-知乎(zhihu.com)无刷电机其实可以分为无刷直流电机（BLDC，我们航模上都是用这种）和永磁同步电机（PMSM），结构大同小异，主要区别在于制造方式（线圈绕组方式）不同导致的一些特性差异（比如反电动势的波形

几个因素会影响达到电机目标电流所需的电压值:电机电阻、反电动势(与速度成正比)以及实际供电电压。

为保证仿真快速性和有效性，模型采用分段线性法生成梯形波反电动势，系统采用双闭环控制：速度环采用PI控制，电流环采用滞环电流控制。仿真结果证

右图中，实线是电流，虚线是反电动势，这个图也是0-360度电角度一个周期的波形图。过零信号是通过比较器输出的，输入端一端接的是反电动势，

斩波电路的典型用途之一是拖动直流电动机，也可带蓄电池负载，两种情况下负载中均会岀现反电动势Em。升压斩波电路（BoostChopper）。

控制器功能包括启动电路、反电动势换向控制、脉宽调制(PWM)速度控制锁定保护和热关断电路GC5958适用于需要静音驱动程序的游戏机和CPU散热器。它以DFN3x3-10封装形式展现。

.前言前面我们讲解了foc的整个流程框图，如图0-1所示，其中的坐标变换、PID控制以及SVPWM都已讲解完毕，接下来会用通俗易懂的方式（不会涉及到特别复杂难以理解的公式）来讲解滑模观测器是如何得到的反电动势

0.前言上一章我们讲了滑模观测器在PMSM无感控制中的应用，首先我们通过滑模观测器计算出了反电动势再通过反电动势计算出了转子位置，但是实际上由于变结构系统因为自身的机理，在控制系统到达滑动平面时会产生抖振现象

一、CCU6捕获比较单元6CCU6单元用于控制交流和直流驱动器特殊操作模式支持使用霍尔传感器或反电动势检测控制无刷直流电机1.1主要功能1.1.1中心对齐/边缘对齐PWM非常适合大多数Emotor应用1.1.2

该控制器的功能包括启动电路，反电动势换向控制，脉冲宽度调制(PWM)速度控制，锁定保护，和热关断电路。适用于需要静音驱动程序的游戏机和CPU散热器。它采用DFN3x3-10封装。

功能概要G3028是无刷电机机驱动专用控制芯片，系统通过检测马达的霍尔传感器输出或者是反电动势，来确定马达的位置，通过内部的马达驱动电路，操作电机的转速以及方向。

**过程：**上管完全导通下管完全关闭之后，SW端的电压逐渐上升到输入电压（Vin）,此时由于L1两端的电压差为0，电流本应该为0，但电感的电流不能突变，因此电感产生反电动势，变成上负下正，此时SW端的电压超过

GC5358功能包括启动电路、反电动势换向控制、脉宽调制（PWM）速度控制、锁定保护和热关机电路。GC5958适用于需要静默驱动程序的游戏机和CPU冷却器、无声风扇马达，空气净化器等。

在进行永磁同步电机simulink仿真时，一个关键参数就是永磁体磁链强度，实际上在simulink中，永磁体磁链强度/反电动势系数/转矩系数这三个是放一起的，这是因为他们都可互相算出来。

控制器功能包括启动电路、反电动势换向控制、脉宽调制(PWM)速度控制锁定保护和热关断电路GC5958适用于需要静音驱动程序的游戏机和CPU散热器。它以DFN3x3-10封装形式展现。

无感方波时序大约如下：1、开环启动2、切闭环的时候设定第一次延迟三十度换相的时间3、进入换相中断，设定续流的时间（避免误检测反电动势）4、进入续流中断，开启过零检测5、进入过零检测中断，计算反电动势过零点

【电机参数】直流无刷电机2804电机参数测量——电感、电阻、极对数、磁链常数文章目录@[TOC](文章目录)前言一、相电阻二、相电感、D轴电感、Q轴电感三、极对数四、反电动势系数五、磁链六、参考资料总结前言

