- 移动机器人激光SLAM导航(五):Cartographer SLAM 篇
Robot_Yue
自主探索导航学习SLAMCartographer工程化调参
参考Cartographer官方文档Cartographer从入门到精通1.Cartographer安装1.1前置条件推荐在刚装好的Ubuntu16.04或Ubuntu18.04上进行编译ROS安装:ROS学习1:ROS概述与环境搭建1.2依赖库安装资源下载完解压并执行以下指令https://pan.baidu.com/s/1LWqZ4SOKn2sZecQUDDXXEw?pwd=j6cf$sudo
- ROS学习笔记14:Action通信
代码能跑就可以
学习笔记pythonc++vscode
前言本人ROS小白,利用寒假时间学习ROS,在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(14/20)。环境:Ubuntu20.04、ROS1:noetic环境配置:严格按照下方学习链接的教程配置,基本一次成功。学习链接:【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档:ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词:action通
- ROS学习笔记15:动态参数
代码能跑就可以
学习笔记pythonc++
前言本人ROS小白,利用寒假时间学习ROS,在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(15/20)。环境:Ubuntu20.04、ROS1:noetic环境配置:严格按照下方学习链接的教程配置,基本一次成功。学习链接:【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档:ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词:cfg文件,r
- ROS学习笔记13:导航相关消息
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前言本人ROS小白,利用寒假时间学习ROS,在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(13/20)。环境:Ubuntu20.04、ROS1:noetic环境配置:严格按照下方学习链接的教程配置,基本一次成功。学习链接:【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档:ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词:导航相关消息1
- ROS学习笔记12:机器人导航实现(理论)
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- ROS学习笔记10:rosbag与rqt
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- ROS学习笔记8:TF坐标变换
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- ROS学习笔记9:TF坐标变换实操
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- ROS学习笔记4:通信机制实操
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- ROS学习笔记6:launch文件
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- ROS学习笔记2:话题通信
代码能跑就可以
学习笔记pythonc++
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- ROS学习笔记11——ROS中的重名问题
Simulink_
学习笔记机器人ROS
一、ros功能包重名——ros工作空间覆盖功能包重名时,会按照ROS_PACKAGE_PATH查找,在前的会优先执行。ROS会解析.bashrc文件,并生成ROS_PACKAGE_PATHROS包路径,即调用功能包的顺序,该变量中按照.bashrc中配置设置工作空间优先级,且ROS_PACKAGE_PATH中的值,和.bashrc的配置顺序相反(后配置的优先级更高)当然,功能包出现重名时,会出现安
- Linux-ROS学习之旅-话题编程(二)
Jesus-
ROSubuntu
##承接上一篇文章的知识,有下面的实例操作通过代码新生一个海龟,放置在(5,5)点,命名为turtle2,通过代码订阅turtle2的实时位置并打印在终端,控制turtle2实现旋转运动步骤:1.创建一个工作空间和一个功能包,功能包的依赖有rospyturtlesim在功能包里面的src文件创建.py文件用于编写代码,代码如下#!/usr/bin/envpython3#-*-coding:utf-
- Linux-ROS学习之旅(一)
Jesus-
ROS学习机器人自动驾驶
##本人使用的是双系统,noetic版本,学习ROS初衷是学习控制机械臂,具体下载方法见B站,观看的教程是古月居早年的教学视频,和ROS_wiki:ROS/Tutorials-ROSWiki##下一篇文章有具体的实例,但是所用方法与本篇不尽相同1.创建工作空间$mkdir-p~//src$cd~//src$catkin_init_workspace$cd~//$catkin_make$source
- ROS学习笔记(一)——ROS Melodic的安装
橙学长学路规
ROS学习笔记学习
目录文章目录声明前言安装步骤(1)添加镜像源(2)添加密钥(3)更新软件信息(4)安装(5)初始化rosdep(注意,这里十有八九会出错!!!)第一条指令第二条指令(6)设置环境变量:(7)安装rosinstall总结参考文章授权说明声明本文为小陈同学原创,本人是刚刚开始学习ROS的小白,在安装过程中遇到了很多坑,特此总结整个安装过程与踩过的坑,希望能够对您有所帮助,转载请阅读文末的“授权说明”,
