Vins-Fusion

使用Kalibr标定相机和IMU（ZED+px4）外参

px4）外参前言一、Kalibr介绍二、CAM-IMU外参标定1.相机内参2.IMU噪声参数3.target(标定板参数)4.bag文件录制5.kalibr:cam-imu联合标定三、运行单目+imu的VINS-Fusion

猫星星·2024-02-02 19:56

vins-fusion用自己的双目相机时需要修改的参数文件

我发现之前自己用XTDrone的vins-fusion跑的时候也是在yaml文件里面改对应订阅的话题，似乎

TYINY·2024-02-02 19:25

XTdrone运行ego需打开多个终端麻烦一键启动脚本

VINS-Fusion仿真部分建立plan.sh文件#!

X uuuer.·2024-01-14 10:30

ZED-Mini 标定完全指南（应该是最详细的吧）

标定ZED-Mini相机主要为了跑VINS-Fusion以及后期的联合标定相关事宜双目相机标定出厂标定数据关于ZED相机的内参，使用出厂标定的数据就好了，如果安装ZED的SDK时使用的是默认的安装路径，

Prejudices·2023-12-28 09:10

超维空间S2无人机使用说明书——21、VINS视觉定位仿真

引言：为了实现室内无人机的定位功能，S系列无人机配置了VINS-FUSION定位环境，主要包含了仿真跑数据集和实际操作部分。

ROS机器人学习与交流·2023-12-24 11:31

ubuntu16.04运行vins-fusion

按照博主博客：https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/108936754安装SLAM的运行环境包括Ceres，ROSKinetic和Ubuntu16.04等。需要创建catkin_ws工作空间，可在任意目录下创建文件夹catkin_ws：mkdir-phome/zoe/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitcl

稻壳特筑·2023-12-22 09:15

Ubuntu 终端/vscode git操作

即可打开终端操作与直接在终端中打开基本一致因此下面操作均直接在终端中进行．一git操作该部分内容部分参考自Git远程操作详解-阮一峰的网络日志1.gitclone这是最简单的一个操作，从远程主机克隆一个版本库．就用我自己gitee上的一个代码库vins-fusion

MWY123_·2023-12-05 22:07

D435i+vins-Fusion+ego-planner+yolo无人机避障实测

vins-Fusion部分更改1、D435i相机文件修改修改~/catkin_ws/src/realsense-ros/launch/目录下的rs_camera.launch重新新建重命名为rs_camera_vins.launch

dueen1123·2023-12-05 06:57

【实验记录】（杂七杂八）

p20论证了vins-mono、vins-fusion和orb-slam3等主流slam框架的性能，对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。

白白白白白kkk·2023-12-03 22:00

【ZED&SLAM】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、SLAM测试

0.设备、环境和说明笔记本电脑i5-8300H、GTX1060、32GRAM因为后面要测试Vins-Fusion和ORB-SLAM3，所以推荐安装Ubuntu18.04（或者Ubuntu20.04）+ROS1

白白白白白kkk·2023-12-03 22:59

浅谈 vins 、mavros 和 px4 之间的坐标变换

一、前言在自主无人机系统中，VINS-Fusion、Mavros、PX4之间的参考坐标系是不同的，而这些坐标系之间的关系又很容易让人产生困惑，本文旨在理清不同模块之间的坐标变换关系，这有利于不同模块之间数据的转换

想要个小姑娘·2023-11-23 17:28

【VINS-Fusion】学习笔记

配置文件-config\euroc\euroc_stereo_imu_config.yaml%YAML:1.0#commonparameters#support:1imu1cam;1imu2cam:2cam;#1个mui，双目相机imu:1num_of_cam:2imu_topic:"/imu0"image0_topic:"/cam0/image_raw"image1_topic:"/cam1/i

我要算BA·2023-11-11 14:29

【SLAM】VINS-fusion，VINS-Mono 编译，使用T265测试，GPS融合的测试

安装VINS-fusionVINS-Mono将vins-mono下载到ros工作空间catkin_ws里面cd/home/jiangz/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git遇到的bug基本可以通过下面三个解决进入调试模式：https://www.cxybb.com/article/

