C++读取realsense视频和手眼标定（opencv）

这段时间在用realsense，前期走了很多弯路，把代码写下来，方便自己以后回顾，也方便大家对照。

首先要说明，我用的是realsense D435，驱动是SDK2.0，所以有些写法和以前的是不一样的，这个之前也一直让我很头疼，明明大家都是一样的语法，到我这儿就不行，大家以后用realsense一定要先看清楚。

以下是代码，工具：vs2017+opencv3.4.5

#include 
#include
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
using namespace std;
using namespace cv;
int main()
{
	rs2::pipeline pipe;     //Contruct a pipeline which abstracts the device
	rs2::config cfg;    //Create a configuration for configuring the pipeline with a non default profile
	cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);
	cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);
	rs2::pipeline_profile selection = pipe.start(cfg);
	bool stop = false;
	while (!stop)
	{
		rs2::frameset frames;
		frames = pipe.wait_for_frames();
		//Get each frame
		auto color_frame = frames.get_color_frame();
		auto depth_frame = frames.get_depth_frame();
		//create cv::Mat from rs2::frame
		Mat color(Size(640, 480), CV_8UC3, (void*)color_frame.get_data(), Mat::AUTO_STEP);
		imshow("Display Image", color);
		if (waitKey(10) >= 0)
			stop = true;
	}
	return 0;
}

realsense是用来做手眼标定的，但是网上都是说了原理，没有代码，有也是用的halcon的库，穷学生表示买不起。好不容易找到一个，还是用python写的，可怜我python-C++的realsense连接一直有问题，只能一边看一边改成C++的，而且opencv里面的aruco的库一直找不到，所以只能用最笨的办法了（看到文章的大佬如果有知道aruco的库怎么用的，请联系我）。

手眼标定的代码还有一些地方需要优化，过两天再放上来吧。