InfiniTAM v3中localVBA的使用原理

注意:以下是我对InfiniTAM v3代码的理解

  1. 初始化:假设预先设定的block数量长度为10,localVBA初始化后如下图
    • voxelBlocks的内存已经分配,但都是空的
    • allocationList被初始化为allocationList[i]=i,表示任意访问allocationList中的某个数字(假设取值为n),则voxelBlocks[n]是空的(下面使用箭头表示)
    • lastFreeBlockId表示allocationList中的可访问范围,因为voxelBlocks是从后往前存的(下面会说)
      InfiniTAM v3中localVBA的使用原理_第1张图片
  2. 分配block:假设现在开始重建了,扫到了4个block
    • voxelBlocks是从后往前分配的,所以后4个位置被占用了(用x表示,只用知道被占用了就行)
    • 因为voxelBlocks被占用了4个,所以lastFreeBlockId减少4变成了5
    • allocationList不会有任何变化,但是因为voxelBlocks后面被占用 && lastFreeBlockId减少,所以访问allocationList的后四个没有意义
      InfiniTAM v3中localVBA的使用原理_第2张图片
  3. swap out:假设随着扫描的进行,有两个block不再可见,于是需要将他们从localVBA中挪出去
    • 三维空间中的某个block位置不可见 => 计算得到hash值 => 通过hash table找到entry => 通过entry的ptr就知道voxelBlocks中的哪个被挪走了
    • 假设倒数第1个block先被挪走
      • 挪完后voxelBlocks中只剩下倒数第2、3、4的block
      • 因为voxelBlocks中多了一个空余的block,lastFreeBlockId+1=6
      • allocationList[6]被记录上了 倒数第1个block的下标(即9)
        InfiniTAM v3中localVBA的使用原理_第3张图片
    • 假设倒数第4个block被第二个挪走
      • 挪完后voxelBlocks中只剩下倒数第2、3的block
      • 因为voxelBlocks中多了一个空余的block,lastFreeBlockId+1=7
      • allocationList[7]被记录上了 倒数第4个block的下标(即6)
        InfiniTAM v3中localVBA的使用原理_第4张图片
  4. 继续分配block:继续重建,新扫到了1个block
    • 首先allocationList[lastFreeBlockId] = allocationList[7] = 6
    • 于是将新来的block放在下标为6的地方
    • 多了一个block被占用,所以lastFreeBlockId-1=6
      InfiniTAM v3中localVBA的使用原理_第5张图片

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