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周琰策Scott
开源项目推荐:RacecarGym——探索无人驾驶赛车的无限可能去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/项目介绍在人工智能与自动化领域持续创新的时代背景下,RacecarGym以其独特的设计理念和强大的功能脱颖而出,成为无人驾驶赛车模拟器中的佼佼者。该项目基于Bullet物理引擎构建,并通过PyBullet接口实现,为开发者提供了一个高度逼真且灵活可定制的赛车环境。无论是进
- isaac gym 和 legged gym 环境搭建记录
咋学都不累zgc
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今天使用fanziqi大佬的rl_docker搭建了一个isaacgym下的四足机器人训练环境,成功运行leggedgym项目下的例子,记录一下搭建流程基础配置OperatingSystem:Ubuntu22.04.5LTSKernel:Linux6.8.0-49-genericArchitecture:x86-64HardwareVendor:MECHREVOHardwareModel:Yaos
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弥途
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0前期准备1.知识储备学习STM32微控制器的基础知识,包括GPIO、定时器、串口通信等外设的使用,可通过官方文档、教程和视频课程进行学习。了解舵机控制原理,因为四足机器人通常使用舵机来实现关节运动。掌握基本的机械结构设计知识,以便设计机器人的腿部和身体结构。2.材料和工具准备硬件材料:STM32开发板(如STM32F103系列)、舵机(根据机器人腿部关节数量选择合适的舵机,一般每个腿部至少需要2
- 机器人仿真常用软件简介
三十度角阳光的问候
机器人
目录1ros-gazebo2agxunity3matlab-robotstudio-simscape4rviz+box2d,2d仿真方案5nvidia-issac-sim/gym6mujaco7pybullet结合工作经验简单介绍下目前比较常用的机器人仿真软件。1ros-gazebo基于ros系统,ros安装包自带的插件,用urdf文件描述刚体属性和连接关系,3d物理引擎,简单易用,上手快可以与r
- 论文阅读:四足机器人对抗运动先验学习稳健和敏捷的行走
u小鬼
论文阅读论文阅读强化学习四足机器人
论文:LearningRobustandAgileLeggedLocomotionUsingAdversarialMotionPriors进一步学习:AMP,baseline方法,TO摘要:介绍了一种新颖的系统,通过使用对抗性运动先验(AMP)使四足机器人在复杂地形上实现稳健和敏捷的行走。主要贡献包括为机器人生成AMP数据集,并提出一种教师-学生训练框架来学习稳健和敏捷的运动技能。该系统在现实世界
- 继小米机器狗、特斯拉机器人后,小鹏汽车发布智能机器马:真的能骑!
程序员的店小二
自动驾驶人工智能深度学习
9月7日,小鹏汽车(09868.HK;XPEV.US)正式公布生态企业新成员——深圳鹏行智能研究有限公司(以下简称“鹏行智能”),并发布首款智能机器马第三代原型机。小鹏汽车称,该智能机器马在动力模组、运动控制、智能驾驶、智能交互等方面均实现了对以往四足机器人的技术突破,是全球首款可骑乘的智能机器马产品。目前,该智能机器马尚未公布具体的参数,也没有量产上市的时间和预售价。红星资本局注意到,国内外众多
- 机器人初识 —— 定制AI
初心不忘产学研
人工智能机器学习深度学习算法机器人
一、机器人设计难点波士顿动力设计的机器人,尤其是其人形机器人Atlas和四足机器人Spot等产品,在技术上面临多重难点:1.**动态平衡与稳定性**:双足或四足机器人在运动时需要维持极高的动态平衡,特别是在不平坦地面、跳跃、跑步或执行复杂动作如后空翻时。这要求精确的动力学建模和实时反馈控制。2.**高效能电机与传动系统**:机器人需要紧凑且强大的驱动单元来模拟人类或动物的肌肉力量,快速响应并提供足
