做四轴，痛并快乐着

做四轴，痛并快乐着
四轴，现在特别火的一个东西，好多人都在搞，我也曾经搞过，现在旁边的很多人，都抱着“明知山有虎啊，偏向虎山行的勇气”，开始学习她。
为了让这些努力，并且有勇气的人，走更少的弯路，同时，也为了记录下我的辛路历程，我打算开始把我做四轴的一些感想，和其中遇到的一些坑，发表出来。
我做四轴，起源与一次比赛，叫做“全国光电设计大赛”，比赛的内容，先让四轴平稳的飞起来，之后，利用搭载在四轴上的摄像头，看到周围的环境，
进行图像处理，识别到目标，然后把四轴上带的兵乓球，投入目标框中，之后返航，5分钟内，谁的得分高，谁获胜。
首先，假如你接到这个项目，你会怎么做呢。我们是完全从头开始做，甚至刚开始的时候，都不会驱动电调。
我们做的第一步，是进行项目分析。

总共有以下几点。
1.四轴的平稳飞行
    1.基础器件的驱动
        1.会用单片机，我选用的是STM32单片机
        2.会使用单片机的外设，驱动下列设备
            1.电调，使用PWM驱动    ，用于控制电机
            2.MPU6050，使用STM32,IIC总线读取数据，用于获取3轴的加速度数据和3轴的角速度数据
                MPU6050一定要测试有没有坏，加入你用一个坏的MPU6050，那你一年也弄不出来。
            3.HMC5883L，使用STM32,IIC总线读取数据，用于获取3轴的磁力数据
                这块注意磁场的矫正。
            4.超声波模块，使用STM32,输入捕获功能，用于获取四轴的高度
                这块注意数据的滤波，因为超声波的数据有波动。
            5.蓝牙，使用STM32,USART，外设发送接收数据
                这块，尽量使用校验，提高通信的稳定程度。
    2.四轴动力学分析
        说一下，为什么四个电机就能控制四轴的前后左右呢
    3.算法的学习
        1.滤波器算法
            1.滤波器的概念
            2.MPU6050自带的滤波器
            3.在程序中自己实现的滤波器
            4.滤波器的好处与坏处
            5.关于滤波器的坑
        2.互补滤波算法
            1.互补滤波器的由来
            2.互补滤波器的推导
            3.互补滤波器的实现
        3.PID算法
            1.PID算法的各个种类讲解
            2.PID算法的程序实现
            3.单环PID算法在控制四轴中的应用
            4.单环PID参数整定
            5.双环PID算法在控制四轴的应用
            6.双环PID参数整定
2.四轴的定点飞行
    1.使用光流模块，我选用的是PX4的光流模块，我们当初得到的一个结论，没有光流模块，四轴想要定点飞行，真的真的很困难。
    2.使用PID算法定点
3.图像识别，找到目标相对与四轴的位置
    这块是我的师兄在做，我只是大概说一下流程

好了，项目分析结束了，那就开始干吧。

下一步，我就把我做的过程详细说明，希望能给正在痛苦挣扎的人，指明方向。