Eigen的常用矩阵类型和行列操作

Eigen矩阵可以使用成员函数col(int i);row(i);对矩阵的行列进行赋值，要注意的是左值和右值为同一个矩阵中的块时容易出现bug，尽量使用中间变量去避免这种情况，一个示例如下

#include
#include
using namespace std;
int main()
{
	Eigen::Matrix3d R;
        Eigen::Vector3d v(1,2,3);
        Eigen::AngleAxisd t_V(1, Eigen::Vector3d::UnitZ());//UnitZ()返回一个z轴上的单位向量(0,0,1)
        R=t_V.matrix();
        cout<<"R = \n"<

CMakeLists.txt的写法

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8)
project(useGeometry)
include_directories("/usr/include/eigen3")
add_executable(eigen_geometry eigen_geometry.cpp)

这个头文件中包含了eigen常用到的矩阵类型的宏定义，存在这儿以备不时之需

//
// eigen_types.h Created by gaoxiang19 on 11/3/18.
//

#ifndef MYSLAM_EIGEN_TYPES_H
#define MYSLAM_EIGEN_TYPES_H

#include 
#include 
#include 
#include