- CMU和ETH联合研发了一个名为 「敏捷但安全」的新框架,为四足机器人在复杂环境中实现高速运动提供了解决方案
xwz小王子
机器人强化学习及自动驾驶安全机器人
在高速机器人运动领域,实现同时兼顾速度和安全一直是一大挑战。但现在,卡内基梅隆大学(CMU)和苏黎世联邦理工学院(ETH)的研究团队带来了突破性进展。他们开发的新型四足机器人算法,不仅能在复杂环境中高速行进,还能巧妙避开障碍,真正做到了「敏捷而安全」。论文地址:https://arxiv.org/pdf/2401.17583.pdf在ABS的加持下,机器狗在各种场景下都展现出了惊艳的高速避障能力:
- 【四足机器人】SOLO技术详解--(1)介绍(2)平台和机器人概述【翻译】
灯哥开源
四足机器人原理系列
摘要我们提出了一个新的开源机器人的腿部力矩控制系统,这个系统的特点是低成本及结构简单。这个系统由高力矩无刷直流舵机和适合阻抗调节和力矩控制的低传动结构组成。同时我们也设计了一个适应冲撞的新型足底传感器。四足机器人重2.2kg,有8个自由度,四条腿上都搭配了足底传感器。其他零件由3D打印和现成的零件构成,可以做出重量轻且低成本的机器人,这也使得其他研究团队可以快速开发和复制此项目。本文系统地描述了在
- 四足机器人中不同优先级任务的执行——Null-Space Projection方法
wzf@robotics_notes
机器人本体与控制算法运动学动力学机器人线性代数
1.背景最近看了一篇论文,是MIT的关于四足机器人全身动力学控制(WholeBodyControl,WBC[1]),文中有一节是关于不同优先级任务的执行(PrioritizedTaskExecution),用的技术是零空间投影(Null-SpaceProjection[2]).所谓PrioritizedTask通常用于冗余度机械臂、双足机器人、四足机器人等具有冗余自由度的机器人系统中,通常有两个或
- (一)逐步搭建机器人(机械臂)强化学习环境 Pybullet + Gym + Stable Baselines3
Bourne_Boom
强化学习机器人强化学习pybullet深度强化学习机器人学习环境
(转载请注明出处)一、搭建基于pybullet的gym环境1.1基本文件结构My_Robot_Gym/setup.py__init__.py(forregister)my_robot_gym/assets/(forstoringrobotmodel,etc.)robot.urdfrl_envs/__init__.pymy_robot_gym.py(forgymenvcustomizationpyt
- pyBullet学习笔记(1)环境搭建
观棋Orz
pyBullet学习笔记python人工智能
pyBullet学习笔记(1)环境搭建写在前面环境搭建pyBulletROS结尾写在前面最近做一个课题,需要建立一个虚拟手术训练系统。实验室的前辈们在2010年是做过的,当时采用的是通过osg库实时建模实现虚拟仿真。但无奈实验室电脑出了问题,前辈留下的代码几乎付之一炬,无奈之下只能从头开始。前辈使用的osg效果看来是很好的,但是osg作为一个3d渲染库,在物体交互反馈方面会比较薄弱。我希望新的系统
- 【xr806开发板试用】XR806联调stm32控制并联四足马术机器人单腿运动学逆解与整体步态规划
极术社区
开发板测评stm32机器人嵌入式硬件
一、项目介绍使用RX806串口协议与大疆A板的stm32通讯,实现并联四足机器人的单腿运动学逆解与整体步态规划。实物图二、涉及相关算法1.单腿运动学逆解控制2个无刷电机(红色箭头各代表一个电机控制)并联成单足,经过角度闭环解算出足端轨迹,由足端做摆线轨迹(下图中绿色部分)形成类似于动物猫狗等单腿的运动%摆线方程(matlab)sigma=2*pi*t/(Ts);xep=(xf-xs)*((sigm
- 四足仿生机器人--基本原理及开发教程习题答案
东北霸主劳德利
机器人
第一章绪论1.简要叙述电驱动四足机器人的发展历史.电驱动四足机器人的发展历史可以追溯到20世纪60年代。当时,研究人员开始尝试使用电动马达和传感器来设计和构建四足机器人,以模仿动物的步态和行为。然而,由于当时技术水平的限制,这些机器人的功能和性能都比较有限。随着电子技术和控制系统的不断进步,四足机器人的发展逐渐取得了突破。在20世纪80年代和90年代,一些研究机构和公司开始开发更先进的电驱动四足机
