Carla使用介绍

由于实验室做实验的需要，开始接触驾驶的仿真环境Carla。这个模拟环境真的很真实，可探究的地方很多。记录一下探究的历程好了
源代码和相关的文件地址在github 上发布了，并且不定时更新。
打开网址后是一些相关的介绍说明之类的，往下拉就会看到Building CARLA标题，下面有分别对应Linux和Windows的两个版本，选择你所需要的环境对照相应文件配置就是了。
由于我当时4月份弄这个环境的时候Windows版本貌似还在试验阶段，所以我主要一直在跟linux版本的虚拟环境玩耍。

一、直接使用Carla模拟环境

打开之后就是下面这样的一副画面，其实如果只是想试用一下Carla的话，直接点击左边的Quick started然后下载最新版本的已编译的文件就好了。大概1g多吧，建议网速好的时候下。下载后直接照着第二个的Running the simulator去执行就好，正常都可以跑起来。
友情提示：退出是ALT+F4（来自一开始按Esc按到要哭的我），后退则是先按Q再按W
按键相关在这个链接：Carla键盘输入

二、想修改Carla的地图再编译运行

这个问题其实也困扰了我很久，但其实在how to build Calra on Linux中其实已经讲了很多，只是一开始没搞太懂。大家照着指令一路做下来，只要仔细阅读了说明就没问题。值得注意的是第二步那个Build Unreal Engine，由于这个仓库是私有的，你必须把你的github账号和www.unrealengine.com.这个网址上的账号关联起来才能去下载东西。关联了之后会发邮件给你，确认邮箱之后再敲对应的指令输入自己的账号密码之后就可以下载我们需要的UnrealEngine这个引擎了。后面的setup到make那三条指令耗时相对比较长，可以走开做点别的事。一直执行到UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.18 ./Rebuild.sh这一步的时候我们就可以看到整个模拟环境了，而且可以进行修改。到这一步基本整个准备工作基本就做完了，接下来我们可以随时通过引擎去修改地图而不需要花很多时间，只要通过
cd Unreal/CarlaUE4
~/UnrealEngine_4.18/Engine/Binaries/Linux/UE4Editor “$PWD/CarlaUE4.uproject”
在Carla文件夹的位置执行这两条指令就可以了。
但是更改完之后要怎么生成相应的新的工程内，这个问题也是困扰了我很久。因为下载下来的编译好的工程中是有个CarlaUE4.sh可以直接运行，但是我们整个操作下来，并没有生成这样的文件。最终我在Q&A 找到了答案，可以看到其中的How can I create a binary version of CARLA?这个问题，这里面就给了两个方法。
1、在打开编辑器的情况下，打包项目。
2、直接运行package.sh来打包。
经过亲身实验。。。第一种方法一觉睡醒还没好。第二种方法只用了十几分钟。
打包后在终端上会告诉你生成的可运行文件在哪里，你对应地去打开来直接运行就好。
我的是放在一个Dist的文件夹中。
这样子你就可以根据自己需要修改地图后再生成对应的新的项目来运行。
友情提示：Building Carla里面Setup.sh那一步可能要，而且里面会下载一个11.15g的压缩包。只能说大家看自己怎么弄下。我记得我4月第一次下载的时候还可以不翻而且很快。不知道为什么六月的时候重新下载就不行了。

三、如何修改控制行人或者其他车辆

这是个好问题，也是Carla在github上的维护团队正在做的事情，貌似从今年1月到现在，一直不断有类似的问题提出，但是一直没有很好的解决方案。团队貌似后来也烦了，宣布正在进行大版本更新，我也很期待能不能出来一个更方便控制相应模块，然后可以搭建自己所需要的场景的版本。

期待，后续如果还有什么发现，会继续补充，有问题也希望大家指正。