使用以下命令即可完成安装：sudoapt-getinstallros-melodic-joystick-drivers\ros-melodic-turtlebot3-*turtlebot3也有一些其他的依赖，可以安装着玩玩：sudoaptinstallros-melodic-desktop-fullros-melodic-joyros-melodic-teleop-twist-joyros-mel

物体跟踪器object_tracker.py1.先安装rbx1这个包；2.代码文档位置：rbx1_apps/nodes3.代码解读：源码+注释importrospyfromsensor_msgs.msgimportRegionOfInterest

7.3TwistingandTurningwithROS(用ROS扭转)ROS使用“Twist”消息类型（请参见下面的详细信息）来发布要由基本控制器使用的运动命令。虽然我们基本上可以为话题使用任何名称，但通常将其称为/cmd_vel，它是“命令速度”的缩写。基本控制器节点订阅/cmd_vel话题，并将Twist消息转换为实际上使车轮转动的马达信号。ROSusestheTwistmessagetyp

7.6PublishingTwistMessagesfromaROSNode(使用ROS节点发布Twist消息)到目前为止，我们一直在从命令行移动机器人，但是大多数时候，您将依靠ROS节点来发布适当的Twist消息。举一个简单的例子，假设您要对机器人进行编程，使其向前移动一个1.0米，旋转180度，然后回到起点。我们将尝试通过多种不同方式来完成此任务，这些方式将很好地说明ROS中运动控制的不同级别

7.4CalibratingYourRobot’sOdometry（校准机器人的里程表）如果您没有机器人，则可以完全跳过本节。如果您有原始的TurtleBot（以iRobotCreate为基础），请确保使用自动校准例程来设置机器人的角度校正系数。您仍然可以使用本节的第一部分来设置线性校正系数。请注意，在所有情况下，对于不同类型的地板表面，您可能需要使用不同的校准参数。例如：地毯与硬木。管理不同参数

7.7AreWeThereYet?GoingtheDistancewithOdometry(我们到达了吗？用里程表走向远方)当我们要求机器人以一定速度运动或旋转时，我们如何知道它实际上在按照我们的要求进行操作？例如，如果我们发布“Twist”消息以使机器人以0.2m/s的速度向前移动，我们如何知道该机器人并没有以0.18m/s的速度前进？实际上，我们如何知道两个车轮都以相同的速度行驶？Whenwe

7.5SendingTwistMessagestoaRealRobot（向真正的机器人发送Twist消息）如果您有TurtleBot或任何其他机器人在/cmd_vel话题上监听运动命令，则可以在现实世界中尝试一些Twist消息。始终确保从较小的线速度和角速度开始。首先尝试应进行单纯的旋转，以免机器人突然在房间内飞来飞去以致毁坏家具。IfyouhaveaTurtleBotoranyotherrobo

使用xbox手柄控制小车机器人具体步骤（以mrobot程序包为例）1.安装xbox360手柄驱动sudoapt-getinstallros-indigo-joystick-drivers2.测试手柄（一般连接为js0）ls/dev/input/可能为js0一个，也有可能为js0，js1两个，还有可能出现js0-3四个，在测试中可确定手柄为哪一个第一种方法：使用jstest-gtk测试你的手柄sud

-%rdi，%rsi，%rdx，%rcx，%r8，%r9用作函数参数，依次对应第1参数，第2参数……-%rbx，%rbp，%r12，%r13，%14，%15用作数据存储，遵循被调用者使用规则。

下面以表格的形式给出寄存器的名称与用法63311570%rax%eax%ax%al返回值%rbx%ebx%b

objdump-dmstore.o0:f30f1efaendbr644:53push%rbx5:4889d3mov%rdx,%rbx8:e800000000callqdd:488903mov%rax,(

xacro:Traditionalprocessingisdeprecated.Switchto--inorderprocessing!Tocheckforcompatibilityofyourdocument,useoption--check-order.Formoreinfos,seehttp://wiki.ros.org/xacro#Processing_Orderinconsistentn

roslaunchrbx1_bringupfake_pi_robot.launch时，有时会运行出错，报错如下所示：[fake_turtlebot.launch]isneitheralaunchfileinpackage[rbx1

最近入手了RK3399,在上面装了ROS运行成功以后，为了进一步测试RK3399的性能，想运行下rosbyexample下的rbx1中的rbx1_vision包，结果在运行roslaunchrbx1_visionface_tracker.launch

ROS下跑一个Python程序时出现了一个问题ImportError:Nomodulenamedrbx1_nav.transform_utilsFile"/home/ys/catkin_ws/src/rbx1

1.借助Arbotix舵机接口来仿真之前是在学习《rosbyexamplevolume2》的时候，接触到一个rbx2_bringup的pack

本文代码基于rbx1和costmap_2dtutorial基础代码进行必要修改而来，本文主要包括2部分：1）创建新层插件；2）将新层插件添加到costmap_2d1创建新层插件1.1创建工作空间执行如下命令

MapKitSDK中的线路中有一个方法：//根据polyline设置地图范围-(void)mapViewFitPolyLine:(BMKPolyline*)polyLine{CGFloatltX,ltY,rbX

1.安装rbx1包以及相关的基础包书上是对应的是hydro版本的基础包，有几个再16.04的版本下都找不到了，我就把能够成功安装下载的罗列出来：sudoapt-getinstallros-kinetic-turtlebot

1.首先必须下载ROS的是支持包rbx1cd~wgethttps://raw.githubusercontent.com/pi…（其中如果已经下载的包可以跳过）cd~wgethttps://raw.githubusercontent.com

|不同寄存器作用：rax作为函数返回值使用rsp栈指针寄存器，指向栈顶rdi，rsi，rdx，rcx，r8，r9用作函数参数，依次对应第1参数，第2参数...rbx，rbp

