激光雷达SLAM

ubuntu20.4下ORB_SLAM2使用Opencv4进行编译遇到的若干问题及解决方法

问题0fatalerror:opencv/cv.h:没有那个文件或目录解决#include换成#include#include==============================================================================问题1/usr/include/c++/9/bits/stl_map.h:122:71:error:staticass
--天行健地势坤--·2023-03-29 06:00

fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录 错误；fatal error: opencv2/contrib/contrib.hpp: 没有那个文件或目录，opencv多版本

以下方法，哪个合适用哪个1,替换将各文件中的#include替换为#include即可2,noetic自带的是opencv4另外，ORBSLAM要求OpenCV3.0，noetic自带的是opencv4
鼾声鼾语·2023-03-29 05:04

ORB-SLAM2代码笔记（二）：Frame

Frame成员变量：ORB特征字典——用于重定位ORB特征提取句柄时间戳相机内参去畸变参数判断远近点深度阈值、相机基线长度左右图像特征点词袋模型参数，用于跟踪失败情况下重定位特征点网格分配情况，以及当前帧相对世界坐标的位姿（包括位姿矩阵的更新，以及相机光心坐标）相对世界坐标系的位姿指向参考关键帧的指针双目，RGB-D和单目对应重载的构造函数:双目提取特征点同时开两个线程，0表示左图像，1表示右图像
liampayne_66d0·2023-03-29 02:04

微信小程序AR引擎kivicube v2版正式上线啦

我们根据近期汇总的Kivicube用户反馈，从Kivicube微信小程序AR插件、微信小程序SLAM插件、WebAR三个模块进行了大量功能点的更新与优化，以帮助用户完成更多精美场景制作。
kivisense·2023-03-28 16:42

匿名函数Lambda

lambda表达式lambdaargument1,argument2,...argumentN:expressionusingargumentslambda的一般形式：关键字lambda后面跟上一个或多个参数
YuAllon·2023-03-28 12:31

7. Controlling a Mobile Base

basecontroller：publish:/odomsubscribe:/cmd_velpublish:/base_linkmove_base：基于地图的导航、路径规划、移动控制gmapping基于激光雷达的
jujiaqi·2023-03-28 07:20

自动驾驶传感器方案

前言今年号称是激光雷达元年！各厂家纷纷发布搭载激光雷达的车型，不光是新势力，如小鹏、蔚来，也包括传统汽车厂家，如上汽、长城、北汽等，都是计划今明两年量产。
Stone319·2023-03-28 02:25

第二篇 特征点匹配以及openvslam中的相关实现详解

配置文件在进入正题之前先做一些铺垫，在openvslam中，配置文件是必须要正确的以.yaml格式提供，通常需要指明使用的相机模型，ORB特征检测参数，跟踪参数等。
hardjet·2023-03-27 20:35

ORB-SLAM3配置及安装教程（2023.3）

ORB-SLAM3配置及安装教程实验简介1实验环境2准备工作（安装依赖）2.1githubclone2.2Eigen3安装2.3Pangolin安装2.4Opencv安装2.5DBoW2andg2o2.6
shadowmimii·2023-03-27 07:49

ORB-SLAM3配置安装及运行---Ubuntu20.04（2021年）

目录写在前面：环境说明：准备工作（安装依赖）：源码下载：Pangolin安装：OpenCV安装Eigen3安装DBoW2andg2oPython安装boost库安装libssl-devORB_SLAM3
1900_·2023-03-27 07:10

Ubuntu16.03配置、安装及运行ORB-SLAM3(含遇到的坑与注意事项)

ORBSLAM3实验环境下载依赖2.1源码下载1、orbslam3源码下载2、Pangolin3、Eigen34、其他依赖2.2Eigen3安装2.3Pangolin安装2.4opencv安装2.5DBoW2andg2o2.6
亲爱的~·2023-03-27 07:07

[高翔]SLAM十四讲2——课后习题 第1、2讲

[高翔]SLAM十四讲2第1讲预备知识第2讲初始SLAM开始学习SLAM，记录一下第1讲预备知识1.有线性方程Ax=b，若已知A，b，需要求解x，该如何求解？这对A和b有哪些要求？
跪求指点·2023-03-26 18:40

