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曾令城
机械C++学vrep
图为tx90导入vrep的示意图。标记1可以查看更改属性标记2是移动旋转视图,当然鼠标快捷键也可以,标记3标记4是移动和旋转,可以在添加关节时使用,用来确定关节的位置,标记5是导入的stl文件,双击可以重命名,标记6为开始仿真,标记7的乌龟和兔子可以减慢和加速仿真速度。1.导入模型由于tx90模型稍微复杂,本例主要从一个简单的小装配体说起,如下图所示:将该连杆模型导入V-REP中,基座几何模型如下
- vrep学习笔记8——将vrep中graph文件导出为csv.文件,并导入matlab中绘制曲线图
邸笠佘司
vrep人工智能
在机械臂仿真过程中,使用vrep中的graph图表功能绘制出的曲线不够清晰,如何将graph中的图表数据导出为csv文件,并使用matlab绘制出同样的曲线图呢?1.将vrep中的graph导出为csv文件首先选中graph如下选择file-export-selectedgraphsasCSV有的小伙伴说了,为什么点了export之后显示asCSV是灰色的,无法点呢,这是因为最开始第一步没有选中g
- Vrep仿真之画出运动轨迹
求知小菜鸟
机器人vrep仿真python
Vrep仿真之画出运动轨迹参考链接:Vrep/CoppeliaSim:画出运动轨迹此代码错误之处为添加x与graph的位置,原作者将graph移动到想要得到末端的下边,然后再画出位置与graph的轨迹,显得有点多余,不如不需要移动graph,直接画出想要点的运动轨迹。依然感谢原作者的详细标记借用参考链接作者图,并修改1.点击Add→Graph,将Graph加入场景中。2.添加数据。分别选择Obje
- vrep的bubbeRob仿真机器人制作教程
易卜利斯卡
VREP
1.构造基础模型添加bubbleRob的主体。点击Menubar-->Add-->Primititiveshape-->Sphere,添加一个球体(以下称为bubbleRob),并将X-size设置为0.2。设置bubbleRob的动态属性。双击bubbleRob,打开动态属性设置对话框,勾选Bodyisrespondable和Bodyisdynamic。bubbleRob将对外界的碰撞作出动作和
- CoppeliaSim(Vrep)动力学仿真入门设置
WHC763
vreplua
1-图表vrep4.2之后不能直接添加数据流,需要从脚本添加,或者修改配置文件,设置老版本界面,参考CoppeliaSim4.2(V-REP)添加3D轨迹_长安刘少的博客-CSDN博客2-实体包括碰撞实体和可视实体两部分,碰撞实体建议自行添加,降低计算量。可视实体可以采用sw导出的实体,可以采用sw导出urdf文件的形式,参考robot-sw导出urdf_WHC763的博客-CSDN博客实体需要设
- 机器人仿真之Vrep中Graph功能下的各种曲线问题汇总
邸笠佘司
vrep机械臂轨迹规划机器人
vrep,机器人仿真软件大佬,在仿真机械臂轨迹时涉及到末端轨迹的曲线等一系列问题,在不与matlab联合仿真的情况下如何使用vrep获得各种曲线?如何调取Graph表格功能中的各种曲线标题?
