通过3维旋转矩阵计算欧拉角

在得到3D模型的旋转矩阵（Rotation Matrix）后，需要求取3D模型的相对于各个轴的角度，有以下资料可查：

可参考的资料：

简易版：点击打开链接

通用版：点击打开链接

因为实验过程中，没有超过+-90°的情况出现，我在这里使用了简单版。