//各个点一屏显示-(void)mapViewFitAnnotatiosa:(NSMutableArray*)locations{if(locations.countrbX)rbX=pt.x;if(pt.y

1.安装rbx1功能包Rbx1是国外一本关于ros的书中的配套源码，包含了机器人的基本仿真、导航、路径规划、图像处理、语音识别等等。获得资源：google再svn上发布的源码，无奈墙太高，梯子太矮。

分析同样的，先找到调用phase_5的汇编代码：反汇编函数phase_5如下：寄存器%rbx入栈，开辟0x20大小的栈空间。mov%rdi,%rbx，使寄存器%rbx指向我们的输入。接下

ROS中用Twist消息控制机器人INSTALLINGTHEROS-BY-EXAMPLECODE是书中第五章的内容，如果我们按照上一篇教程执行过了，就可以直接进入第五章，安装一个叫rbx1的包。

RIP:0010:[][]elv_rqhash_add+0x81/0xa0RSP:0018:ffff880142c7da68EFLAGS:00010002RAX:ffff88013f9de800RBX:

version或者python-V问题，在roalaunch一个launch文件时报错Traceback(mostrecentcalllast):File"/home/cgp/catkin_ws/src/rbx1

删除了数组的边界检查而导致的数组越界漏洞漏洞样本漏洞样本从yuange那里的分析文档中获得functionwrite(begin,end,step,num){for(vari=begin;irrax=000100006e617579rbx

www.rt-thread.org/document/site/tutorial/nano/nano-port-cube/an0041-nano-port-cube/MCU使用ST官方的G0板卡STM32G070RBx

迷宫题1__int64__fastcallmain(__int64a1,char**a2,char**a3)2{3signed__int64mid_i;//rbx4signedintmid_str;//

汇编与XcodeLLDB调试寄存器模拟器通用寄存器64位寄存器32位寄存器(低32位)16位寄存器(低16位)8位寄存器(低8位)说明%rax%eax%ax%ah(高4位)%al(低4位)函数返回值%rbx

(lldb)registerreadGeneralPurposeRegisters:rax=0x000000010113e160rbx=0x0000000000000000rcx=0x001d8001000024ferdx

64-bitCPU寄存器为：RAX、RBX、RCX、RDX、RBP、RSI、RDI、RSP、R8、R9、R10、R11、R12、R13、R14、R15。AX可以分为AH和AL，以此类推。字

YP59~RBX2LOZ$MOJ8$WDSX8.jpg使用关联，我们可以不用修改类的定义而为其对象增加存储空间。这在我们无法访问到类的源码的时候或者是考虑到二进制兼容性的时候是非常有用。

sites/default/files/m/d/4/1/d/8/Introduction_to_x64_Assembly.pdfimage.png16个通用寄存器前八个为了沿用x86的寄存器名字，RAX，RBX

RT:-(void)mapViewFitAnnotations:(NSArray*)locations{if(locations.countrbX)rbX=pt.x;if(pt.y>ltY)ltY=pt.y

win7key亲测多次，直接在线激活，无需电话激活GMY2P-RBX7P-TQGX8-C8B9B-BGXFFWindowsServer2012R2RetailKey：以下密钥激活需要靠人品[Key]：NH3KG-P864D-XYCJH

level2，butwithrtargetandgadgetused.回忆一下level2,只需完成movcookie,%rdiret先看recitation给的例子，比如我们想把0xBBBBBBBB放到%rbx

c5802869b8a24033b4a80783a67c858b1.准备获取信息64位文件2.IDA打开1__int64__fastcallmain(inta1,char**a2,char**a3)2{3char*v3;//rbx4

r8r9...为80386之后扩展的8个寄存器\(rax\),返回值\(rbx\),被调用者保存\(rcx\),第4个参数\(rdx\),第3个参数\(rsi\),第2个参数\(rdi\)

Sesn1和Sesn2与Nrf2的抑制剂Keap1,自噬底物p62,和泛素连接酶Rbx1相互作用。这种抗氧化功能受P62相关的keap1自噬降解并激活Nrf2激活的调节。

ROSbyexample的源码放在github上：https://github.com/pirobot/rbx1具体步骤是首先要建立工作空间，具体可以参考博主的ROS学习笔记（一），然后需要安装一些环境

一.复制rbx1代码（本人使用的是zsh，https://blog.csdn.net/weixin_41070687/article/details/83215785）创建一个工作空间存放代码或者在已有的工作空间的

接着第一节的callrelocate地方继续，加载cpu_primary32_gdt_ptr地址到rbx寄存器处。

基础知识介绍：首先了解一下x86处理器拥有的寄存器x86_64寄存器如下所示：0-630-310-158-150-7使用惯例%rax%eax%ax%ah%al保存返回值%rbx%ebx

\n";voidprint(){asm("movq$13,%%rdx\n\t""movq%0,%%rcx\n\t""movq$0,%%rbx\n\t""

整个执行逻辑如下1.先保存rbp寄存器，因为rbp，rsp是指向同样位置的，所以pushrbp，再将rbp赋给rsp2.开辟一块新空间，也就是subrsp0xC0H，因为栈是往下生长的所以要减3.保存寄存器，rbx

selfmapViewFitAnnotations:tempArr];(void)mapViewFitAnnotations:(NSArray*)annotations{if(annotations.countrbX)rbX

无论turtlebot还是根据mrobot、rbx1使用roslaunchturtlebot_followerfollower.launch均可以实现，但是如果不对原launch文件修改运行该指令还是无法让小车动起来

借用在教程中一句话来形容xacro的优势:“Fortunately,youcanusethexacropackagetomakeyourlifesimpler”.下面我们就来看看XACRO文件，下面是RBX2