- 2022-4-21 vrep深度相机Kinect 远程c++(qtcreator) opencv 保存
HI_Forrest
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从模型库里拉出来一个Kinect相机放在合适位置:设置好像素,不是标准像素值vrep有警告(可能数据有误),忽略即可同样的像素值,在c++端:intw=640,h=480;/*640,480*/simxIntresolution[2]={0,0};simxFloatmem[32]={0};simxFloat*point=mem;//simxFloat**depth1=&point;simxFloa
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肥猫有梦想
第三篇,终于来到了激动人心的机械臂路径规划环节motionPlanningDemo1.ttt这个scene相比于前面两个就稍微复杂一点了,除了机械臂,障碍物,还多了approachDirectionObstacle,而且涉及到机械臂逆解和碰撞检测的相关内容,我在文章里会稍微介绍一下,但是最好还是先看一下UserManual里面Calculationmodules这一节首先看一下SceneHiera
- 下载安装coopeliasim
ulimate_
vrepvrep
Downloads-CoppeliaRobotics选择EDU版本先前的版本:PreviousversionsofCoppeliaSim-CoppeliaRoboticsCoppeliaSim版本指示如下:VersionX.Y.Z(rev.W)X确定一个特别版本(每隔几年一次)Y表示主要发布Z表示次要发布W标识修订号(0通常用于测试版,1用于第一个常规版本)下面是一些vrep版本更新的重要节点Co
- 在VREP的模型脚本中使用其他脚本的函数
小小快刀手
lua开发语言
VREP是一款用于机器人仿真的软件,最近博主也正在使用此款软件完成机器人工控课程设计。VREP使用的是Lua语言编程的,Lua语言是嵌入式语言,十分方便简单,有C/C++语言基础很容易上手。此次工控设计是关于youbot小车在迷宫中寻找随机生成的立方体,然后完成搬运与码垛。这里,我是用A*算法来实现youbot小车循迹的,由于A*算法比较复杂,而且代码比较多,如果直接在youbot脚本中定义描述这
- VREP/CoppeliaSim 界面字体过小问题的解决方法
eowyn0406
关于屏幕分辨率的重要说明:如果在高分辨率屏幕上发现文本和图形太小,则可以在Windows上执行以下步骤:1-右键单击CoppeliaSim应用程序exe(可能的位置:C:\ProgramFiles\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu),然后单击“属性”。2-在“兼容性”选项卡下3-单击“更改高DPI设置”4-选中“替代高DPI缩放行为”框5-缩放比例--选择“系统”您也
- 【OMPL.demo.1】二维点到点
HI_Forrest
学习笔记VREPmotionplanningc++动态规划
改写代码地址基于开学初用Windows下的vs2019的框架改了改,基本工程搭建过程见:vs2019+VREP基本工程框架借用vrep界面展示规划的路径,vrep主要是记录robot的轨迹,robot的位置由c++程序直接设置,vrep类的定义如下:vrep.h#pragmaonce#include"extApi.h"#include"simConst.h"#include"extApiPlatf
- YCB数据集的obj文件导入到Vrep/Coppeliasim中保存为.ttm文件
EdenGabriel
仿真器ubuntu
由于课题需要,接下来会使用vrep来搭建自己的env,今天第一次使用,在查阅了相关文献之后发现vrep的教程资源少得可怜。记录今天操作vrep时所遇到的一些问题。(由于第一天使用,还有很多不明白的地方,如果有错误的地方希望筒子们可以指出来,也希望多留一些vrep的学习教程,3q啦)一.vrep中导入obj文件左上方File->Import->Mesh选择YCB/models下的obj文件如图所示。
- Vrep/CoppeliaSim:画出运动轨迹
理闲
如果需要在Vrep仿真环境中,画出机械臂末端或其他物体的运动轨迹,如下图:以显示baxter机械臂末端轨迹为例,可以按照以下步骤操作:1.点击Add→Graph,将Graph加入场景中。2.将Graph放到机械臂末端的目录下。3.将Graph的位置移到机械臂末端,快速移动方法可以参照我的博文:Vrep/CoppeliaSim:常用小技巧和常见问题解答中的“将一个物体快速移动到另一个物体的位置上”。
- Vrep的matlab接口
01零一
机器人
目前来说,V-REP是一个比较小众的仿真工具,尽管它功能非常强大。目前唯一的技术支持就是V-REP官方论坛。V-REP提供的技术手册可以解决大部分问题,功能细节介绍也非常详细。Matlab环境准备Step1:在matlab工作目录新建matlab项目文件夹VrepApiStep2:对应于Windows系统,你只需要准备三个文件。使用python、c++的配置大同小异,可参考官方文档。remoteA
- MATLAB与VERP/Coppeliasim联合仿真:配置ZeroMQremote API
Sun_Y_H
matlab开发语言luagithub
网上查找MATALB与VREP联合仿真的配置和例程都是基于传统API的连接,传统API的连接方式,配置简单,但是此连接方式可使用的vrep中API函数的是有限的,有很多函数在MATLAb中无法调用。阅读VREP/Coppeliasim的API相关文档,发现可以通过ZeroMQ远程API进行与MATLAB联合仿真。ZeroMQ远程API的连接方式,配置稍微麻烦,但是运用灵活,其连接方式是在MATLA