- Pybullet -------[ 1 ]
挪威的深林
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1.p.addUserDebugText()这个函数允许在仿真环境中动态添加文本,用于调试和可视化。你可以指定文本的内容、位置、颜色、大小等属性。p.addUserDebugText(text,textPosition,textColorRGB=[1,1,1],textSize=1,lifeTime=0,parentObjectUniqueId=0,parentLinkIndex=-1,repla
- 国内大厂机器人赛道产品
AICVer
人工智能机器人
大疆大疆无人机自然不必说,除此之外大疆搞机甲大师,教育机器人。字节当前字节在机器人领域只是初步探索阶段,目前尚未发布相关产品(截止至23.12)。管理层想法:跟已有业务做结合,服务好场景和行业;探索大模型与机器人的结合,追求技术领先性;对人形机器人的商业价值要进一步观察。像波士顿动力这种做了30年还不盈利的行为,可能不适合字节。腾讯2018年在深圳成立ROBOTICSX实验室。四足机器人(22.0
- 使用ssh 远程连接 Ubuntu 图形界面
faris_5bing
人工智能
最近使用windows干活,但是写代码什么的不方便,并且笔记本性能有限,所有想在实验室的台式机上运行代码,但是需要rviz和pybullet等图形界面。故折腾了使用ssh显示运行的程序,记录以备日后使用。参考1能用是能用,但是比较卡,我是使用电脑热点连接实验室台式机的,换个好点的网络环境应该会好点。1.ssh免密码登录。将本地的ssh公钥导入到服务器中即可。sudoecho"复制的.pub公钥内容
- 开源的是MIT的四足机器狗方案
菜鸟招财猫
github
【MT迷你猎豹机器人】是第一个能做后空睡的四足机器人。这只灵活的小的只有9公斤重,四条键可以自然地弯曲和摆动,抗踢抗摔,还能在崎岖不平的地面上小跑,速度大约是普通人步行速度的2倍。代码和使用说明如下:https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Softwarehttps://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/pur
- MIT Mini Cheetah仿真环境搭建(VMware中的ubuntu20.04,含问题解决)
为所爱的人努力
ubuntulinux
首先,将我参考的大神文章放在开头,没有这些大神也就没有这篇笔记。全程一镜到底拍摄的环境配置视频,我基本全程按照这个路线走,但是大神应该是比较熟练了,配置过程基本没有出现问题,所以我又寻找了一些其他文章来解决遇到的问题。大神配置环境一镜到底一篇文字笔记,基本全程都有。MITMiniCheetah开源四足机器人仿真环境20211130接下来是我遇见的问题,下载了大文件到windows上,但是不知道怎么
- python:pybullet 3D游戏物理引擎 安装过程
belldeep
pythonpythonpybulletgym
先从MicrosoftC++BuildTools-VisualStudio下载1.73GB安装"MicrosoftC++BuildTools“现在,我们将创建一个虚拟环境,并在其中安装numpy,pybulletcd/pythonpython-mvenvmyenvcdmyenv使用Scripts\activate激活环境,接着(myenv)D:\python\myenv\Scripts>pipin
- Talk | CoRL‘23 最佳系统论文奖入围,庄子文:用深度强化学习让机器狗学会跑酷
TechBeat人工智能社区
每周Talk上架机器人机器人极限运动深度强化学习
本期为TechBeat人工智能社区第547期线上Talk!北京时间11月16日(周四)20:00,上海期智研究院实习研究员—庄子文的Talk已准时在TechBeat人工智能社区开播!他与大家分享的主题是:“用深度强化学习让机器狗学会跑酷”,系统地介绍了他的团队在基于强化学习算法和软动力学约束让四足机器人的运动能力远超传统移动机器人的算法所做的一系列研究成果。Talk·信息▼主题:用深度强化学习让机
- 腾讯、华为、德鲁动力,为何众多科技厂商入局四足机器人?
