤波
SLAM实战教程
·
2022-05-03 07:27
从零开始学习SLAM
视觉SLAM十四讲
转载-
RTAB-Map
以下出自【泡泡机器人SLAM】微信公众号,本文决定扩展
RTAB-Map
以支持视觉和激光雷达SLAM,在一个软件包中提供一个工具,允许用户使用不同的机器人和传感器实现和比较各种3D和2D对于各种应用的解决方案
yoga_wyj
·
2020-08-16 04:42
【SLAM建图和导航仿真实例】(二)- 根据已知地图进行定位和导航
引言在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中,主要分为三个部分,分别是(一)模型构建(二)根据已知地图进行定位和导航(三)使用
RTAB-MAP
进行建图和导航该项目的slam_bot已经上传我的Github
Stan Fu
·
2020-08-07 16:14
SLAM建图和导航仿真实例
编译
rtab-map
遇见的问题
编译
rtab-map
遇见的问题出错如图:Infileincludedfrom/usr/local/include/g2o/solvers/csparse/csparse_helper.h:30:0,from
qq_43525260
·
2020-08-02 13:58
编译问题解决
利用深度图建立三维点云地图笔记
由于我并没有借鉴像
RTAB-MAP
等SLAM方法,所以本文仅仅能够帮助学习和理解是三维建图的过程,对于实际的三维建图应用,意义并不大。
sunqin_csdn
·
2020-07-28 12:55
SLAM
RTAB-MAP
原理详解
当地图中定位点的数目使得找到定位匹配的时间超过某个阀值时,
RTAB-MAP
就将WM(WorkingMemory)中不太可能形成闭环的定位点转移到LTM(L
Cayla梦云
·
2020-07-15 10:29
SLAM探索总结
gmapping和
rtab-map
slam对比
gampping算法和rtab-mapslam算法对比很开心最近有机会对比slam算法。gmappinggmapping算法是通过粒子滤波的方法实现,这种方法一般需要大量的粒子来获取好的结果,但这必会引入计算的复杂度;粒子是一个依据过程的观测逐渐更新权重与收敛的过程,这种重采样的过程必然会代入粒子耗散问题(depletionproblem),大权重粒子显著,小权重粒子会消失(有可能正确的粒子模拟可
shu_qyc
·
2020-07-14 21:22
Slam
RTAB-Map
:适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库
RTAB-Map
:适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库摘要IntroductionROS上的主流SLAM算法基于雷达的算法GmappingHectorICP-MapperKartoSLAM和CartographerBLAMSegMatch
dckwin
·
2020-07-14 19:05
无人机
SLAM
【SLAM建图和导航仿真实例】(三)- 使用
RTAB-MAP
进行SLAM建图和导航
引言在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中,主要分为三个部分,分别是(一)模型构建(二)根据已知地图进行定位和导航(三)使用
RTAB-MAP
进行建图和导航该项目的slam_bot已经上传我的Github
Stan Fu
·
2020-07-14 18:48
SLAM建图和导航仿真实例
ZED入门:利用
RTAB-MAP
做SLAM
环境JETPACK3.2Cuda9.0Cudnn7.2.1ROSkineticOpencv3.3.1RTAB-MAP是一种基于RGB-D的SLAM方法ROS上rtabmapp_ros的安装参见https://github.com/introlab/rtabmap_ros启动zed//A)Withrtabmapodometry:$exportROS_NAMESPACE=camera$roslaunc
一把木剑
·
2020-07-14 08:50
视觉相关
RTAB-Map
作为一个开放源代码的激光雷达和视觉SLAM库大规模和长期的在线操作
摘要:
RTAB-Map
从2013年开始作为开源库发布,最初是一种基于外观的闭环检测方法,带有内存管理,用于处理大规模、长期的在线操作。
勤奋骚年
·
2020-07-14 01:02
论文学习
Launch VINS-Mono with Realsense D435i in
RTAB-Map
Preparation:RemaptopicfromD435itortabmapFeedtheodometrytortabmapIntherqt_graphofvins_estimator,topic/vins_estimator/odometryiswhatrtabmapneeds.RunningLaunchrtabmap:roslaunchrtabmap_rosrtabmap.launchrt
weixin_30663471
·
2020-07-12 06:39
[VSLAM]
RTAB-Map
安装遇到问题及解决
安rtabmap-ros遇到的问题1:CMakeErrorat/opt/ros/indigo/share/gencpp/cmake/gencpp-extras.cmake:8(file):fileproblemcreatingdirectory:/home/bear/study/devel/include/rtabmap_rosCallStack(mostrecentcallfirst):/opt
北极熊爷爷
·
2020-07-11 02:38
vslam-RTAB-Map
编译问题解决
【SLAM建图和导航仿真实例】(一)- 模型构建
引言在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中,主要分为三个部分,分别是(一)模型构建(二)根据已知地图进行定位和导航(三)使用
RTAB-MAP
进行建图和导航该项目的slam_bot已经上传我的Github
Stan Fu
·
2020-07-07 23:43
SLAM建图和导航仿真实例
slam
solidworks
ros
RTAB-Map
:适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库
RTAB-Map
:适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库转自https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/90666446摘要IntroductionROS
huapiaoxiang21
·
2020-07-07 10:46
小觅双目摄像头MYNTEYE-S1030-IR和自制双目摄像头测试ORB-SLAM2和
RTAB-Map
的运行效果对比
