ROS一个最基础却又忽略到现在的指令ros::spinOnce();

一、引：

记得刚学ROS的时候，从wikI官网上面的c++和python节点、主题等开始学习，很自然的将发布订阅主题都跑了跑并自己尝试写出来，之后继续学下去，直到在实际项目中自己做开发…

二、无意中重新看教程

周末没事就随便翻翻教程，突然发现，好惊喜，有个最基础好用的指令在那放着，我却是一直把它忽略唉，那么这个指令是什么呢，它就是ros::spinOnce();是的，很简单的一个指令，反正我真的在项目中没有再想起来过它，更别提用了，那么我为啥对它这么惊喜呢？？？
惊喜在这，在项目开发中，经常需要自己订阅发布主题信息，传感器融合，机器人控制等各个状态，在ROS系统中可以说最基本的通信方式便是TOPIC了，而问题就在这，我发布的信息（特别是传感器信息）使用时就发布，需要用的就订阅它，看起来没什么问题，确实也都可以用。但在发布节点加上ros::spinOnce();呢，加了之后就发现，确实是一个好东西哈，以前发布主题就是一直发布发布的，不考虑功耗等问题，而这条指令的意义就在于它是被订阅读取后才发布下一个，那么是不是不需要这些信息时我不订阅它就不发布了，需要时它再发布，非常方便，特别对于摄像头等CPU占用率较大的部分就能够很好的降低功耗而且完全不影响它的性能，很给力哦