不进前十不改名·2023-11-02 03:35

vins-fusion环境配置,解决opencv3-＞4的cv::bridge问题

本文主要介绍如何搭建vins-fusion的运行环境，以及解决vins-fusion编译运行时遇到的环境冲突问题，并在此基础上实现例程的运行。

nice-wyh·2023-11-02 03:34

安装opencv-3.4.0后和ros自带的3.2.0版本冲突，导致open_vins、vins-mono、vins-fusion均无法编译成功

使用ros自带的opencv3.2.0时vins系列的代码都可以正常跑通，因为项目需要opencv3.4.0，安装后出现编译错误文章目录（一）ros-melodic-cv-bridge和opencv3.4.0冲突（vins-monovins-fusion问题解决，open-vins部分解决）（二）open-vins缺少opencv-contrib-3.4.0中的库（open-vins问题解决）参考

Zolony·2023-11-02 03:34

Vins-Fusion代码跑通

问题环境背景：首先是Ubuntu2004电脑里面有opencv3和opencv4共存，现象：编译的时候ros指向opencv4版本之间的不兼容导致首先是遇到ceres库的版本问题然后是源码安装vins-mono算法问题整理（ROSMelodic+opencv4.1.1）-创客智造/爱折腾智能机器人社区测试环境：JetsonXavierNX+Jetpack4.4+Ubuntu1804+ROSMelo

小枫小疯·2023-11-02 03:34

Ubuntu22.04 使用docker运行vins-fusion

Ubuntu22.04使用docker运行vins-fusionubuntu22.04对于vins-fusion来说实在是太新了，在配环境的过程中会遇到各种各样的问题，此时就需要docker上场了，但dockerhub

爱吃香蕉的丁丁·2023-11-02 03:03

Vins-Fusion、Vins-Mono（之前那个编译通过但是没有这个好用）

ROS的catkin_make不要修改,暂时没有理由，理由就是两次一个改了一个没改，没改的成功了以成功为准。另外docker也没用成功，原本的逻辑来说，docker肯定不能出问题的，但是由于roscore通信的原因可能没有将结果显示，docker本身是一个很好的不用配环境的路子，但是有一个坑需要注意，就是需要设置socks代理，然后用魔法，git才能不掉线全靠这位大哥的文章Ubuntu20.04下

小枫小疯·2023-11-02 03:00

INDEMIND双目惯性模组运行VINS-Fusion教程

最近使用VIO算法做视觉SLAM，尝试一下VINS-Fusion算法在INDEMIND这款IMU相机上的表现，做以记录。

极客范儿·2023-10-16 17:48

Ubuntu20.04用D435i运行VINS-Fusion

Ubuntu20.04用D435i运行VINS-Fusion一、安装VINS-Fusion1.安装ceressolver，进VINS-Fusion给的链接：2.安装VINS-Fusion二、安装realsense1

xlbwzz·2023-10-14 00:27

ubuntu 20.04编译VIns系列,包括Vins-Mono/Vins-Fusion/VIW-fusion

ubuntu20.04编译VIns-Fusion版本不对应后续可能会出现问题，本人就是在ceres版本较高的情况下运行vins-fusion时右边无轨迹显示，经过漫长的检查后才发现是版本不对应ubuntu

我要算BA·2023-10-14 00:26

cv_bridge和opencv 记录

过程记录背景实验室笔记本上想跑一下vins-fusion。但是因为是有毕业师兄的代码，不敢随意破坏环境。

Toniht·2023-10-14 00:22

ROS1+Ubuntu 20.04+Vins-Fusion

ROS安装：1.2.4安装ROS·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程配置Vins-Fusion：Matebook14Ubuntu20.04ROS-Noetic运行VINS-MONO

L coder·2023-10-14 00:21

ubuntu20.04 使用vins-fusion

修改vins-fusion的opencv4到opencv3cd/opt/ros/noetic/share/cv_bridge/cmakesudogeditcv_bridgeConfig.cmakeif(

m0_74232626·2023-10-14 00:19

ubuntu20.04安装vins-fusion错误及运行

include/ceres/的错误在报错的项目的CMakeList里的set(CMAKE_CXX_FLAGS“-std=c++11”)改成set(CMAKE_CXX_STANDARD14)本人更改的文件夹有VINS-Fusion