- vrep和matlab,使用Matlab与V-REP联合仿真 - Play V-REP with Matlab
alvarocfc
vrep和matlab
OS:Win10x64Matlab:R2016bV-REP:V-REPPROEDUv3.5.0下载、安装与支持V-REP操作基础V-REP仿真基础Matlab环境准备一个简单的例子对V-REP有一定了解的读者可以直接跳到第三节Matlab环境准备。下载、安装与支持V-REP提供Windows、Linux和MacOS三个平台的应用程序支持,任意平台都提供教育版和专业版两个版本。教育版是免费的,因此后
- CoppeliaSim(原Vrep)中实现多关节机械臂的正运动学仿真【CoppeliaSim与matlab共享内存通信实现】
魚香肉丝盖饭
Vrep仿真机器人学开发语言vrep仿真matlab联合仿真
matlab通信实现本章在[动力学建模]和[vrep与matlab建立通信]完成的前提下进行传送门:【CoppeliaSim】(原V-rep)模型文件导入及动力学建模【CoppeliaSim】(原Vrep)与matlab建立通信本篇文章用vrep的matlab接口实现了在CoppeliaSim中和下面文章同样的仿真功能CoppeliaSim(原Vrep)中实现多关节机械臂的正运动学仿真【Coppe
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我太不严肃了
Matlab+Vrep仿真激光雷达2D建图Matlab+Vrep仿真激光雷达2D建图写在前面最终效果视频项目Github带有RemoteApi的工程创建带有RemoteApi的Matlab工程创建带有RemoteApi的python工程创建使用remoteApi与Vrep连接起来工程代码细节Vrep工程脚本Matlab工程代码细节python工程代码细节Matlab+Vrep仿真激光雷达2D建图写
- 【VREP】Coppeliasim与Matlab Simulink联调配置
LANLANLAN_hust
VREP仿真matlab开发语言
前言平时使用simulink来构建模型非常方便,许多人会使用simulink,如果需要仿真来实际观察,可以配合coppeliasim来,但由于官方未给出方便的simulink与其的库,在此非常感谢Santiago博士提供的工具simExtSimulin库,这里使用该库完成配置与示例的搭建1.下载simExtSimulin,QT以及VS2019(1)下载库simExtsimulinkhttps://
- 【matlab】vrep小车与matlab通信并模拟
爱吃面的程序员
matlabmatlablua模拟gui
前几天刚刚做了一个vrep小车仿真轨迹模拟的gui【matlab】vrep小车轨迹gui注意到,之前的文章,是利用matlab给小车发送位置,然后小车移动的,如果现在我们需要使用键盘控制小车移动呢?下面这个demo中,使用键盘控制小车移动,键盘W键向上移动,键盘D键向右,A键向左在分析小车运动时,一个很重要的参数就是小车的三个轮子的运动速度,而小车的轮子属于joint类型[查找文档](Enabli
- 【CoppeliaSim】(原Vrep)与matlab建立通信
魚香肉丝盖饭
Vrep仿真matlab笔记matlab缓存
创建一个vrep与matlab通信的matlab工作文件夹打开C:\ProgramFiles(x86)\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\lib\lib,根据你的系统选择合适的文件夹,将下面的remoteApi.dll文件拷贝到你的matlab工作路径中;然后打开C:\ProgramFiles(x86)\V-REP3\V-REP_
- VREP path planning (2) 6DoFHolonomicPathPlanning 六自由度 路径规划 仿真
肥猫有梦想
6DoFHolonomicPathPlanning.ttt这个scene更简单,从hierarchy里可以看到,一目了然,而且直接抛弃了可视化路径,用的函数和上一篇基本上一样,就是升级到了三维空间,不再是平面的。直接看下代码:functionsysCall_threadmain()robotHandle=sim.getObjectHandle('Start')targetHandle=sim.ge
- gazebo安装_【ROS 学习笔记】Gazebo
琦心
gazebo安装
0.简介官网镇楼:Gazebogazebosim.orgGazebo同我们常用的vrep,adams一样,都是内置物理引擎(PhysicsEngine)的动力学仿真软件,只不过ROS直接集成了Gazebo,像其他开源软件(OpenCV,OMPL)一样。Bytheway,vrep也是提供了ros接口的,不过我一般用内置的lua脚本、外部的python、甚至matlab来实现vrep仿真。先看下gaz
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拖出去喂猪
强化学习vrep强化学习
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之前在Gazebo里做了个机械臂抓取的仿真环境,最近开始和其他小伙伴们一起学习,大家统一都用VREP了,VREP支持导入urdf,但是不知道为什么写好的urdf导入后模型的颜色都没了,另外考虑到导入模型后为了进行碰撞检测的计算,还是需要手动把模型简化不能直接用原来复杂的mesh文件,所以打算一个一个手动的把YCB数据集里的模型都导入进来然后调整好模型,存成ttm方便以后用。一、下载YCB模型网址在