直流无刷电机与直流有刷电机的特点1.2直流无刷电机的分类1.3直流无刷电机几个重要参数二、BLDC基本控制原理2.1BLDC工作原理2.2控制电路原理设计与分析2.3速度控制原理三、霍尔传感器原理四、直流无刷电机无感控制4.1反电动势法控制

电路分析在初级线圈上，输入电压抵消掉反电动势、漏磁的反

本文实现了让永磁同步电机在发电机状态工作，对电机的部分信号进行了说明，观察验证了电机反电动势，根据电机的反电动势波形计算了电机的极对数，分析了电负载变化时对电机反电动势的影响，以及产生影响的原因。

整流电路重点总结题型总结带漏感的计算选择性查漏补缺基本概念单相半波可控整流电路基本概念纯电阻负载α=0°α=30°U~d~的一般公式阻感负载带续流二极管分析方法总结单相桥式全控整流电路纯电阻负载α=0°自然换相点的确定（用晶闸管替代）正题α=30°阻感负载反电动势负载例题三相半波可控整流电路纯电阻负载

在此记录基于零序BackEMF的转子估算开绕组电机的零序反电动势e0=−3ωeψ0sin3θee_0=-3\omega_e\psi_0sin3\theta_ee0=−3ωeψ0sin3θe，是一个关于3

1、正交锁相环原理分析正交锁相环的结构如下图所示：其中e^α,e^β\hate_\alpha,\hate_\betae^α,e^β表示αβ\alpha\betaαβ轴反电动势。锁

对于低转速电机，最大功率是有限的，为了便于低反电动势的电压检测，允许的最大功率可以通过启动功率这个参数来设置。通俗来说就是设置的值越大，启动时转速越高，一般默认0.5即可。

1.1基于反电势估计位置原理永磁同步电机在静止坐标系αβ下的电压方程：扩展反电动势包含转子位置信息，并且αβ轴下扩展反电动势的反正切函数正好就等于位置角theta。

我们都知道，滑膜控制在滑动膜态下伴随着高频抖阵，因此估算的反电动势中存在高频抖阵现象。基于反正切函数的转自位置估计方法将这种抖阵直接引入反正切

反电动势只有在电机在制动状态下或电路在返乡供电条件下才会存在，不会在一边进行整流工作一边为反电动势工作。

一、BLDC和PMSM的结构是相似的，区别在于反电动势波形的样子，一个是梯形波，一个是正弦波。

MD500E源码和代码解析文档代码包含了同步机FOC控制算法、电阻、电感、磁链、反电动势、死区补偿、过调制限制、弱磁等算法，支持无感和有感，带电机运行过。ID:6916673083572622

BLDC无刷直流电机和PMSM永磁同步电机基于stm32F1的有传感器和无传感驱动直流无刷电机有传感器和无传感驱动程序，无传感的实现是基于反电动势过零点实现的，有传感是霍尔实现。

其中主要参数为额定转速wn，额定电压Un，额定电流In，LdLq，反电动势系数，转动惯量J，摩擦系数B。与仿真所需参数基本一致。这里可以选择表贴式电机，也可以选

以下我们主要针对低压的无感方案进行讨论，对于低压的无感方案来讲，市面上的硬件设计都大同小异，检测转子的位置的方式也都几乎都采用反电动势

经典控制理论常用物理公式平移和旋转牛顿第二定律公式：mx′′=F−kx−cx′,Jθ′′=T−kθ−cθ′mx''=F-kx-cx',Jθ''=T-kθ-cθ'mx′′=F−kx−cx′,Jθ′′=T−kθ−cθ′电机的反电动势和转矩

但是实际上，当电机运行起来之后，dq轴之间会存在明显的耦合，更不理想的是，q轴的电压中，占主导成分的是反电动势，在一些对环路响应要求较高的场合，使用pi控制并无法实

基于旋转高频注入法的永磁同步电机无位置传感器控制一、原理解说PMSM无位置传感器控制主要分为两类:一种是在中高速范围内利用反电动势和电角速度的关系，通过计算反电动势获取转子位置信息，例如磁链观测器，模型参考自适应法