- ROS学习笔记(一) ubuntu和ros的安装
万物皆可der
ubuntulinux
##声明:这里只为大家提供一个思路,细节操作请大家可以百度或者在csdn上搜索关键字,然后寻找具体操作Ubuntu安装安装Ubuntu我弄了一周时间,所以不断踩坑不断试坑,总结出一下经验,供大家参考。1.Ubuntu安装有两种方式。第一种是利用虚拟机安装Ubuntu(这种方法比较简单如果专业做机器人方面的话,建议用第二种)。①过程文字描述:进入Windows虚拟机|WorkstationPro|V
- ROS学习笔记(一)—— 基础概览
zxxRobot
Ros
1.ros简介1.1catkin工作空间与编译系统文件列表查看工具treeshellsudoaptinstalltreetree#显示当前文件夹树状图treetree-L1#显示一级目录工作空间:存放工程开发相关文件的文件夹。源文件空间:src文件夹,放置功能包。编译空间:build文件夹,c++编译过程中产生的中间文件。基本不用关心。开发空间:devel文件夹,保存编译后生成的可执行文件。安装空
- ROS学习笔记8——实现ROS通信时的常用命令
Simulink_
学习笔记机器人linux人工智能
机器人系统中启动的节点少则几个,多则十几个、几十个,不同的节点名称各异,通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同,一个显而易见的问题是:当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时,如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢?ROS提供了一些实用的命令行工具,可以用于获取不同节点的各类信息。这边总结介绍了一些常用命令:rosnode:操作节点rostopic:操作话题rosservice:操
- ROS学习笔记6——ROS通信机制2(服务通信)
Simulink_
学习笔记机器人linux人工智能
服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式,服务通信是基于请求响应模式的,是一种应答机制。也即:一个节点A向另一个节点B发送请求,B接收处理请求并产生响应结果返回给A。用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。一、服务通信理论模型图二、角色服务通信较之于话题通信更简单些,理论模型如上图所示,该模型中涉及到三个角色:ROSmaster(管理者)Server(服务端)Client(
- ROS学习笔记1——用ros输出helloworld
Simulink_
学习笔记机器人
一、创建ROS工作空间mkdir-pxxx_ws/src(必须得有src)cdxxx_wscatkin_make二、启动vscode进入工作空间,启动vscodecode.三、快捷键编译ros快捷键ctrl+shift+B调用编译,点击catkin_make:build后面的小齿轮修改.vscode/tasks.json文件{"version":"2.0.0","tasks":[{"label":
- ROS学习笔记4——ROS通信机制(话题通信)
Simulink_
学习笔记机器人人工智能
话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式,话题通信是基于发布订阅模式的,也即:一个节点发布消息,另一个节点订阅该消息。一般用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。以相机信息的采集处理为例,在ROS中有一个节点需要时时的发布当前相机采集到的数据,另一个节点会订阅并解析相机数据。一、话题通信理论模型图二、角色话题通信实现模型是比较复杂的,该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色::ROSMast
- ROS学习笔记5——话题通信自定义msg
Simulink_
学习笔记机器人人工智能linux
在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty....但是,这些数据一般只包含一个data字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如:相机的信息...std_msgs由于描述性较差而显得力不从心,这种场景下可以使用自定义的消息类型。ROS中还有
- ROS学习笔记10——自定义源文件调用
Simulink_
学习笔记机器人ROS
调用自定义源文件的时候需要配置cmakelists文件,刚学感觉还挺繁琐,用一个小案例记录一下。1、随便写个头文件在功能包的include/功能包名目录下创建一个头文件记得在.vscode下c_cpp_properties.json的includepath属性中把路径加进去#ifndef_HELLO_H#define_HELLO_Hnamespacehello_ns{classMyHello{pu
- (无人机方向)ros学习之路ROS 机器人系统仿真_导航仿真概述
会变身的火娃
ros学习记录无人机机器人学习
系列文章目录一:导航仿真概述导航是机器人系统中最重要的模块之一,比如现在较为流行的服务型室内机器人,就是依赖于机器人导航来实现室内自主移动的,本章主要就是介绍仿真环境下的导航实现,主要内容有:导航相关概念导航实现:机器人建图(SLAM)、地图服务、定位、路径规划…以可视化操作为主。导航消息:了解地图、里程计、雷达、摄像头等相关消息格式。预期达成的学习目标:了解导航模块中的组成部分以及相关概念能够在
- ROS学习笔记16:机器人系统建模与仿真
蓝黑艾伦
ROS编程技术机器人学习
