ZJ.WANG
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（Autoware入门笔记）三、ROSBAG生成waypoint

1.启动Autoware

cd ~/autoware.ai/
source install/setup.bash 
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2.切换到Simulation模块

  • 点击右侧的Ref，选择文件：
    /.autoware/sample_moriyama_150324.bag
  • 点击Play按钮以后，立马点击Pause按钮
    （Autoware入门笔记）三、ROSBAG生成waypoint_第1张图片

3.加载地图数据

  • 步骤和这个博客完全一样，加载地图数据

4.切换到Setup模块

  • 依次点击TF和Vehicle Model
  • 启动右下方RViz可视化工具
    （Autoware入门笔记）三、ROSBAG生成waypoint_第2张图片

5.切换到Computing模块

  • 勾选下图所示：
    点击waypoint_saver后面的App点击Ref选择保存路径
    （Autoware入门笔记）三、ROSBAG生成waypoint_第3张图片

6.返回Simuation模块

  • 点击Pause继续播放，效果如下：

（Autoware入门笔记）三、ROSBAG生成waypoint_第4张图片

7.查看生成文件

找到自己的保存路径，生成一个waypoint文件
（Autoware入门笔记）三、ROSBAG生成waypoint_第5张图片
（Autoware入门笔记）三、ROSBAG生成waypoint_第6张图片

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