ROS与turtlebot基本测试命令

一.测试ROS
    先roscore后，再打开一个窗口输入rosrun turtlesim turtlesim_node,此时出现小乌龟，再打开一个终端输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key,就可以在终端3上用方向键控制海龟。
二.启动turtlebot
    1.roscore
    2.ls /dev/kobuki
    3.roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 
    4.roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

三、启动kinectv1

1.roscore

2.roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch 

3.rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

 

实验一（显示深度图和彩色图）：

（1）终端1：roscore

（2）终端2：roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
                    在终端启动kinect
（3）终端3：rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
                    启动kinect后查看彩色图像
（4）终端4：rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image
                    启动kinect后查看深度图像

关闭终端2，3，4

实验二（ORB_SLAM2跑数据集）：

（5）终端5：cd home/ORB_SLAM2/    到ORB_SLAM2目录下

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/midi/下载/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_slam3 /home/midi/下载/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_slam3/associate.txt
                运行数据集

python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt  来生成上面的associate.txt
./draw_groundtruth.py        在程序呢运行完之后（或者ctrl+c后）运行，绘制估计的相机位姿

关闭终端5

实验三（ORB_SLAM2在机器人上运行）还没做出来

（6）终端6：roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
                    在终端启动turtlebot机器人
（7）终端7：roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
                    在终端启动kinect
（8）终端8：cd Downloads/ORB_SLAM2-master/    
                                        到ORB_SLAM2目录下

rosrun ORB_SLAM2_test RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml
                    在机器人平台上运行ORB_SLAM2
（9）终端9：roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
                    通过键盘控制机器人移动