一、概述:1.机器人系统仿真:是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术,在ROS中,仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。(1)仿真优势:低成本、高效、高安全性。(2)仿真缺陷:仿真器所使用的物理引擎目前还不能够完全精确模拟真实世界的物理情况;仿真器构建的是关节驱动器(电机&齿轮箱)、传感器与信号通信的绝对理想情况
- ROS学习笔记9——ROS三种通信机制的比较
Simulink_
学习笔记机器人
三种通信机制中,参数服务器是一种数据共享机制,可以在不同的节点之间共享数据,话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的,三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。这其中,话题通信和服务通信有一定的相似性也有本质上的差异,在此将二者做一下简单比较:二者的实现流程是比较相似的,都是涉及到四个要素:要素1:消息的发布方/客户端(Publisher/Client)要素2:消息的订阅方/服务端(S
- ROS学习笔记7——ROS通信机制3(参数服务器)
Simulink_
学习笔记
参数服务器是以参数共享模式实现的,参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器,可以将数据存储在该容器中,被不同的节点调用,当然不同的节点也可以往其中存储数据。参数服务器,一般适用于存在数据共享的一些应用场景。注意:参数服务器不是为高性能而设计的,因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据。一、参数服务器理论模型图二、角色参数服务器实现是三种
- ROS学习十三、多机ROS通信
RuiH.AI
机器人操作系统ROS学习自动驾驶人工智能
ROS学习十三、多机ROS通信前言多机设置问题1:默认使用多机通信问题2:设置多机通信后主机无法roscore问题3:设置后,仍然找不到共同rosnode或rostopic前言本篇记录ROS的多机通信方法。如果想把无人机端接收到的图像数据发送到PC端,就可以通过ROS多机通信进行。多机设置首先多机都必须在同一个局域网下,比如无人机IP为192.168.1.133,PC端IP为192.168.1.1
- ros学习路线
baidu_huihui
学习ROS
我想做slam导航的agv搬运车或者扫地机。现在已经学会单片机底层驱动,ros21讲也基本了解请教各位下面的路线该怎么学呢,目前只会c++python单片机底层驱动哪里有教程宇宙爆肝锦标赛冠军先尝试一下Turtlebot吧,导航、路径规划先调用现成的库,还有语音识别与合成,以及Kinect深度相机的使用。小沐根据你说的想法那你应该是应该学习ros的基本编程还有ros的开源功能包了Li-Jiangh
- ROS中接收消息并保存数据,rosbag和rqt_plot的使用
lovelybreeze
rosbagrqt_plotros消息接收和保存
ROS进行导航时,需要查看速度曲线等消息,可以编写listener文件接收保存消息,然后进行格式转换,利用其它工具如MATLAB绘图,但是这样很麻烦,rosbag这个工具就可以很方便的记录和保存数据,并利用rqt进行实时绘图。参考的博客:ROS总结——录制和回放数据ROS学习篇(七)rostopic消息记录、回放、转.txtROS相关:使用rospy编写ros程序并使用rosbag存储数据//这个
- java数字签名三种方式
知了ing
javajdk
以下3钟数字签名都是基于jdk7的
1,RSA
String password="test";
// 1.初始化密钥
KeyPairGenerator keyPairGenerator = KeyPairGenerator.getInstance("RSA");
keyPairGenerator.initialize(51
- Hibernate学习笔记
caoyong
Hibernate
1>、Hibernate是数据访问层框架,是一个ORM(Object Relation Mapping)框架,作者为:Gavin King
2>、搭建Hibernate的开发环境
a>、添加jar包:
aa>、hibernatte开发包中/lib/required/所
- 设计模式之装饰器模式Decorator(结构型)
漂泊一剑客
Decorator
1. 概述
若你从事过面向对象开发,实现给一个类或对象增加行为,使用继承机制,这是所有面向对象语言的一个基本特性。如果已经存在的一个类缺少某些方法,或者须要给方法添加更多的功能(魅力),你也许会仅仅继承这个类来产生一个新类—这建立在额外的代码上。
- 读取磁盘文件txt,并输入String
一炮送你回车库
String
public static void main(String[] args) throws IOException {
String fileContent = readFileContent("d:/aaa.txt");
System.out.println(fileContent);
- js三级联动下拉框
3213213333332132
三级联动
//三级联动
省/直辖市<select id="province"></select>
市/省直辖<select id="city"></select>
县/区 <select id="area"></select>
- erlang之parse_transform编译选项的应用
616050468
parse_transform游戏服务器属性同步abstract_code
最近使用erlang重构了游戏服务器的所有代码,之前看过C++/lua写的服务器引擎代码,引擎实现了玩家属性自动同步给前端和增量更新玩家数据到数据库的功能,这也是现在很多游戏服务器的优化方向,在引擎层面去解决数据同步和数据持久化,数据发生变化了业务层不需要关心怎么去同步给前端。由于游戏过程中玩家每个业务中玩家数据更改的量其实是很少
- JAVA JSON的解析
darkranger
java
// {
// “Total”:“条数”,