SEAL0107·2023-10-14 00:15

Ubuntu 20.04 Docker 中运行测试VINS-Fusion、VINS-mono、GVINS,以及VINS-Fusion+gps全局估计精度评估方法（EVO）

安装Docker安装以及简易教程：Docker零基础从入门到精通（全）_docker教程_码农研究僧的博客-CSDN博客docker下编译运行按照说明下载源码、在docker文件中开始编译，需要注意dockerfile中的ceres的下载地址会报错，改成github的下载地址gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git配置文件中修

Jiangbo Song·2023-10-14 00:15

ubuntu20.04 vins-fusion 运行记录

过程记录环境：ubuntu20.04opencv4.2.0(此次使用)3.3.1(其他程序在使用)vins-fusionvision_opencv1.下载VINS-Fusion和cv_bridge，并进行修改

Toniht·2023-10-14 00:40

Jetson Orin NX 开发指南（6）: VINS-Fusion-gpu 的编译和运行

一、前言由于Jetson系列的开发板CPU性能不是很好，因此在处理图像数据时往往需要GPU加速，而VINS-Fusion是针对同步定位与建图（SLAM）问题中十分出色的视觉算法，但是其在图像处理过程中资源消耗较大

想要个小姑娘·2023-10-12 16:45

VINS-FUSION 前端后端代码全详解

本次工作我首先参照网络上的文档整理了全部的代码，并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释，并写了这篇的博客进行全部的讲解，其中1-4章节是前端VIO信息，5章节是后端DBOW词袋回环，6-7章节是GPS与VIO融合，8章节是参考文献。1.程序入口rosNodeTest.cpp1.1定义内容运行程序时，首先进入的是主程序vins_estimator/src/estimator/rosN

敢敢のwings·2023-10-02 14:50

VINS-FUSION算法总结

简介vins-fusion在将单目vio系统vins-mono扩展到了双目，同时添加了GPS的融合信息，支持纯双目、双目+IMU、双目+imu+GPS、单目+IMU等多种传感器组合方式。

Lusix1949·2023-10-02 14:19

电子地图 | VINS-FUSION | 小觅相机D系列

居安_·2023-10-02 14:18

视觉-惯性SLAM入门与实践教程（基于VINS-Fusion）

背景介绍自动驾驶和服务机器人行业增速明显，自2021年以来，多家公司开始逐步落地自己的L2~L4级别的辅助/自动驾驶产品（无人出租车或者配送机器人），如百度、滴滴、美团、华为、特斯拉、Waymo等。其中，基于视觉传感器和惯性传感器的同时定位与建图技术（SLAM）是该领域的核心技术之一，各大公司均有相关在招岗位。由于视觉-惯性SLAM对从业者的理论和代码要求都很高，导致行业人才供小于求，许多公司更是

3Ｄ视觉工坊·2023-09-22 11:04

【VSLAM】VINS-Fusion原理及源码解析（一）——初识VINS-Fusion

前言我最近看了下VINS-Fusion的源码及各种解析帖子，想着汇总写一个VINS-Fusion源码解析系列博客，记录一下自己看时的心得体会。

阿栋阿栋·2023-09-17 07:54

VINS-fusion安装

VINS-fusion中用的opencv3，如果安装的opencv4要做一系列替换VINS-Mono在opencv4环境下的安装问题和解决方法https://zhuanlan.zhihu.com/p/548140724Vins-Fusion

炼丹术师·2023-08-02 03:38

ubuntu20.04 解决ros,cv_bridge,opencv连接以及vins-mono,vins-fusion,pl-vins等运行问题

ubnutu下经常用到ROS，ubnutu20.04安装ros时自带opencv4.2，但是很多工程用到的opencv都是低版本opencv3系列，比如vins-mono就依赖opencv3。虽然很多教程说在CMakeLists指定opencv版本，但是会出现很多问题：error:‘CV_RGB2GRAY’wasnotdeclaredinthisscope或者警告/usr/bin/ld:warni

