三维空间的绕轴旋转变换

最近在看文献的时候看到作者有用到三维绕轴变换。我看了好久都没摸清他的矩阵是怎么得到的。待我提笔一画，妈呀，果然这脑子是废了，这么easy的问题都他么的解不出来。既然脑子废了那手还是勤劳点把。叹气。唉，，猪生艰难。。。我只想过吃完就睡睡完就吃的生活啊！为什么要这么torture我。咳，言归正传。

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首先出一个清晰的问题让你知道这个博客是在讲什么？

如下，这是一个三维坐标(没错就是右手坐标系)，然后在xoy平面上我们有一条直线OA，A的坐标是(x0,y0,z0)，我们让OA绕着y轴顺时针旋转β角，求转完以后的A点新的坐标嘿嘿嘿？

其实这些都是有公式的。这里给出一个博客地址，作者讲的非常好。所以我就不做重复功了。：)

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作者：zdd

出处：http://www.cnblogs.com/graphics/

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不要谢我，我是无情的知识搬运工(这里只搬运结论)：

注意：关于旋转的正方向，OpenGL与多数图形学书籍规定旋转正方向为逆时针方向（沿着坐标轴负方向向原点看），比如Computer Graphics C Version，p409。

==============左手坐标系下(Unity，DirectX)===============

绕X轴旋转：

绕Y轴旋转：

绕Z轴旋转：

===============右手坐标系下(Opengl)============

注意：规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。

绕X轴旋转：

绕Y轴旋转：

绕Z轴旋转：