// Code: 1,
//
// “PaymentItems”:[
// {
// “PaymentItemID”:”支款单ID”,
// “PaymentCode”:”支款单编号”,
// “PaymentTime”:”支款日期”,
// ”ContractNo”:”合同号”,
//
- POJ-1273-Drainage Ditches
aijuans
ACM_POJ
POJ-1273-Drainage Ditches
http://poj.org/problem?id=1273
基本的最大流,按LRJ的白书写的
#include<iostream>
#include<cstring>
#include<queue>
using namespace std;
#define INF 0x7fffffff
int ma
- 工作流Activiti5表的命名及含义
atongyeye
工作流Activiti
activiti5 - http://activiti.org/designer/update在线插件安装
activiti5一共23张表
Activiti的表都以ACT_开头。 第二部分是表示表的用途的两个字母标识。 用途也和服务的API对应。
ACT_RE_*: 'RE'表示repository。 这个前缀的表包含了流程定义和流程静态资源 (图片,规则,等等)。
A
- android的广播机制和广播的简单使用
百合不是茶
android广播机制广播的注册
Android广播机制简介 在Android中,有一些操作完成以后,会发送广播,比如说发出一条短信,或打出一个电话,如果某个程序接收了这个广播,就会做相应的处理。这个广播跟我们传统意义中的电台广播有些相似之处。之所以叫做广播,就是因为它只负责“说”而不管你“听不听”,也就是不管你接收方如何处理。另外,广播可以被不只一个应用程序所接收,当然也可能不被任何应
- Spring事务传播行为详解
bijian1013
javaspring事务传播行为
在service类前加上@Transactional,声明这个service所有方法需要事务管理。每一个业务方法开始时都会打开一个事务。
Spring默认情况下会对运行期例外(RunTimeException)进行事务回滚。这
- eidtplus operate
征客丶
eidtplus
开启列模式: Alt+C 鼠标选择 OR Alt+鼠标左键拖动
列模式替换或复制内容(多行):
右键-->格式-->填充所选内容-->选择相应操作
OR
Ctrl+Shift+V(复制多行数据,必须行数一致)
-------------------------------------------------------
- 【Kafka一】Kafka入门
bit1129
kafka
这篇文章来自Spark集成Kafka(http://bit1129.iteye.com/blog/2174765),这里把它单独取出来,作为Kafka的入门吧
下载Kafka
http://mirror.bit.edu.cn/apache/kafka/0.8.1.1/kafka_2.10-0.8.1.1.tgz
2.10表示Scala的版本,而0.8.1.1表示Kafka
- Spring 事务实现机制
BlueSkator
spring代理事务
Spring是以代理的方式实现对事务的管理。我们在Action中所使用的Service对象,其实是代理对象的实例,并不是我们所写的Service对象实例。既然是两个不同的对象,那为什么我们在Action中可以象使用Service对象一样的使用代理对象呢?为了说明问题,假设有个Service类叫AService,它的Spring事务代理类为AProxyService,AService实现了一个接口
- bootstrap源码学习与示例:bootstrap-dropdown(转帖)
BreakingBad
bootstrapdropdown
bootstrap-dropdown组件是个烂东西,我读后的整体感觉。
一个下拉开菜单的设计:
<ul class="nav pull-right">
<li id="fat-menu" class="dropdown">
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-中介者模式-Mediator
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
/*
* 中介者模式(Mediator):用一个中介对象来封装一系列的对象交互。
* 中介者使各对象不需要显式地相互引用,从而使其耦合松散,而且可以独立地改变它们之间的交互。
*
* 在我看来,Mediator模式是把多个对象(
- 常用代码记录
chenjunt3
UIExcelJ#
1、单据设置某行或某字段不能修改
//i是行号,"cash"是字段名称
getBillCardPanelWrapper().getBillCardPanel().getBillModel().setCellEditable(i, "cash", false);
//取得单据表体所有项用以上语句做循环就能设置整行了
getBillC
- 搜索引擎与工作流引擎
comsci
算法工作搜索引擎网络应用
最近在公司做和搜索有关的工作,(只是简单的应用开源工具集成到自己的产品中)工作流系统的进一步设计暂时放在一边了,偶然看到谷歌的研究员吴军写的数学之美系列中的搜索引擎与图论这篇文章中的介绍,我发现这样一个关系(仅仅是猜想)
-----搜索引擎和流程引擎的基础--都是图论,至少像在我在JWFD中引擎算法中用到的是自定义的广度优先
- oracle Health Monitor
daizj
oracleHealth Monitor
About Health Monitor
Beginning with Release 11g, Oracle Database includes a framework called Health Monitor for running diagnostic checks on the database.