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- vrep关节类型和运行
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vrep关节类型和运行1、vrep关节种类2、vrep关节模式(1)、passivemode(被动模式)(2)、inversekinematicsmode(逆运动学模式)(3)、dependentmode(依赖模式)(4)、torqueorforcemode(扭矩或力模式)1)thejointmotorisdisabled2)thejoint'smotorisenabled,butthecontr
- CoppeliaSim+matlab+simulink七轴机械臂仿真
小小蜗牛,大大梦想
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- V-REP(Cooprliesim EDU)自学笔记 实现UR5机械臂末端按轨迹移动
多吃蔬菜身体好
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目录1、1Introduction&Download1.2Vrep/CoppeliaSim基础操作1.3CoppeliaSim与python的连接1.4CoppeliaSim与matlab的连接2.1基于V-rep的UR5末端控制2.2基于V-rep-python的UR5末端控制1、1Introduction&DownloadV-rep是一个跨平台的机器人仿真软件,在windows和Linux下都
- 多线程编程之存钱与取钱
周凡杨
javathread多线程存钱取钱
生活费问题是这样的:学生每月都需要生活费,家长一次预存一段时间的生活费,家长和学生使用统一的一个帐号,在学生每次取帐号中一部分钱,直到帐号中没钱时 通知家长存钱,而家长看到帐户还有钱则不存钱,直到帐户没钱时才存钱。
问题分析:首先问题中有三个实体,学生、家长、银行账户,所以设计程序时就要设计三个类。其中银行账户只有一个,学生和家长操作的是同一个银行账户,学生的行为是
- java中数组与List相互转换的方法
征客丶
JavaScriptjavajsonp
1.List转换成为数组。(这里的List是实体是ArrayList)
调用ArrayList的toArray方法。
toArray
public T[] toArray(T[] a)返回一个按照正确的顺序包含此列表中所有元素的数组;返回数组的运行时类型就是指定数组的运行时类型。如果列表能放入指定的数组,则返回放入此列表元素的数组。否则,将根据指定数组的运行时类型和此列表的大小分
- Shell 流程控制
daizj
流程控制if elsewhilecaseshell
Shell 流程控制
和Java、PHP等语言不一样,sh的流程控制不可为空,如(以下为PHP流程控制写法):
<?php
if(isset($_GET["q"])){
search(q);}else{// 不做任何事情}
在sh/bash里可不能这么写,如果else分支没有语句执行,就不要写这个else,就像这样 if else if
if 语句语
- Linux服务器新手操作之二
周凡杨
Linux 简单 操作
1.利用关键字搜寻Man Pages man -k keyword 其中-k 是选项,keyword是要搜寻的关键字 如果现在想使用whoami命令,但是只记住了前3个字符who,就可以使用 man -k who来搜寻关键字who的man命令 [haself@HA5-DZ26 ~]$ man -k
- socket聊天室之服务器搭建
朱辉辉33
socket
因为我们做的是聊天室,所以会有多个客户端,每个客户端我们用一个线程去实现,通过搭建一个服务器来实现从每个客户端来读取信息和发送信息。
我们先写客户端的线程。
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- 利用finereport建设保险公司决策分析系统的思路和方法
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finereport金融保险分析系统报表系统项目开发
决策分析系统呈现的是数据页面,也就是俗称的报表,报表与报表间、数据与数据间都按照一定的逻辑设定,是业务人员查看、分析数据的平台,更是辅助领导们运营决策的平台。底层数据决定上层分析,所以建设决策分析系统一般包括数据层处理(数据仓库建设)。
项目背景介绍
通常,保险公司信息化程度很高,基本上都有业务处理系统(像集团业务处理系统、老业务处理系统、个人代理人系统等)、数据服务系统(通过
- 始终要页面在ifream的最顶层
林鹤霄
index.jsp中有ifream,但是session消失后要让login.jsp始终显示到ifream的最顶层。。。始终没搞定,后来反复琢磨之后,得到了解决办法,在这儿给大家分享下。。
index.jsp--->主要是加了颜色的那一句
<html>
<iframe name="top" ></iframe>
<ifram
- MySQL binlog恢复数据
aigo
mysql
1,先确保my.ini已经配置了binlog:
# binlog
log_bin = D:/mysql-5.6.21-winx64/log/binlog/mysql-bin.log
log_bin_index = D:/mysql-5.6.21-winx64/log/binlog/mysql-bin.index
log_error = D:/mysql-5.6.21-win
- OCX打成CBA包并实现自动安装与自动升级
alxw4616
ocxcab
近来手上有个项目,需要使用ocx控件
(ocx是什么?
