ROS Spinning-----简介

    ROS中spinning主要包括单线程spining和多线程spinning,下面分别介绍各自用法。


1 单线程spining

(1)ros::spin()

    ros::spin()是单线程中最简单的形式,如下示例中所有回调函数通过ros::spin()调用,ros::spin()一旦运行起来就不会退出返回(除非主动调用ros::shutdown()或者ctrl+c)。

ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(...);
...
ros::spin();

(2)ros::spinOnce()

    这是单线程的另一种形式,通常主动周期性调用使用(如publish场合),如下所示:

ros::Rate r(10); // 10 hz
while (should_continue)
{
  ... do some work, publish some messages, etc. ...
  ros::spinOnce();
  r.sleep();
}

ros::spinOnce将在定时到时刻调用所有等候调用的函数,它可以返回。


2 多线程spinning

(1)ros::MultiThreadedSpinner

  MultiThreadedSpinner是blocking spinner,类似于ros::spin()。 可以在它的构造函数指定线程数,如果设置为0或者未指定的话,将在CPU的每个core上创建一个线程。

ros::MultiThreadedSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown

(2)ros::AsyncSpinner ()

    AsyncSpinner不是blocking spin,更好使用, 支持start()stop()功能。 当它被销毁时候,自动会停止。以下例子等效于上面例子功能:

ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.start();
ros::waitForShutdown();




你可能感兴趣的:(ROS,rosAsyncSpinner,rosspinOnce,rosspin)