About Health Monitor Checks
Health M
- JSON字符串转换为对象
dieslrae
javajson
作为前言,首先是要吐槽一下公司的脑残编译部署方式,web和core分开部署本来没什么问题,但是这丫居然不把json的包作为基础包而作为web的包,导致了core端不能使用,而且我们的core是可以当web来用的(不要在意这些细节),所以在core中处理json串就是个问题.没办法,跟编译那帮人也扯不清楚,只有自己写json的解析了.
- C语言学习八结构体,综合应用,学生管理系统
dcj3sjt126com
C语言
实现功能的代码:
# include <stdio.h>
# include <malloc.h>
struct Student
{
int age;
float score;
char name[100];
};
int main(void)
{
int len;
struct Student * pArr;
int i,
- vagrant学习笔记
dcj3sjt126com
vagrant
想了解多主机是如何定义和使用的, 所以又学习了一遍vagrant
1. vagrant virtualbox 下载安装
https://www.vagrantup.com/downloads.html
https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads
查看安装在命令行输入vagrant
2.
- 14.性能优化-优化-软件配置优化
frank1234
软件配置性能优化
1.Tomcat线程池
修改tomcat的server.xml文件:
<Connector port="8080" protocol="HTTP/1.1" connectionTimeout="20000" redirectPort="8443" maxThreads="1200" m
- 一个不错的shell 脚本教程 入门级
HarborChung
linuxshell
一个不错的shell 脚本教程 入门级
建立一个脚本 Linux中有好多中不同的shell,但是通常我们使用bash (bourne again shell) 进行shell编程,因为bash是免费的并且很容易使用。所以在本文中笔者所提供的脚本都是使用bash(但是在大多数情况下,这些脚本同样可以在 bash的大姐,bourne shell中运行)。 如同其他语言一样
- Spring4新特性——核心容器的其他改进
jinnianshilongnian
spring动态代理spring4依赖注入
Spring4新特性——泛型限定式依赖注入
Spring4新特性——核心容器的其他改进
Spring4新特性——Web开发的增强
Spring4新特性——集成Bean Validation 1.1(JSR-349)到SpringMVC
Spring4新特性——Groovy Bean定义DSL
Spring4新特性——更好的Java泛型操作API
Spring4新
- Linux设置tomcat开机启动
liuxingguome
tomcatlinux开机自启动
执行命令sudo gedit /etc/init.d/tomcat6
然后把以下英文部分复制过去。(注意第一句#!/bin/sh如果不写,就不是一个shell文件。然后将对应的jdk和tomcat换成你自己的目录就行了。
#!/bin/bash
#
# /etc/rc.d/init.d/tomcat
# init script for tomcat precesses
- 第13章 Ajax进阶(下)
onestopweb
Ajax
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- Troubleshooting Crystal Reports off BW
blueoxygen
BO
http://wiki.sdn.sap.com/wiki/display/BOBJ/Troubleshooting+Crystal+Reports+off+BW#TroubleshootingCrystalReportsoffBW-TracingBOE
Quite useful, especially this part:
SAP BW connectivity
For t
- Java开发熟手该当心的11个错误
tomcat_oracle
javajvm多线程单元测试
#1、不在属性文件或XML文件中外化配置属性。比如,没有把批处理使用的线程数设置成可在属性文件中配置。你的批处理程序无论在DEV环境中,还是UAT(用户验收
测试)环境中,都可以顺畅无阻地运行,但是一旦部署在PROD 上,把它作为多线程程序处理更大的数据集时,就会抛出IOException,原因可能是JDBC驱动版本不同,也可能是#2中讨论的问题。如果线程数目 可以在属性文件中配置,那么使它成为
- 正则表达式大全
yang852220741
html编程正则表达式
今天向大家分享正则表达式大全,它可以大提高你的工作效率
正则表达式也可以被当作是一门语言,当你学习一门新的编程语言的时候,他们是一个小的子语言。初看时觉得它没有任何的意义,但是很多时候,你不得不阅读一些教程,或文章来理解这些简单的描述模式。
一、校验数字的表达式
数字:^[0-9]*$
n位的数字:^\d{n}$
至少n位的数字:^\d{n,}$
m-n位的数字:^\d{m,n}$