资讯汇
生态云科技机器人
最近经常逛科技展会或者参加科技活动的朋友可能会发现,四足机器人的出现频率越来越高了。无论是11月26日世界5G大会上亮相的宇树科技的机器狗,11月23日浙江乌镇世界互联网大会“互联网之光”展览会上展出的中国电科集团ANYmal四足机器人,还是华为中央研究院在深圳华为线下交流活动中公布的机器狗,都让参会者频频侧目,吸引了不少观众的眼球。另外腾讯也公布了在四足机器人方面的布局和进展。就在今年10月,专
- pybullet | 机械臂招手仿真
西皮呦
机器人算法
importpybulletasp#导入PyBullet库进行物理仿真importpybullet_data#导入PyBullet数据库importmath#导入数学库用于计算角度importtime#导入时间库用于控制程序运行时间#初始化PyBullet物理环境physicsClient=p.connect(p.GUI)#创建PyBullet物理环境,并以图形用户界面(GUI)的形式显示#加载机
- 基于ROS的机器人设计
云影点灯大师
ROS从入门到实践自动驾驶人工智能
四足机器人的设计(1)机械部分(2)ROS系统与stm32串口通信(3)stm32控制电机及CAN通信(4)ROS系统的机器视觉以及神经网络(5)ROS系统的导航与定位(1)机械部分嘿嘿不是我设计的这就不写了软件方面的逻辑串口通信CAN通信CAN通信CAN通信控制控制控制ROS上位机stm32主机stm32从机1stm32从机2stm32从机N设备1设备2设备N(2)ROS系统与stm32串口通信
- 被“网暴”的国产机器狗,真自研还是新噱头?
网易智能
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来源|智东西文|李水青编辑|心缘国产机器狗刷新世界纪录、只卖1万多!却被骂“抄袭品滚出中国”。智东西4月6日报道,近期,一只国产机器狗的测试视频火出圈——欢脱蹦跶的小腿,急转急停的身姿,行走速度最快达4.15米/秒,据称超过此前全球最快的“3.7米/秒”,打破世界纪录。▲名为#中国公司研发机器狗超越世界纪录#的话题登上微博热搜,获得1.4亿阅读。自2021开年以来,这种像小狗一样的四足机器人就频频
- ROS自学笔记十七:Arbotix
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ROS自学笔记笔记
ArbotiX是一个基于ROS(RobotOperatingSystem)的机器人控制系统,它旨在为小型机器人提供硬件控制和传感器接口,以便于机器人的运动和感知。以下是有关ROS中ArbotiX的简介和安装步骤:ArbotiX简介ArbotiX主要特点如下:1.支持小型机器人:ArbotiX主要用于小型机器人,如轮式机器人、四足机器人和机械臂等。它提供了控制和通信的功能,以便这些机器人能够在ROS
- 腾讯造「国产」机器狗,花式走梅花桩
喜欢打酱油的老鸟
人工智能
让机器狗走梅花桩,让小摩托自己保持平衡,这是腾讯RoboticsX实验室的最新成果。刚刚,腾讯RoboticsX实验室公布了在移动机器人研究方面的新进展:四足移动机器人Jamoca和自平衡轮式移动机器人首次对外亮相。会走梅花桩的机器狗JamocaJamoca是一款四足机器人,叫机器狗可能更加贴切。和他的前辈们一样,Jamoca的出道之路也并不好走。但和前辈们不同的是,Jamoca要经受的考验是武侠
- 【全国大学生loT设计竞赛】安谋科技&灵动赛题国二分享:MagicDog—仿生狗四足机器人
极术社区
IC技术竞赛作品分享科技机器人
本文参加极术社区和灵动微电子组织的2022全国大学生物联网设计作品征集活动。“全国大学生物联网设计竞赛”是以促进国内物联网相关专业建设和人才培养为目标,以物联网技术为核心,激发物联网相关专业学生的创造、创新、创业活力,推动高校创新创业教育而举办的面向大学生的学科竞赛。媒体都对竞赛给予了报道。竞赛形式与内容不断创新,涌现了一大批优秀作品和参赛选手,部分参赛队伍还成功走上了创业的道路,对国内物联网相关
- 机器人制作开源方案 | 齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足
Robotway
机器人
1.功能描述齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足机器人是一种基于齿轮传动和偏心轮摇杆原理的简易四足机器人。它的设计原理通常如下:①齿轮传动:通过不同大小的齿轮传动,实现机器人四条腿的运动。通常采用轮式齿轮传动或者行星齿轮传动,使得各个关节能够协同工作,完成步态运动。②轴偏心轮:机器人的每条腿上安装有一个轴偏心轮摇杆装置。该装置由一个偏心轮和一个连杆组成。当轴偏心轮旋转时,偏心轮的离心力会推动连杆产生摆动,
- 启发式算法与机器学习的区别_使用强化学习训练受启发的四足机器人
weixin_26715991
算法机器学习人工智能深度学习强化学习