GuanLingde·2023-07-23 05:38

Docker & VINS-Fusion 跑数据集

准备工作：Docker制作VINS-Fusion镜像_想要个小姑娘的博客-CSDN博客这个方法可应用于Ubuntu16.04|Ubuntu18.04|Ubuntu20.04的任意操作系统中，具有很强的可移植性

想要个小姑娘·2023-07-15 07:11

Docker 制作各 ROS 版本 VINS-Fusion 镜像

准备工作：安装rosnoetic/Installation/Ubuntu-ROSWiki安装dockerUbuntuDocker安装|菜鸟教程制作Ubuntu16.04或Ubuntu18.04下的vins-fusion

想要个小姑娘·2023-07-15 07:11

VINS-Fusion、CCM-SLAM、COVINS、ORB-SLAM3编译

VINS-FusionprojectlinkongithubBuildcd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd../catkin_makesource~/catkin_ws/devel/setup.bashneedtobebuiltbycatkin,namelyROSenv

Mr.Hazyzhao·2023-04-13 13:39

Realsense T265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils

同时也跑了VINS-Fusion(图在最下)，效果算是可以吧(吗)。1.使用imu_utils工具包标定IMU。这里有个坑，imu_utils依赖code_utils，但不要同时放到src下进行编译。

名字都被取完了妈个鸡·2023-02-05 18:38

VINF_FUSION编译出现大量的error: ‘CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH’ was not declared in this scope错误

错误/home/lee/catkin_ws/src/VINS-Fusion/camera_models/src/chessboard解决1.查看自己的OPENCV版本pkg-config--modversionopencv2

Nate_Leo·2023-02-02 09:30

【视觉SLAM】从安装Ubuntu18.04开始

Pangolin安装OpenCV3.2.0安装ROSMelodic安装Eigen3.3.4编译ORB-SLAM3测试ORB-SLAM3EuRoC数据集的测试KITTI数据集的测试TUMRGB-D数据集的测试安装VINS-Fusion

RayShark1·2023-02-01 11:37

Mac上用Docker搭建VINS-Fusion开发环境

这个方法不止在Mac上，在windows上一样舒服使用docker进行开发Docker环境搭建可参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/85664330两个已有的不错的ROS+VNC环境的Dockerhttps://hub.docker.com/r/ct2034/vnc-ros-kinetic-fullhttps://hub.docker.com/r/yz16/my_ros

VellBibi·2023-02-01 02:48

跑通GVINS——港科大新作

vins-mono以及vins-fusion升级版GVINS重磅发布！苦苦寻觅带有GNSS的VIS，终于有了，最新资源！感谢港科大不断的研究以及开源！！大平台真好！

小海盗haner·2023-01-26 12:58

SLAM中evo评估工具（用自己的数据集评估vinsFusion）

vinsFusion生成位姿估计文件使用evo评估轨迹配置标题文件修改主要根据自己的设备，修改自己传感器的ROS话题、陀螺仪的噪声，相机的内参、外参，以及输出路径，以及要开启回环检测等功能：源码修改由于VINS-Fusion

linzs.online·2023-01-13 09:56

Ubuntu20.04跑VINS-fusion

Ubuntu20.04跑VINS-Fusion使用docker由于工程较大，依赖较多，环境配置十分繁琐，故使用docker环境来运行VINS-Fusion.Docker可以让开发者打包他们的应用以及依赖包到一个轻量级

tian.z·2023-01-12 11:56

vscode gdb断点调试，以Vins-Fusion为例

前提：Vins-Fusion已经可以编译通过、运行正常。有过嵌入式开发经验都想在调试开源slam系统的时候，可以进行断点调试、单步调试等。如果可以，那对于学习复杂的slam系统来说可以说是如虎添翼。

云端舞步·2023-01-12 11:23

Ubuntu18.04运行Vins-Fusion

目录一.安装ros1.Installation2.Environmentsetup3.Dependenciesforbuildingpackages4.安装ros与opencv的桥接工具包5.验证ros是否安装成功二.安装eigen三.安装opencv1.进入下载opencv的根目录四.安装ceres1.安装ceres依赖项2.进入Ceres的主目录，编译Ceres五.编译Vins-Fusion1

wzj5530·2023-01-12 11:23

vins-fusion环境配置、安装与测试