SLAM学习延伸1、2——Linux、Vim简单使用

文章目录一、Linux二、Vim一、Linux本人使用操作系统：Ubuntu18.04（带图形化界面）刚开始使用Ubuntu，需要知道的一些知识：刚进入Ubuntu，先点击左侧最下方按钮，打开看看自带的所有软件，有个印象不要贪恋图形化界面，找到终端（Terminal），打开它使用pwd查看此时你所在的目录，一般是/home/你的用户名，在这里练习一下Linux基本命令cd、ls、mkdir(新建文
跪求指点·2023-03-26 18:40

【现代机器人学】学习笔记二：刚体运动

只知道这个内容基本就是slam里面的齐次
zkk9527·2023-03-26 11:16

#1 SLAM_Rigid body transformation（刚体变换）

刚体变换参考系定义在2D中的定义在3D中的定义坐标变换在2D中的转换在3D中的转换参考系的组合在2D中的转换在3D中的转换对于刚体而言，它们的所有组件(零件、点、面或任何东西)都在一个自身的局部参考系中刚性地指定(它们在这个参考系中构成常数参数，即位置相对固定)。因此，刚性物体的运动可以完全由自身参照系的运动来表示。（参考系与坐标系的区别）参考系定义相对参考系（Referenceframe）由其处
坚持努力，冲~·2023-03-26 11:37

[视觉SLAM十四讲]学习笔记1-刚体运动之旋转矩阵与变换矩阵

[视觉SLAM十四讲]学习笔记1-刚体运动之旋转矩阵与变换矩阵1点、向量和坐标系2坐标系间的欧式变换2.1欧式变换之旋转2.2欧式变换之平移3变换矩阵与齐次坐标4Eigen库的简单应用4.1Eigen库的介绍与安装
羊羊羊ox·2023-03-26 11:00

读《高效人生的12个关键点》

作者提出了大满贯（slam）公式。S代表简单化（
倍课·2023-03-25 18:34

JAVA　Lambda

写一个屏幕打印字符的Demo：publicclassLambda{interfacePrinter{voidprinter(Stringstr);}publicvoidprintSth(Stringsth
NoelI·2023-03-25 06:16

ORB-SLAM3 双目 Stereo + 论文

文章目录Stereo双目流程总结SystemTrackStereoTrackingParseCamParamFileGrabImageStereoStereoInitializationFrameFrame构造流程：ExtractORBComputeStereoFishEyeMatchesAssignFeaturesToGridUndistortKeyPoints论文阅读摘要：Abstract系统
xiaoma_bk·2023-03-25 01:15

盘点激光雷达技术在智能交通上的应用

激光雷达以激光作为载波.可以用振幅、频率、相位和振幅来搭载信息，作为信息载体。激光雷达利用激光光波来完成上述任务。可以采用非相干的能量接收方式，这主要是一脉冲计数为基础的测距雷达。还可以采
智能交通技术·2023-03-25 01:43

【SLAM学习】ORB-SLAM2-大体框架（OpenVSLAM）

最近更新日期：2022.12.03（已完结，可能会再理解扩充）文章目录OpenVSLAM一、大体框架二、锁三、System类四.ORBExtractor4.0构造函数：成员变量&构建图像金字塔4.0.1
小雨的杰拉多尼·2023-03-25 01:12

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(60) 闭环线程→闭环矫正: CorrectLoop→地图点融合、共视关系更新

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2023-03-25 01:41

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(53) 闭环线程→了解闭环检测、主体框架讲解:LoopClosing::Run

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2
江南才尽，年少无知！·2023-03-25 01:11

ORBSLAM3 --- 地图融合（惯性模式下）LoopClosing::MergeLocal2函数解析

目录1.函数作用2.函数流程3.代码详细注释4.代码解析4.1中止全局BA，结束局部建图线程，获得地图指针4.2利用前面计算的坐标系变换位姿，把整个当前地图（关键帧及地图点）变换到融合帧所在地图4.3如果当前地图IMU没有完全初始化，帮助IMU快速优化4.4地图以旧换新，把融合帧所在地图里的关键帧和地图点从原地图里删掉，变更为当前关键帧所在地图。4.5融合新旧地图的生成树4.6把融合关键帧的共视窗
Courage2022·2023-03-25 01:39