启发式算法与机器学习的区别It’sbeenawhilesinceI’vestartedexploringReinforcementLearningandOpenAIGym,inspiredbytheamazingBostonDynamicsSpot.I’vespentlastyearstudyingthefoundationsofMachineLearningandhowitisappliedto
- 强大的销售团队背后 竟然是大数据分析的身影
蓝儿唯美
数据分析
Mark Roberge是HubSpot的首席财务官,在招聘销售职位时使用了大量数据分析。但是科技并没有挤走直觉。
大家都知道数理学家实际上已经渗透到了各行各业。这些热衷数据的人们通过处理数据理解商业流程的各个方面,以重组弱点,增强优势。
Mark Roberge是美国HubSpot公司的首席财务官,HubSpot公司在构架集客营销现象方面出过一份力——因此他也是一位数理学家。他使用数据分析
- Haproxy+Keepalived高可用双机单活
bylijinnan
负载均衡keepalivedhaproxy高可用
我们的应用MyApp不支持集群,但要求双机单活(两台机器:master和slave):
1.正常情况下,只有master启动MyApp并提供服务
2.当master发生故障时,slave自动启动本机的MyApp,同时虚拟IP漂移至slave,保持对外提供服务的IP和端口不变
F5据说也能满足上面的需求,但F5的通常用法都是双机双活,单活的话还没研究过
服务器资源
10.7
- eclipse编辑器中文乱码问题解决
0624chenhong
eclipse乱码
使用Eclipse编辑文件经常出现中文乱码或者文件中有中文不能保存的问题,Eclipse提供了灵活的设置文件编码格式的选项,我们可以通过设置编码 格式解决乱码问题。在Eclipse可以从几个层面设置编码格式:Workspace、Project、Content Type、File
本文以Eclipse 3.3(英文)为例加以说明:
1. 设置Workspace的编码格式:
Windows-&g
- 基础篇--resources资源
不懂事的小屁孩
android
最近一直在做java开发,偶尔敲点android代码,突然发现有些基础给忘记了,今天用半天时间温顾一下resources的资源。
String.xml 字符串资源 涉及国际化问题
http://www.2cto.com/kf/201302/190394.html
string-array
- 接上篇补上window平台自动上传证书文件的批处理问卷
酷的飞上天空
window
@echo off
: host=服务器证书域名或ip,需要和部署时服务器的域名或ip一致 ou=公司名称, o=公司名称
set host=localhost
set ou=localhost
set o=localhost
set password=123456
set validity=3650
set salias=s
- 企业物联网大潮涌动:如何做好准备?
蓝儿唯美
企业
物联网的可能性也许是无限的。要找出架构师可以做好准备的领域然后利用日益连接的世界。
尽管物联网(IoT)还很新,企业架构师现在也应该为一个连接更加紧密的未来做好计划,而不是跟上闸门被打开后的集成挑战。“问题不在于物联网正在进入哪些领域,而是哪些地方物联网没有在企业推进,” Gartner研究总监Mike Walker说。
Gartner预测到2020年物联网设备安装量将达260亿,这些设备在全
- spring学习——数据库(mybatis持久化框架配置)
a-john
mybatis
Spring提供了一组数据访问框架,集成了多种数据访问技术。无论是JDBC,iBATIS(mybatis)还是Hibernate,Spring都能够帮助消除持久化代码中单调枯燥的数据访问逻辑。可以依赖Spring来处理底层的数据访问。
mybatis是一种Spring持久化框架,要使用mybatis,就要做好相应的配置:
1,配置数据源。有很多数据源可以选择,如:DBCP,JDBC,aliba
- Java静态代理、动态代理实例
aijuans
Java静态代理
采用Java代理模式,代理类通过调用委托类对象的方法,来提供特定的服务。委托类需要实现一个业务接口,代理类返回委托类的实例接口对象。
按照代理类的创建时期,可以分为:静态代理和动态代理。
所谓静态代理: 指程序员创建好代理类,编译时直接生成代理类的字节码文件。
所谓动态代理: 在程序运行时,通过反射机制动态生成代理类。
一、静态代理类实例:
1、Serivce.ja
- Struts1与Struts2的12点区别
asia007
Struts1与Struts2
1) 在Action实现类方面的对比:Struts 1要求Action类继承一个抽象基类;Struts 1的一个具体问题是使用抽象类编程而不是接口。Struts 2 Action类可以实现一个Action接口,也可以实现其他接口,使可选和定制的服务成为可能。Struts 2提供一个ActionSupport基类去实现常用的接口。即使Action接口不是必须实现的,只有一个包含execute方法的P