http://baike.baidu.com/view/393671.htm)
在生产过程中我遇到了如下问题.
1. 如何让 ocx 自动安装?
a) 如何签名?
b) 如何打包?
c) 如何安装到指定目录?
2.
- Hashmap队列和PriorityQueue队列的应用
百合不是茶
Hashmap队列PriorityQueue队列
HashMap队列已经是学过了的,但是最近在用的时候不是很熟悉,刚刚重新看以一次,
HashMap是K,v键 ,值
put()添加元素
//下面试HashMap去掉重复的
package com.hashMapandPriorityQueue;
import java.util.H
- JDK1.5 returnvalue实例
bijian1013
javathreadjava多线程returnvalue
Callable接口:
返回结果并且可能抛出异常的任务。实现者定义了一个不带任何参数的叫做 call 的方法。
Callable 接口类似于 Runnable,两者都是为那些其实例可能被另一个线程执行的类设计的。但是 Runnable 不会返回结果,并且无法抛出经过检查的异常。
ExecutorService接口方
- angularjs指令中动态编译的方法(适用于有异步请求的情况) 内嵌指令无效
bijian1013
JavaScriptAngularJS
在directive的link中有一个$http请求,当请求完成后根据返回的值动态做element.append('......');这个操作,能显示没问题,可问题是我动态组的HTML里面有ng-click,发现显示出来的内容根本不执行ng-click绑定的方法!
 
- 【Java范型二】Java范型详解之extend限定范型参数的类型
bit1129
extend
在第一篇中,定义范型类时,使用如下的方式:
public class Generics<M, S, N> {
//M,S,N是范型参数
}
这种方式定义的范型类有两个基本的问题:
1. 范型参数定义的实例字段,如private M m = null;由于M的类型在运行时才能确定,那么我们在类的方法中,无法使用m,这跟定义pri
- 【HBase十三】HBase知识点总结
bit1129
hbase
1. 数据从MemStore flush到磁盘的触发条件有哪些?
a.显式调用flush,比如flush 'mytable'
b.MemStore中的数据容量超过flush的指定容量,hbase.hregion.memstore.flush.size,默认值是64M 2. Region的构成是怎么样?