ORBSLAM-Atlas

论文名称:ORBSLAM-Atlas:arobustandaccuratemulti-mapsystemORB-SLAM3系列-多地图管理摘要利用鲁棒的地图融合方法解决不限数量的子地图融合问题，Altas
木得感情的_coder·2023-03-25 01:09

ORB-SLAM2 --- LocalMapping::Run 局部建图线程解析

目录一、线程作用二、局部建图线程主要流程三、局部建图线程主函数四、调用函数解析4.1设置"允许接受关键帧"的状态标志LocalMapping::SetAcceptKeyFrames函数解析4.2查看列表中是否有等待被插入的关键帧LocalMapping::CheckNewKeyFrames函数4.3处理列表中的关键帧，包括计算BoW、更新观测、描述子、共视图，插入到地图等LocalMapping:
Courage2022·2023-03-25 01:09

ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧LoopClosing::DetectCommonRegionsFromBoW几何校验函数解析

目录1.函数用处2.原理介绍2.1定义局部窗口2.2计算初始相对位姿变换2.3GuidedMatchingrefinement</
Courage2022·2023-03-25 01:09

ORBSLAM3 --- Map::ApplyScaledRotation&Tracking::UpdateFrameIMU函数解析

目录1.Map::ApplyScaledRotation函数解析--以融合地图为例1.1函数解析2.Tracking::UpdateFrameIMU函数解析--以融合地图为例
Courage2022·2023-03-25 01:09

ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧KeyFrameDatabase::DetectNBestCandidates函数解析

目录1.函数用处2.ORB-SLAM2与ORB-SLAM3的筛选候选关键帧的不同之处与原理解析3.代码解析1.函数用处在闭环及地图合并线程调用：
Courage2022·2023-03-25 01:38

ORB-SLAM2代码详解09: 闭环线程LoopClosing

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解09_闭环线程LoopClosing,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解09:闭环线程LoopClosing
ncepu_Chen·2023-03-25 01:36

ORB-SLAM2中LoopClosing线程主要流程梳理

LoopClosing线程主要工作是两个：一个是对当前新到来的关键帧进行闭环检测，看看之前的关键帧中哪个和当前关键帧形成闭环；另一个是纠正闭环，就是在检测到闭环的时候要将当前关键帧和闭环关键帧的位姿拉到一起，形象点说就是进行融合（既然都存在闭环了，那肯定得合并啊）。一、闭环检测DetectLoop1.从关键帧列表中获取列表头的关键帧，也就是获取最新插入到LoopClosing线程的关键帧，并判断当
文科升·2023-03-25 01:06

ORB-SLAM3多地图管理

ORB-SLAM3多地图管理0.引言1.Atlas(地图集)1.1.逻辑简析1.2.代码简析2.Trackingthread(追踪线程)2.1.逻辑简析2.2.1.ORB-SLAM3中LOST条件2.2.2
古路·2023-03-25 01:02

（十三）ORBSLAM3子地图融合优化

ORB-SLAM2继续更新，这真的是有生之年系列。ORB-SLAM3在2的基础上，引进了IMU的初始化和融合估计，以及子地图功能。
小C酱油兵·2023-03-25 01:01

探秘SLAM之ORB-SLAM

1.背景  ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的RaulMur-Artal编写的视觉SLAM系统。第一个版本主要用于单目SLAM，而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。
不放弃的蜗牛·2023-03-25 01:30

ORB-SLAM2详解（六）闭环检测

转载自http://blog.csdn.net/u010128736/毋庸置疑的是，随着相机的运动，我们计算的相机位姿，三角化得到的点云位置，都是有误差的，即使我们使用局部的或全局的BA去优化，仍然会存在累积误差。而消除误差最有效的办法是发现闭环，并根据闭环对所有结果进行优化。闭环是一个比BA更加强烈、更加准确的约束，所有如果能够检测到闭环，并对其优化，就可以让结果更加准确。  整个LoopClo
Channon_·2023-03-25 01:00

ORBSLAM-Altas：多地图SLAM

ORBSLAM-Atlas：多地图SLAM这篇博客ORBSLAM-Altas这个系统系统方法两类子地图新地图的构建相机位姿的可观测性子地图融合系统线程结尾这篇博客 最近ORB-SLAM3横空出世，马上跑去
Armergg·2023-03-25 01:59