- 初学者要多看看帮助文档 不要用js来写Jquery的代码
百合不是茶
jqueryjs
解析json数据的时候需要将解析的数据写到文本框中, 出现了用js来写Jquery代码的问题;
1, JQuery的赋值 有问题
代码如下: data.username 表示的是: 网易
$("#use
- 经理怎么和员工搞好关系和信任
bijian1013
团队项目管理管理
产品经理应该有坚实的专业基础,这里的基础包括产品方向和产品策略的把握,包括设计,也包括对技术的理解和见识,对运营和市场的敏感,以及良好的沟通和协作能力。换言之,既然是产品经理,整个产品的方方面面都应该能摸得出门道。这也不懂那也不懂,如何让人信服?如何让自己懂?就是不断学习,不仅仅从书本中,更从平时和各种角色的沟通
- 如何为rich:tree不同类型节点设置右键菜单
sunjing
contextMenutreeRichfaces
组合使用target和targetSelector就可以啦,如下: <rich:tree id="ruleTree" value="#{treeAction.ruleTree}" var="node" nodeType="#{node.type}"
selectionChangeListener=&qu
- 【Redis二】Redis2.8.17搭建主从复制环境
bit1129
redis
开始使用Redis2.8.17
Redis第一篇在Redis2.4.5上搭建主从复制环境,对它的主从复制的工作机制,真正的惊呆了。不知道Redis2.8.17的主从复制机制是怎样的,Redis到了2.4.5这个版本,主从复制还做成那样,Impossible is nothing! 本篇把主从复制环境再搭一遍看看效果,这次在Unbuntu上用官方支持的版本。 Ubuntu上安装Red
- JSONObject转换JSON--将Date转换为指定格式
白糖_
JSONObject
项目中,经常会用JSONObject插件将JavaBean或List<JavaBean>转换为JSON格式的字符串,而JavaBean的属性有时候会有java.util.Date这个类型的时间对象,这时JSONObject默认会将Date属性转换成这样的格式:
{"nanos":0,"time":-27076233600000,
- JavaScript语言精粹读书笔记
braveCS
JavaScript
【经典用法】:
//①定义新方法
Function .prototype.method=function(name, func){
this.prototype[name]=func;
return this;
}
//②给Object增加一个create方法,这个方法创建一个使用原对
- 编程之美-找符合条件的整数 用字符串来表示大整数避免溢出
bylijinnan
编程之美
import java.util.LinkedList;
public class FindInteger {
/**
* 编程之美 找符合条件的整数 用字符串来表示大整数避免溢出
* 题目:任意给定一个正整数N,求一个最小的正整数M(M>1),使得N*M的十进制表示形式里只含有1和0
*
* 假设当前正在搜索由0,1组成的K位十进制数
- 读书笔记
chengxuyuancsdn
读书笔记
1、Struts访问资源
2、把静态参数传递给一个动作
3、<result>type属性
4、s:iterator、s:if c:forEach
5、StringBuilder和StringBuffer
6、spring配置拦截器
1、访问资源
(1)通过ServletActionContext对象和实现ServletContextAware,ServletReque
- [通讯与电力]光网城市建设的一些问题
comsci
问题
信号防护的问题,前面已经说过了,这里要说光网交换机与市电保障的关系
我们过去用的ADSL线路,因为是电话线,在小区和街道电力中断的情况下,只要在家里用笔记本电脑+蓄电池,连接ADSL,同样可以上网........
- oracle 空间RESUMABLE
daizj
oracle空间不足RESUMABLE错误挂起
空间RESUMABLE操作 转
Oracle从9i开始引入这个功能,当出现空间不足等相关的错误时,Oracle可以不是马上返回错误信息,并回滚当前的操作,而是将操作挂起,直到挂起时间超过RESUMABLE TIMEOUT,或者空间不足的错误被解决。
这一篇简单介绍空间RESUMABLE的例子。
第一次碰到这个特性是在一次安装9i数据库的过程中,在利用D
- 重构第一次写的线程池
dieslrae
线程池 python
最近没有什么学习欲望,修改之前的线程池的计划一直搁置,这几天比较闲,还是做了一次重构,由之前的2个类拆分为现在的4个类.