1个Region由若干个Store组成
- 服务器被DDOS攻击防御的SHELL脚本
ronin47
mkdir /root/bin
vi /root/bin/dropip.sh
#!/bin/bash/bin/netstat -na|grep ESTABLISHED|awk ‘{print $5}’|awk -F:‘{print $1}’|sort|uniq -c|sort -rn|head -10|grep -v -E ’192.168|127.0′|awk ‘{if($2!=null&a
- java程序员生存手册-craps 游戏-一个简单的游戏
bylijinnan
java
import java.util.Random;
public class CrapsGame {
/**
*
*一个简单的赌*博游戏,游戏规则如下:
*玩家掷两个骰子,点数为1到6,如果第一次点数和为7或11,则玩家胜,
*如果点数和为2、3或12,则玩家输,
*如果和为其它点数,则记录第一次的点数和,然后继续掷骰,直至点数和等于第一次掷出的点
- TOMCAT启动提示NB: JAVA_HOME should point to a JDK not a JRE解决
开窍的石头
JAVA_HOME
当tomcat是解压的时候,用eclipse启动正常,点击startup.bat的时候启动报错;
报错如下:
The JAVA_HOME environment variable is not defined correctly
This environment variable is needed to run this program
NB: JAVA_HOME shou
- [操作系统内核]操作系统与互联网
comsci
操作系统
我首先申明:我这里所说的问题并不是针对哪个厂商的,仅仅是描述我对操作系统技术的一些看法
操作系统是一种与硬件层关系非常密切的系统软件,按理说,这种系统软件应该是由设计CPU和硬件板卡的厂商开发的,和软件公司没有直接的关系,也就是说,操作系统应该由做硬件的厂商来设计和开发
- 富文本框ckeditor_4.4.7 文本框的简单使用 支持IE11
cuityang
富文本框
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8" />
<title>知识库内容编辑</tit
- Property null not found
darrenzhu
datagridFlexAdvancedpropery null
When you got error message like "Property null not found ***", try to fix it by the following way:
1)if you are using AdvancedDatagrid, make sure you only update the data in the data prov
- MySQl数据库字符串替换函数使用
dcj3sjt126com
mysql函数替换
需求:需要将数据表中一个字段的值里面的所有的 . 替换成 _
原来的数据是 site.title site.keywords ....
替换后要为 site_title site_keywords
使用的SQL语句如下:
updat
- mac上终端起动MySQL的方法
dcj3sjt126com
mysqlmac
首先去官网下载: http://www.mysql.com/downloads/
我下载了5.6.11的dmg然后安装,安装完成之后..如果要用终端去玩SQL.那么一开始要输入很长的:/usr/local/mysql/bin/mysql
这不方便啊,好想像windows下的cmd里面一样输入mysql -uroot -p1这样...上网查了下..可以实现滴.
打开终端,输入:
1
- Gson使用一(Gson)
eksliang
jsongson
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2175401 一.概述
从结构上看Json,所有的数据(data)最终都可以分解成三种类型:
第一种类型是标量(scalar),也就是一个单独的字符串(string)或数字(numbers),比如"ickes"这个字符串。
第二种类型是序列(sequence),又叫做数组(array)
- android点滴4
gundumw100
android
Android 47个小知识
http://www.open-open.com/lib/view/open1422676091314.html
Android实用代码七段(一)
http://www.cnblogs.com/over140/archive/2012/09/26/2611999.html
http://www.cnblogs.com/over140/arch
- JavaWeb之JSP基本语法
ihuning
javaweb
目录
JSP模版元素
JSP表达式
JSP脚本片断
EL表达式
JSP注释
特殊字符序列的转义处理
如何查找JSP页面中的错误
JSP模版元素
JSP页面中的静态HTML内容称之为JSP模版元素,在静态的HTML内容之中可以嵌套JSP
- App Extension编程指南(iOS8/OS X v10.10)中文版
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ext
当iOS 8.0和OS X v10.10发布后,一个全新的概念出现在我们眼前,那就是应用扩展。顾名思义,应用扩展允许开发者扩展应用的自定义功能和内容,能够让用户在使用其他app时使用该项功能。你可以开发一个应用扩展来执行某些特定的任务,用户使用该扩展后就可以在多个上下文环境中执行该任务。比如说,你提供了一个能让用户把内容分
- SQLServer实现无限级树结构
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oraclesqlSQL Server
表结构如下:
数据库id path titlesort 排序 1 0 首页 0 2 0,1 新闻 1 3 0,2 JAVA 2 4 0,3 JSP 3 5 0,2,3 业界动态 2 6 0,2,3 国内新闻 1
创建一个存储过程来实现,如果要在页面上使用可以设置一个返回变量将至传过去
create procedure test
as
begin
decla
- Css居中div,Css居中img,Css居中文本,Css垂直居中div
qiaolevip
众观千象学习永无止境每天进步一点点css
/**********Css居中Div**********/
div.center {
width: 100px;
margin: 0 auto;
}
/**********Css居中img**********/
img.center {
display: block;
margin-left: auto;
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SQL>select * from user_ind_columns where index_name=upper('&index_name'); 将表记录恢复到指定时间段以前
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本文将讨论如何在iOS中使用RSA传输加密数据. 本文环境
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openssl-1.0.1j, openssl需要使用1.x版本, 推荐使用[homebrew](http://brew.sh/)安装.
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