SMO算法的设计是基于静止坐标系下的数学模型的，重写电机的电压方程为：其中：Ld|、Lq为定子电感；we为电角速度；p=d/dt,为微分算子；Uα、Uβ为定子电压，iα，iβ为定子电流，Eα，Eβ为扩展反电动势

1、自适应滑模观测器算法对于表贴式三相PMSM,重写静止坐标系下的电流方程为为了设计SMO,首先定义滑模面函数为设计自适应SMO为将两个电流方程相减可得由于系统进人滑模面后，即有所以可得到反电动势的自适应律设计为为了证明自适应

1.采用SIMULIN自带的BLDC模型2.采用电机对拖原理，使电机处于发电机状态，从而观察BLDC的梯形反电动势3.模型较为简单，10RMB

FOC中的Clarke变换_TI和ST电机控制库的源码实现FOC中的PARK变换_TI和ST电机控制库的源码实现FOC中的反PARK变换_TI和ST电机控制库的源码实现1.位置信息无刷电机的控制不可脱离转子的位置信息。知道转子的位置反馈是对无刷电机控制的前提。通常分为有感和无感。有感:即为有位置传感器，像霍尔、光电增量式编码器、旋转变压器、磁编等等。无感:则是电机不需要位置传感器，通过电机自身的信

低压无感BLDC方波控制方案反电动势和比较器检测位置带载满载启动！1.启动传统三段式，但是我强拖的步数少，启动很快，基本可以做到任意电机启动切闭环。2.入门方波控制的程序和原理图，方案简单，可移植。

依据检测原理的不同，无刷直流电机无位置传感器控制方法主要包括：反电动势法、磁链法、电感法和人工智能法等。

低压无感BLDC方波控制方案反电动势和比较器检测位置带载满载启动！1.启动传统三段式，但是我强拖的步数少，启动很快，基本可以做到任意电机启动切闭环。2.入门方波控制的程序和原理图，方案简单，可移植。

1.背景电机为AFIR构型的盘式电机，转速为1500rpm，24槽，10对极。采用3D模型进行瞬态场仿真，电机的3D模型是由RMxprt生成的，因此电机转子初始位置是系统默认设置的7.5°。然而在加载电流【I*sqrt(2)*sin(2*pi*1500/60*10*time)；I*sqrt(2)*sin(2*pi*1500/60*10*time-2*pi/3)；I*sqrt(2)*sin(2*pi

并且关键一步，将反电动势波形选择为梯形波，梯形波才是无刷直流电机，如果正弦波就是永磁同步电机了。因为我们只是需要电机转起来，不需要特地的设置电机参数，看一看就可以啦。第二步：添加电机参数。

2、调整控制电路：无刷直流电机运行时，最理想的状态是反电动势过零点和相电流过零点的相位重合，此时电机的三相转矩叠加在理论上是一个恒定转矩，转矩脉动最小，电机效率也有所提升。

单相桥式全控整流电路，U2=100V，负载中R=2Ω，L值极大，反电势E=60V，a=30°首先，作出ud、id和i2的波形由于存在反电动势，所以会有角。

自带无刷直流电机仿真结果ia与Ea图3自带无刷直流电机仿真结果Uab图4自带无刷直流电机速度曲线2.1自带的仿真图修改图（加PWM）图5加pwm控制的simulink仿真2.2修改后曲线图图6.三相相电流曲线图7三相反电动势曲线图

引言应用于永磁同步电机的转子位置估计方法有多种，常用观测电机反电动势或观测电机磁链的方式估计转子位置，针对不同的观测状态量又有多种不同的观测方法。

Microchip的应用笔记AN1078中用作反电动势滤波的一阶数字低通滤波器由原文中的公式4给出，如下：y(n)=y(n−1)+T2πfc(x(n)−y(n))该滤波器又称作一阶RC数字低通滤波器，该公式可由下图所示的

二．知识点1.传统滑模观测器设计电机电压方程：扩展反电动势：由式2可以得知，扩展反电动势的大小和电机的转速、定子电流id和定子电流iq的微分piq有关。