ORBSLAM3 --- 闭环及地图融合线程

目录1.闭环及地图合并线程的目的和意义2.闭环及地图合并流程3.ORBSLAM3中的闭环与地图融合线程解
Courage2022·2023-03-25 01:58

Australia open

everyyear,tennisfanstuneintothemostimportantmatchesoftheseason--thegrandslamtournaments.thesearethefourtennistournamentsofconsequencethatwatchedbymanyfanseachyear.tunein
帅气9·2023-03-25 00:33

强度信息SLAM调研

强度信息SLAM调研强度可应用场景：强度信息转强度图像：2023arxiv《Real-TimeSimultaneousLocalizationandMappingwithLiDARintensity》目标应用场景是激光应用不佳而视觉有良好表现的场景
Jumping润·2023-03-24 18:13

自学总结一

其中基于学习的方法最火的就是深度学习，而基于几何方法最火的就是视觉SLAM。”基本上确定我想走的具体方向就是视觉slam，即vslam。为什么不选择深度学习方向呢
WOODS_BANGZHU·2023-03-24 13:09

JAVA8应用-Lambda表达式

>statement无参数单语句*()->{statements}无参数多语句*(params)->statement单语句*(params)->{statements}多语句*/publicclassLambdaTest
蜗牛1991·2023-03-24 08:34

实习日志3.23 opencv单目 双目 消失点

但是单目SLAM估计
今天周六野了没·2023-03-24 07:50

SLAM 无人车融合 IMU 前与 融合 IMU 后的实测效果演示

SLAM无人车融合IMU前与融合IMU后的实测效果演示slam无人车使用扩展卡尔曼滤波器融合imu与未做融合imu的效果对比魔改滤波器ekf代码地址：魔改卡尔曼扩展滤波器robot_pose_ekf，topic
再遇当年·2023-03-24 05:15

代码中启动ros节点roslaunch和rosrun,代码启动节点与关闭节点，地图切换

roslaunch和rosrun,代码启动节点与关闭节点py_slam_startros_在代码中启动ros节点roslaunch和rosrunimportsubprocessimportrospyimportrosnodeclasslaunch_demo
再遇当年·2023-03-24 05:14

元宇宙的初认识以及未来

欢迎关注元宇宙的各位朋友（1）自我介绍本人作为不知名的三维重建小白，一直在想，三维重建除了配合车企进行无人驾驶SLAM方面的落地工程，还能有什么更加具有创造力的方向呢？
出门吃三碗饭·2023-03-23 21:26

激光雷达应用对激光的需求

姓名：张璐学号：19021210845转载自：http://www.elecfans.com/d/1125591.html【嵌牛导读】激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。
陌然_5236·2023-03-23 08:46

激光——从绝密军用到公开民用

除了在《珊瑚岛上的死光》中看到过激光武器，参军之后很多年也没听说激光武器问世，后来在军校里知道有激光雷达、激光制导技术、激光测距等。激光用医疗
怡心理·2023-03-22 16:22

计算机视觉领域的研究方向,2020年，计算机视觉领域会哪些新的研究方向值得提前探索？...

三维视觉主要研究内容有：三维感知(点云获取及处理)、位姿估计(视觉SLAM)、三维重建(大规模场景的三维重建、动态三维重建)、三维理解(三维物体的识别、检测及分割等)。视频理解随着新型网络媒体的出
Sean Q·2023-03-22 07:05

Stormy Daniels在节目中嘲笑特朗普

USpornstarStormyDanielshasmadeasurpriseappearanceonUSTVshowSaturdayNightLiveasherlegalwranglewithPresidentTrumpoveranallegedaffaircontinues.Playingherselfinthelatestintheshow'sseriesofsketcheslampooni
我以为的顿悟·2023-03-21 23:44

2019-10-10

视觉SLAM之三维空间刚体运动描述数学工具:旋转矩阵,变换矩阵,四元数,欧拉角编程库:Eigen库"旋转矩阵"既然是说刚体运动,首先刚体是什么?
楼顶的咸鱼·2023-03-21 18:37
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