树莓派4B 安装 ROS melodic ROS-Comm版本

一、换国内源

• 备份

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

sudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak

• 修改软件更新源，使用树莓派自带nano（Ctrl+o 保存, 回车 确认, Ctrl+x 退出）：

sudo nano /etc/apt/sources.list

• 将原有的加#注释掉，增加如之一：

中科大源地址：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi

清华源地址：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi

• 再修改系统更新源：

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

• 同样将原有的加#注释掉，增加如下之一：

中科大：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/archive.raspberrypi.org/debian/ buster main ui

清华：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui

• 更新

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

sudo apt-get dist-upgrade

sudo rpi-update

 

二、安装ROS

官网安装教程：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Source

• 添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

• 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 更新源

sudo apt-get update

• 安装依赖

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential  cmake

sudo rosdep init（无法执行可尝试重新安装python-rosdep）

rosdep update（执行出现timeout，换网络再执行一次）

• 建立源码安装文件夹

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-ros_comm.rosinstall（网络问题出现错误，换网络重试）

wstool init -j8 src melodic-ros_comm.rosinstall（发生错误查看ros_catkin_ws内是否存在src文件夹，若存在将其删除）

wstool update -j 4 -t src

• 安装额外的软件

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget    http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip（下载速度很慢）

unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip

cd assimp-3.1.1

cmake .

make

sudo make install

• 编译源码安装

cd ~/ros_catkin_ws

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j2

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

roscore

参考文献：

https://blog.csdn.net/weixin_38951967/article/details/100364177

https://blog.csdn.net/NaiveWizard/article/details/102458217

https://www.seeedstudio.com/blog/2019/08/01/installing-ros-melodic-on-raspberry-pi-4-and-rplidar-a1m8/