1、首先是工作线程类:TaskThread,此类为一个工作线程,用于完成一个工作任务,提供等待(wait),继续(proceed),绑定任务(bindTask)等方法
#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf8 -*-
- C语言学习六指针
dcj3sjt126com
c
初识指针,简单示例程序:
/*
指针就是地址,地址就是指针
地址就是内存单元的编号
指针变量是存放地址的变量
指针和指针变量是两个不同的概念
但是要注意: 通常我们叙述时会把指针变量简称为指针,实际它们含义并不一样
*/
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int * p; // p是变量的名字, int *
- yii2 beforeSave afterSave beforeDelete
dcj3sjt126com
delete
public function afterSave($insert, $changedAttributes)
{
parent::afterSave($insert, $changedAttributes);
if($insert) {
//这里是新增数据
} else {
//这里是更新数据
}
}
- timertask
shuizhaosi888
timertask
java.util.Timer timer = new java.util.Timer(true);
// true 说明这个timer以daemon方式运行(优先级低,
// 程序结束timer也自动结束),注意,javax.swing
// 包中也有一个Timer类,如果import中用到swing包,
// 要注意名字的冲突。
TimerTask task = new
- Spring Security(13)——session管理
234390216
sessionSpring Security攻击保护超时
session管理
目录
1.1 检测session超时
1.2 concurrency-control
1.3 session 固定攻击保护
- 公司项目NODEJS实践0.3[ mongo / session ...]
逐行分析JS源代码
mongodbsessionnodejs
http://www.upopen.cn
一、前言
书接上回,我们搭建了WEB服务端路由、模板等功能,完成了register 通过ajax与后端的通信,今天主要完成数据与mongodb的存取,实现注册 / 登录 /
- pojo.vo.po.domain区别
LiaoJuncai
javaVOPOJOjavabeandomain
POJO = "Plain Old Java Object",是MartinFowler等发明的一个术语,用来表示普通的Java对象,不是JavaBean, EntityBean 或者 SessionBean。POJO不但当任何特殊的角色,也不实现任何特殊的Java框架的接口如,EJB, JDBC等等。
即POJO是一个简单的普通的Java对象,它包含业务逻辑
- Windows Error Code
OhMyCC
windows
0 操作成功完成.
1 功能错误.
2 系统找不到指定的文件.
3 系统找不到指定的路径.
4 系统无法打开文件.
5 拒绝访问.
6 句柄无效.
7 存储控制块被损坏.
8 存储空间不足, 无法处理此命令.
9 存储控制块地址无效.
10 环境错误.
11 试图加载格式错误的程序.
12 访问码无效.
13 数据无效.
14 存储器不足, 无法完成此操作.
15 系
- 在storm集群环境下发布Topology
roadrunners
集群stormtopologyspoutbolt
storm的topology设计和开发就略过了。本章主要来说说如何在storm的集群环境中,通过storm的管理命令来发布和管理集群中的topology。
1、打包
打包插件是使用maven提供的maven-shade-plugin,详细见maven-shade-plugin。
<plugin>
<groupId>org.apache.maven.
- 为什么不允许代码里出现“魔数”
tomcat_oracle
java
在一个新项目中,我最先做的事情之一,就是建立使用诸如Checkstyle和Findbugs之类工具的准则。目的是制定一些代码规范,以及避免通过静态代码分析就能够检测到的bug。 迟早会有人给出案例说这样太离谱了。其中的一个案例是Checkstyle的魔数检查。它会对任何没有定义常量就使用的数字字面量给出警告,除了-1、0、1和2。 很多开发者在这个检查方面都有问题,这可以从结果
- zoj 3511 Cake Robbery(线段树)
阿尔萨斯
线段树
题目链接:zoj 3511 Cake Robbery
题目大意:就是有一个N边形的蛋糕,切M刀,从中挑选一块边数最多的,保证没有两条边重叠。
解题思路:有多少个顶点即为有多少条边,所以直接按照切刀切掉点的个数排序,然后用线段树维护剩下的还有哪些点。
#include <cstdio>
#include <cstring>
#include <vector&