MYNT-EYE-S-SDK测试MYNTEYE-S1030-IR安装MYNT-EYE-ORB-SLAM2更新mynteye_stereo.yamlMYNTEYE-S1030-IR测试ORB-SLAM2启动ORB_SLAM2安装
RTAB-Map
小秋SLAM笔记
·
2020-07-02 16:52
RTAB-Map
RTAB-Map
用 RealSense D435i 运行
RTAB-MAP
(Real-TimeAppearance-BasedMapping)https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Installationhttps:
小秋SLAM笔记
·
2020-07-02 16:52
RTAB-Map
RealSense D435i RGB-D
RTAB-Map
| Real-Time Appearance-Based Mapping
启动RealSenseD435i:roslaunchrealsense2_camerars_rgbd.launchstereo_image_proc转换:ROS_NAMESPACE=camerarosrunstereo_image_procstereo_image_procleft/image_raw:=/camera/infra1/image_rect_rawright/image_raw:=/
小秋SLAM笔记
·
2020-07-02 16:21
RTAB-Map
【学习笔记】
rtab-map
运行与代码架构
环境:ubuntu16.04,非ros版本。「资料真的是很少了」整理一下看到的比较好的参考。附:官网的GitHub安装:https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Installationrtab论文翻译:https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/90666446#Discussion_159以上两个必
muzi_muzi_muzi
·
2020-07-02 12:47
rtab
安装
RTAB-MAP
,并用RealSense R200运行
前言
RTAB-MAP
(Real-TimeAppearance-BasedMapping)是RGB-DSLAM中比较经典的一个方案。
W_Tortoise
·
2020-07-02 07:51
SLAM
Ubuntu16.04下ROS Kinetic、RealSense R200、
RTAB-Map
安装及遇到的问题
ROSKinetic安装参考:[1]http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu[2]https://jingyan.baidu.com/article/a3aad71a3c2d50b1fb0096db.html[3]【主要】https://blog.csdn.net/m0_37964922/article/details/80150485问题1s
斤斤要努力鸭
·
2020-07-02 06:38
ROS
系统及软件安装
kinect v2使用
RTAB-MAP
建图和导航 节点介绍
安装
RTAB-MAP
$sudoapt-getinstallros-indigo-rtabmap-ros(1)forkinectv2指令建立连接:roslaunchkinect2_bridgekinect2
汉文修士
·
2020-07-01 19:21
视觉slam
#
rtab-map
JetSon TX2上使用RealSense D435 (外加IMU芯片) 运行
RTAB-Map
与VINS-MONO的全流程记录
本周成功的在JetSonTX2上移植了Vins-Mono与
RTAB-Map
,并使用摄像头RealSenseD435顺利跑通了这两个框架。
码代码的乔木
·
2020-07-01 03:01
Vins-Mono
JetSon
TX2
环境搭建
SLAM之小觅相机跑开源方案(ORB_SLAM2,VINS MONO,VINS FUSION,
RTAB-Map
)
传感器:小觅相机标准版开源SLAM方案:ORB_SLAM2,VINSMONO,VINSFUSION,
RTAB-Map
测试地点:室内大厅(光线不均)/露天阳台实现形式:小觅相机/kinect在目标地点跑两圈相机标定
lark_ying
·
2020-07-01 02:21
[学习笔记]
RTAB-Map
学习笔记
最近开始实习,做三维稠密建图相关的工作,同组的哥们来的比我早两周,已经在尝试用
RTAB-Map
稠密建图了,仿真环境下的双目数据集,1280*720的分辨率。
RichardYao95
·
2020-06-30 09:35
【论文翻译】
RTAB-Map
as an open-source lidar and visual simultaneous localization and mapping library for
论文:RTAB-Mapasanopen-sourcelidarandvisualsimultaneouslocalizationandmappinglibraryforlarge-scaleandlong-termonlineoperation作者:MathieuLabbé|FrançoisMichaud翻译:YC——————————————————————————————————————————
dahailuoa6
·
2019-06-23 22:53
文献调研_SLAM
RTABMAP 使用与debug
1、什么是RTABMAP作为备忘我还是把关于RTABMAP的基本情况的做一记录:
RTAB-Map
(Real-TimeAppearance-BasedMapping)isaRGB-DGraph-BasedSLAMapproachbasedonanincrementalappearance-base
A_cainiao_A
·
2016-08-06 15:57
SLAM
ROS_RGB-D SLAM学习笔记--室内环境测试
ROS_RGB-DSLAM学习笔记
RTAB-Map
'sros-pkg.RTAB-MapisaRGB-DSLAMapproachwithreal-timeconstraints.先上英文参考:http:/
ZhangRelay
·
2016-01-08 21:00
indigo
indigo
ROS
pro
Xtion
liv
ROSindigo
安装rtabmap_ros包
一、前言
RTAB-Map
(Real-TimeAppearance-BasedMapping)是一种基于全局贝叶斯闭环检测的RGB-DGraphSLAM方法。
u013453604
·
2015-11-11 23:00
kinect
ROS
Slam
rtabmap
RGBD
rtabmap ros包编译
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
RTAB-Map
(Rea
zyh821351004
·
2015-05-14 13:00
ROS
Slam
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